CN220123481U - 一种机械手秧果分离机构及收割机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于收割机技术领域，提供了一种机械手秧果分离机构，包括：机架；输送单元，其用于对秧果进行输送；以及分离单元，其用于对输送单元输送过来的秧果进行分离，其包括：抓取组件，其用于抓取输送单元输送过来的秧果；第一驱动组件，其用于驱动抓取组件沿X轴方向向靠近或远离输送单元的方向作往复直线运动；第二驱动组件，其用于驱动抓取组件沿Z轴方向向靠近或远离输送单元的方向作往复直线运动；以及第三驱动组件，其用于驱动抓取组件在输送单元的正上方摆动和/或摇动；还提供了一种收割机，包括上述机械手秧果分离机构。本实用新型所提供的机械手秧果分离机构及收割机，结构简答，设计合理，对秧果分离效果较好，分离效率较高。

Description

一种机械手秧果分离机构及收割机

技术领域

本实用新型涉及收割机技术领域，具体涉及一种机械手秧果分离机构及收割机。

背景技术

通常用于马铃薯、红薯等收割的农用机包括牵引底盘、机架、悬挂机构、挖掘机构、上料机构和分离机构。使用时，随着收割机向前推进，挖掘机构不断将垄上的泥土和秧果全部铲起并送到上料组件上，由上料机构将铲起的泥土和秧果输送至分离机构，在输送的过程中，泥土则从上料组件的缝隙中掉落，而秧果则被输送至分离机构进行秧苗与果实的分离。

在现有技术中，通常采用的都是在输送机构的出料端设置两个反向转动的分离辊的方式来达到对秧果进行分离的目的。使用时，输送机构将秧果输送至分离辊，秧苗则从两个分离辊之间穿过，而果实则沿着分离辊从输送机构的一侧移出。

上述分离机构存在的不足之处在于：如果两个分离辊之间的间隙过大，则使得较小的果实从两个分离辊之间穿过，从而使得分离不彻底，如果两个分离辊之间的间隙过小，不仅会使得分离效率较低，还易导致秧苗和果实沿着分离辊从输送结构的一侧移出，从而使得分离不够彻底。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机械手秧果分离机构及收割机，以达到不仅可以满足分离效率，还能对秧果进行充分分离的目的。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机械手秧果分离机构，包括：

机架；

输送单元，其设置在所述机架上并沿Y轴方向输送，其用于对秧果进行输送；以及

分离单元，其设置在所述机架上，其用于对所述输送单元输送过来的秧果进行分离，其包括：

抓取组件，其用于抓取所述输送单元输送过来的秧果，其设置在所述输送单元的上方；

第一驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件沿X轴方向向靠近或远离所述输送单元的方向作往复直线运动；

第二驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件沿Z轴方向向靠近或远离所述输送单元的方向作往复直线运动；以及

第三驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件在所述输送单元的正上方摆动和/或摇动。

进一步地，所述抓取组件包括沿Y轴方向依次间隔设置的多个抓取单元，所述抓取单元包括：

机械手，所述机械手包括相对设置的两个抓取结构，所述抓取结构包括：

第四安装架，其包括：

安装板；以及

安装轴，其沿Z轴方向延伸，其第一端与所述安装板固定连接、第二端向下自由延伸，其设置有多个，多个所述安装轴沿所述安装板的长度方向依次间隔设置；以及

与所述安装轴一一对应的抓取轮组，其包括多个套设在所述安装轴上的抓取轮，多个所述抓取轮沿Z轴方向依次间隔设置；以及

与两个所述抓取结构的安装板连接的第四驱动结构，其用于驱动两个所述抓取结构相互靠近或远离。

进一步地，所述抓取轮包括套设在安装轴上的轴承和套设在所述轴承上的橡胶垫。

进一步地，所述抓取轮还包括：

轴套，其同轴套设在所述轴承上；以及

支撑架，其设置有两个，两个所述支撑架分别设置在所述轴套的两端并与所述轴套固定连接，所述支撑架包括：

盘体，其同轴套设在所述轴套上并与所述轴套固定连接；以及

设置在所述盘体外围的多个支撑爪，多个所述支撑爪呈周向均布在所述盘体的外围并与所述盘体固定连接，且两个所述支撑架上相对应的支撑爪呈错位布置；

其中，所述橡胶垫套设在两个所述支撑架上，且两个所述支撑架上的所述支撑爪嵌入所述橡胶垫中。

进一步地，同一所述抓取单元上的两个所述抓取结构呈错位布置，其中，一个所述抓取结构上的所述安装轴与另一个所述抓取结构上对应的所述安装轴呈错位布置。

进一步地，所述第一驱动组件包括：

第一安装架，其与所述机架滑动连接，其可沿X轴方向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动；以及

第一驱动装置，其固定设置在所述机架上，其动力输出端与所述第一安装架连接，其用于驱动所述第一安装架在所述第一工作位置A和所述第二工作位置A之间作往复直线运动；

其中，所述抓取组件设置在所述第一安装架上并可随着所述第一安装架一起移动。

进一步地，所述第二驱动组件包括：

第二安装架，其与所述第一安装架滑动连接并可随着所述第一安装架一起移动，其可沿Z轴方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动；以及

第二驱动装置，其固定设置在所述第一安装架上，其动力输出端与所述第二安装架连接，其用于驱动所述第二安装架在所述第一工作位置B和所述第二工作位置B之间作往复直线运动；

其中，所述抓取组件设置在所述第二安装架上并可随着所述第二安装架一起移动。

进一步地，所述第三驱动组件包括与所述抓取单元数量相等且一一对应的第三驱动单元，所述第三驱动单元包括：

第三安装架，其与所述第二安装架铰接，其可在第一工作位置C和第二工作位置C之间往复摆动；以及

第三驱动装置，其设置在所述第二安装架上并可随着所述第二安装架一起移动，其动力输出端与所述第三安装架连接，其用于驱动所述第三安装架在所述第一工作位置C和所述第二工作位置C之间往复摆动；

其中，所述抓取组件设置在所述第三安装架上并可随着所述第三安装架一起移动。

进一步地，所述第四驱动结构包括：

第四驱动装置，其固定设置在所述第三安装架上；

第一连接杆，其设置有两个，两个所述第一连接杆的第一端与所述第四驱动装置的动力输出轴铰接、第二端分别与两个所述抓取结构的所述第四安装架固定连接，且所述第一连接杆的第一端的铰接中心线与所述安装板的长度方向平行；以及

第二连接杆，其设置有两组，每组具有一个或两个所述第二连接杆，两组所述第二连接杆的第一端与所述第四驱动装置铰接、第二端分别与两个所述第一连接杆的中部铰接，且所述第二连接杆的第一端和第二端的铰接中心线均与所述安装板的长度方向平行。

另一方面，本实用新型提供一种收割机，包括上述任意一项所述的机械手秧果分离机构。

本实用新型的有益效果：

本实用新型所提供的机械手秧果分离机构，通过设置抓取组件将秧果抓取到空中进行分离，从而达到了对秧果进行充分分离的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一实施例提供的机械手秧果分离机构的立体结构视图；

图2为图1所示的A处的放大视图；

图3为图2所示的D处的放大视图；

图4为图1所示的B处的放大视图；

图5为图1所示的C处的放大视图；

图6为图1所示的机械手秧果分离机构抓取单元的局部剖视图。

附图标记：

机架1、第一导向杆11、输送带2、抓取单元3、第四安装架31、安装板311、安装轴312、抓取轮32、轴承321、橡胶垫322、轴套323、支撑架324、盘体3241、支撑爪3242、第四驱动装置33、第一连接杆34、第二连接杆35、第一安装架41、第一滑套411、第二滑套412、第一驱动装置42、第二安装架51、第二导向杆511、第二驱动装置52、第三安装架61、第三驱动装置62。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-6所示，本实用新型提供一种机械手秧果分离机构和具有该机械手秧果分离机构的收割机。该机械手秧果分离机构包括机架1、输送单元和分离单元。

输送单元设置在机架1上并沿Y轴方向输送，输送单元用于对秧果进行输送。具体地，输送单元包括传动辊和套设传动辊上的输送带2以及用于驱动传动辊转动的电机。

分离单元设置在机架1上，分离单元用于对输送单元输送过来的秧果进行分离。具体地，分离单元包括抓取组件、第一驱动组件、第二驱动组件和第三驱动组件。

抓取组件设置在输送单元的上方，抓取组件用于抓取输送单元输送过来的秧果。第一驱动组件设置在机架1上，第一驱动组件用于驱动抓取组件沿X轴方向向靠近或远离输送单元的方向作往复直线运动。第二驱动组件设置在机架1上，第二驱动组件用于驱动抓取组件沿Z轴方向向靠近或远离输送单元的方向作往复直线运动。第三驱动组件设置在机架1上，第三驱动组件用于驱动抓取组件在输送单元的正上方摆动和/或摇动，从而达到对秧果进行分离的目的。

具体地，初始时，抓取组件处于输送单元的正上方，当抓取组件需要抓取秧果时，第二驱动组件驱动抓取组件向下运动以抓取输送单元输送过来的秧果，并在抓取组件抓取了秧果之后，第二驱动组件驱动抓取组件向上运动以回到初始位置；之后第三驱动组件驱动抓取组件摆动或抖动，使得果实掉落至输送单元上，秧苗则被抓取组件抓住，从而达到对抓取组件抓取上来的秧果进行分离的目的；分离完成之后，第一驱动组件驱动抓取组件从初始位置沿X轴方向向远离输送单元的方向移动，从而将分离之后的秧苗输送至输送单元的一侧。

此结构的分离机构，结构简单，设计合理，操作方便，且通过设置抓取组件将秧果抓取来进行分离，使得分离更彻底、更充分。

在一个实施例中，抓取组件包括沿Y轴方向依次间隔设置的多个抓取单元3。通过设置多个抓取单元3，从而达到提高抓取组件抓取的秧果的量的目的，进而达到提高分离效率的目的，同时，位于后侧的抓取单元3还可以将前侧没有抓取到的秧果抓取并进行分离，从而达到进一步提高分离效果的目的。

具体地，抓取单元3包括机械手和第四驱动结构。

其中，机械手包括相对设置的两个抓取结构，抓取结构包括第四安装架31和抓取轮组。第四安装架31包括安装板311和安装轴312。安装轴312沿Z轴方向延伸，安装轴312的第一端与安装板311固定连接、第二端向下自由延伸，安装轴312设置有多个，多个安装轴312沿安装板311的长度方向依次间隔设置。抓取轮组的数量与安装轴312的数量相等且一一对应，抓取轮组包括多个套设在安装轴312上的抓取轮32，多个抓取轮32沿Z轴方向依次间隔设置。第四驱动结构的动力输出端与两个抓取结构的安装板连接，第四驱动结构用于驱动两个抓取结构相互靠近或远离，以达到使得机械手抓取或释放秧果的目的。需要说明的是，这里所说的第四驱动结构用于驱动两个抓取结构相互靠近或远离，既可以是使得两个抓取结构作开合移动，也可以是使得两个抓取结构作往复直线运动。

此结构的抓取单元3结构简单，设计合理。

在一个实施例中，抓取轮32包括套设在安装轴上的轴承321和套设在轴承321上的橡胶垫322。橡胶垫322可以提高摩擦力，从而增大抓取效果。轴承321可以转动，因此，抓取轮32在抓取的过程中可以转动，从而使得位于相互配合的两个辊轮组之间的果实，可以迫使抓取轮32转动，以达到避位的效果，进而达到避免弄伤果实的目的，同时，还可以防止果实卡在抓取轮32之间而无法分离，从而使得分离更彻底、更充分。

在一个实施例中，抓取轮32还包括轴套323和支撑架324。

轴套323同轴套设在轴承321上。支撑架324设置有两个，两个支撑架324分别设置在轴套323的两端并与轴套323固定连接，支撑架324包括盘体3241和支撑爪3242。

盘体3241同轴套设在轴套323上并与轴套323固定连接。支撑爪3242设置在盘体3241外围，支撑爪3242的数量为多个，多个支撑爪3242呈周向均布在盘体3241的外围并与盘体3241固定连接，即多个支撑爪3242绕盘体3241的轴心线均匀设置。优选地，支撑爪3242与盘体3241一体成型。且两个支撑架324上的支撑爪3242向靠近对方的方向延伸并依次交替设置。其中，橡胶垫322套设在两个支撑架324上，且两个支撑架324上的支撑爪3242嵌入橡胶垫322中。

通过设置更容易变形的支撑架324，使得在抓取的过程中，位于两个抓取轮32之间可以迫使支撑架324变形，从而达到进一步避免弄伤果实的目的，同时，变形后的支撑架324更容易受力且受力更大，从而可以进一步提高抓取轮32的避位效果。

在一个实施例中，同一抓取单元上的两个抓取结构呈错位布置，具体地，其中一个抓取结构上的安装轴312与另一个抓取结构上对应的安装轴312呈错位布置，即使得两个抓取结构上相互配合的两个安装轴312以及辊轮组沿安装板311的长度方向相互错开而不是正相对，在两个抓取结构相互靠近的过程中，由于相互配合的两个辊轮组不是正相对的，因此，位于相互配合的两个辊轮组之间的果实，更加容易迫使抓取轮32转动，从而达到提高避位效果的目的，进而可以进一步防止果实卡在抓取轮32之间而无法分离，从而达到提高抓取效果和避位效果的目的。

在一个实施例中，第一驱动组件包括第一安装架41和第一驱动装置42。

第一安装架41与机架1滑动连接，第一安装架41可沿X轴方向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动。具体地，第一安装架41上固定连接有第一滑套411，机架1上固定安装有与第一滑套411相配合的第一导向杆11，第一滑套411滑动套设在第一导向杆11上。

第一驱动装置42固定设置在机架1上，第一驱动装置42的动力输出端与第一安装架41连接，第一驱动装置42用于驱动第一安装架41在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动。其中，抓取组件固定安装在第一安装架41上并可随着第一安装架41一起移动。具体地，第一驱动装置42可以是电动推杆、液压缸或气缸。

使用时，第一驱动装置42驱动第一安装架41在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动，从而达到驱动抓取组件沿X轴方向作往复直线运动的目的。

此结构的第一驱动组件，结构简单，设计合理，操作方便。

在一个实施例中，第二驱动组件包括第二安装架51和第二驱动装置52。

第二安装架51与第一安装架41滑动连接并可随着第一安装架41一起移动，第二安装架51可沿Z轴方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动。具体地，第一安装架41的两端还固定连接有第二滑套412，第二安装架51的两端固定连接有与第二滑套412相配合的第二导向杆511，第二滑套412滑动套设在第二导向杆511上。

第二驱动装置52固定设置在第一安装架41上，第二驱动装置52的动力输出端与第二安装架51连接，第二驱动装置52用于驱动第二安装架51在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动。其中，抓取组件固定安装在第二安装架51上并可随着第二安装架51一起移动。具体地，第二驱动装置52可以是电动推杆、液压缸或气缸。

使用时，第二驱动装置52驱动第二安装架51在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动，从而达到驱动抓取组件沿Z轴方向作往复直线运动的目的。

此结构的第二驱动组件，结构简单，设计合理，操作方便。

在一个实施例中，第三驱动组件包括与抓取单元3数量相等且一一对应的第三驱动单元，第三驱动单元包括第三安装架61和第三驱动装置62。

第三安装架61与第二安装架51铰接并可随着第二安装架51一起移动，第三安装架61可在第一工作位置C和第二工作位置C之间往复摆动。优选地，第三安装架61与第二安装架51的铰接中心线与Y轴平行，从而达到避免将果实甩出输送单元的目的。第三驱动装置62设置在第二安装架51上，第三驱动装置62的动力输出端与第三安装架61连接，第三驱动装置62用于驱动第三安装架61在第一工作位置C和第二工作位置C之间往复摆动。

具体地，第三驱动装置62可以是电机或者电动推杆、液压缸和气缸等中的一种。

当第三驱动装置62为电机时，第三驱动装置固定设置在第二安装架51上，第三驱动装置62的动力输出轴的轴心线与第三安装架61与第二安装架51的铰接中心线重合，且第三驱动装置62的动力输出轴与第三安装架固定连接。

当第三驱动装置62为电动推杆、液压缸或气缸时，第三驱动装置62既可以与第二安装架51铰接，也可以与第二安装架51固定连接。当第三驱动装置62与第二安装架51铰接时，第三驱动装置62的动力输出轴与第三安装架61铰接。当第三驱动装置62与第二安装架51固定连接时，第三驱动装置62的动力输出轴与第三安装架61滑动连接。

在本实施例中，第三驱动装置62与第二安装架51铰接，第三驱动装置62的动力输出轴与第三安装架61铰接。

其中，抓取组件固定安装在第三安装架61上并可随着第三安装架61一起移动。

使用时，第三驱动装置62驱动第三安装架61在第一工作位置C和第二工作位置C之间往复摆动，第三安装架61带着抓取组件一起往复摆动，从而达到对抓取组件抓取的秧果进行分离的目的。

在一个实施例中，第四驱动结构包括第四驱动装置33、第一连接杆34和第二连接杆35。

第四驱动装置33固定设置在第三安装架61上。具体地，第四驱动装置33可以是电动推杆、液压缸或气缸。第一连接杆34设置有两个，两个第一连接杆34的第一端与第四驱动装置33的动力输出轴铰接、第二端分别与两个抓取结构的第四安装架31固定连接，且第一连接杆34的第一端的铰接中心线与安装板311的长度方向平行。

第二连接杆35设置有两组，每组具有一个或两个第二连接杆35。在本实施例中，每组具有两个第二连接杆35，两组第二连接杆35中的两个第二连接杆35分别设置在两个第一连接杆34的两侧。两组第二连接杆35的第一端与第四驱动装置33铰接、第二端分别与两个第一连接杆34的中部铰接，且第二连接杆35的第二端的铰接中心线与安装板311的长度方向平行。

使用时，第四驱动装置33驱动两个第一连接杆34的第一端移动，从而通过两个第一连接杆34分别驱动两个第四安装架31摆动，进而达到抓取或释放秧果的目的。

此结构的第四驱动结构，结构简单，设计合理，操作方便。

本实用新型的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本实用新型的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (10)

1.一种机械手秧果分离机构，其特征在于：包括：

机架；

输送单元，其设置在所述机架上并沿Y轴方向输送，其用于对秧果进行输送；以及

分离单元，其设置在所述机架上，其用于对所述输送单元输送过来的秧果进行分离，其包括：

抓取组件，其用于抓取所述输送单元输送过来的秧果，其设置在所述输送单元的上方；

第一驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件沿X轴方向向靠近或远离所述输送单元的方向作往复直线运动；

第二驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件沿Z轴方向向靠近或远离所述输送单元的方向作往复直线运动；以及

第三驱动组件，其设置在所述机架上，其用于驱动所述抓取组件在所述输送单元的正上方摆动和/或摇动。

2.根据权利要求1所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述抓取组件包括沿Y轴方向依次间隔设置的多个抓取单元，所述抓取单元包括：

机械手，所述机械手包括相对设置的两个抓取结构，所述抓取结构包括：

第四安装架，其包括：

安装板；以及

安装轴，其沿Z轴方向延伸，其第一端与所述安装板固定连接、第二端向下自由延伸，其设置有多个，多个所述安装轴沿所述安装板的长度方向依次间隔设置；以及

与所述安装轴一一对应的抓取轮组，其包括多个套设在所述安装轴上的抓取轮，多个所述抓取轮沿Z轴方向依次间隔设置；以及

与两个所述抓取结构的安装板连接的第四驱动结构，其用于驱动两个所述抓取结构相互靠近或远离。

3.根据权利要求2所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述抓取轮包括套设在安装轴上的轴承和套设在所述轴承上的橡胶垫。

4.根据权利要求3所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述抓取轮还包括：

轴套，其同轴套设在所述轴承上；以及

支撑架，其设置有两个，两个所述支撑架分别设置在所述轴套的两端并与所述轴套固定连接，所述支撑架包括：

盘体，其同轴套设在所述轴套上并与所述轴套固定连接；以及

设置在所述盘体外围的多个支撑爪，多个所述支撑爪呈周向均布在所述盘体的外围并与所述盘体固定连接，且两个所述支撑架上相对应的支撑爪呈错位布置；

其中，所述橡胶垫套设在两个所述支撑架上，且两个所述支撑架上的所述支撑爪嵌入所述橡胶垫中。

5.根据权利要求4所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：同一所述抓取单元上的两个所述抓取结构呈错位布置，其中，一个所述抓取结构上的所述安装轴与另一个所述抓取结构上对应的所述安装轴呈错位布置。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述第一驱动组件包括：

第一安装架，其与所述机架滑动连接，其可沿X轴方向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动；以及

第一驱动装置，其固定设置在所述机架上，其动力输出端与所述第一安装架连接，其用于驱动所述第一安装架在所述第一工作位置A和所述第二工作位置A之间作往复直线运动；

其中，所述抓取组件设置在所述第一安装架上并可随着所述第一安装架一起移动。

7.根据权利要求6所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述第二驱动组件包括：

第二安装架，其与所述第一安装架滑动连接并可随着所述第一安装架一起移动，其可沿Z轴方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动；以及

第二驱动装置，其固定设置在所述第一安装架上，其动力输出端与所述第二安装架连接，其用于驱动所述第二安装架在所述第一工作位置B和所述第二工作位置B之间作往复直线运动；

其中，所述抓取组件设置在所述第二安装架上并可随着所述第二安装架一起移动。

8.根据权利要求7所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述第三驱动组件包括与所述抓取单元数量相等且一一对应的第三驱动单元，所述第三驱动单元包括：

第三安装架，其与所述第二安装架铰接，其可在第一工作位置C和第二工作位置C之间往复摆动；以及

第三驱动装置，其设置在所述第二安装架上并可随着所述第二安装架一起移动，其动力输出端与所述第三安装架连接，其用于驱动所述第三安装架在所述第一工作位置C和所述第二工作位置C之间往复摆动；

其中，所述抓取组件设置在所述第三安装架上并可随着所述第三安装架一起移动。

9.根据权利要求8所述的机械手秧果分离机构，其特征在于：所述第四驱动结构包括：

第四驱动装置，其固定设置在所述第三安装架上；

第一连接杆，其设置有两个，两个所述第一连接杆的第一端与所述第四驱动装置的动力输出轴铰接、第二端分别与两个所述抓取结构的所述第四安装架固定连接，且所述第一连接杆的第一端的铰接中心线与所述安装板的长度方向平行；以及

第二连接杆，其设置有两组，每组具有一个或两个所述第二连接杆，两组所述第二连接杆的第一端与所述第四驱动装置铰接、第二端分别与两个所述第一连接杆的中部铰接，且所述第二连接杆的第一端和第二端的铰接中心线均与所述安装板的长度方向平行。

10.一种收割机，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的机械手秧果分离机构。