CN220093058U - 一种移动式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是涉及一种移动式机器人。包括有移动车和工作台，所述的移动车上设置有工作台，所述的工作台上的一侧安装有一个机器人，所述的工作台上设置有替换上料机构，替换上料机构位于机器人的一侧，所述的替换上料机构包括有上层输送组件和下层输送组件，所述的上层输送组件和下层输送组件呈上下设置在工作台上，本申请通过移动车的设置，将工作台上的机器人移动至加工车床的边上，通过上层输送组件和下层输送组件的配合，使得待加工件往复交替的输送到机器人边上，进而便于机器人拿取并且放入加工车床内，该装置不仅提高了待加工件的上料速度，同时也提高了生产效率，而且减少了操作人员的劳动量。

Description

一种移动式机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体是涉及一种移动式机器人。

背景技术

目前，工厂里的加工车床通常都是通过人工手动进行上下料，这种方式不仅增加了操作人员的劳动量，而且生产效率较低，但也有使用机器人将工件放入加工车床内进行加工，但是，该机器人通常都是直接固定在地面上的，若是需要移动该机器人则十分繁琐，因此需要一种新型移动式机器人来进行上下料。

发明内容

针对上述问题，提供一种移动式机器人，本申请通过移动车的设置，将工作台上的机器人移动至加工车床的边上，通过上层输送组件和下层输送组件的配合，使得待加工件往复交替的输送到机器人边上，进而便于机器人拿取并且放入加工车床内，该装置不仅提高了待加工件的上料速度，同时也提高了生产效率，而且减少了操作人员的劳动量。

为解决现有技术问题，本实用新型提供一种移动式机器人，包括有移动车和工作台，所述的移动车上设置有工作台，所述的工作台上的一侧安装有一个机器人，所述的工作台上设置有替换上料机构，替换上料机构位于机器人的一侧，所述的替换上料机构包括有上层输送组件和下层输送组件，所述的上层输送组件和下层输送组件呈上下设置在工作台上，并且上层输送组件和下层输送组件能够在工作台上往复移动。

优选的，所述的上层输送组件包括有第一移动件、支撑架和上层承放板，所述的第一移动件具有两个分别设置在工作台上的两侧，所述的支撑架的数量与第一移动件的数量相同并且一一对应，支撑架呈竖直状的设置在第一移动件上，所述的上层承放板设置在两个支撑架之间，上层承放板的底部两侧分别与对应的支撑架的顶部呈固定连接设置。

优选的，所述的第一移动件包括有第一气缸、第一移动块、第一抵接板、第一滑轨和第一滑台，所述的第一气缸安装在工作台上，第一气缸的输出端向机器人方向设置，所述的第一移动块设置在第一气缸的输出端上，所述的第一滑轨的数量与支撑架的数量相同并且一一对应，第一滑轨设置在工作台上，两个第一滑轨分别位于第一气缸的两侧，所述的第一滑台具有多个呈等距设置在对应的支撑架的底部，并且第一滑台能够滑动的设置在第一滑轨上，所述的第一抵接板的一端与第一移动块呈连接设置，第一抵接板的另一端与对应的支撑架的侧面呈连接设置。

优选的，所述的下层输送组件包括有下层承放板、固定架和第二移动件，所述的第二移动件具有两个分别设置在工作台顶部两侧，两个第二移动件位于两个第一移动件之间，所述的固定架的数量与第二移动件的数量相同并且一一对应，固定架设置在对应的第二移动件上，所述的下层承放板底部两侧分别与两个固定架的顶部呈固定连接。

优选的，所述的第二移动件包括有第二气缸、第二移动块、第二抵接板、第二滑轨和第二滑台，所述的第二气缸设置在工作台上，第二气缸位于下层承放台的下方，第二气缸输出端向机器人方向设置，所述的第二移动块设置在第二气缸的输出端，通过第二抵接板将第二移动块与两个固定架中的其中一个固定架连接在一起，所述的第二滑轨数量与固定架的数量相同并且一一对应，第二滑轨设置在工作台上，两个第二滑轨分别位于第二气缸的两侧，第二滑轨上设置有第二滑台，所述第二滑台的顶部与固定架的底部呈固定连接设置。

优选的，所述的移动车的内部设置有一个供电电机，所述的供电电机与机器人呈连接设置。

优选的，所述的移动车的底部四个边角处分别设置有锁止万向轮。

本实用新型相比较于现有技术的有益效果是：本申请通过移动车的设置，将工作台上的机器人移动至加工车床的边上，通过上层输送组件和下层输送组件的配合，使得待加工件往复交替的输送到机器人边上，进而便于机器人拿取并且放入加工车床内，该装置不仅提高了待加工件的上料速度，同时也提高了生产效率，而且减少了操作人员的劳动量。

附图说明

图1是一种移动式机器人的整体结构示意图一。

图2是一种移动式机器人的整体结构示意图二。

图3是一种移动式机器人的部分结构示意图一。

图4是一种移动式机器人的部分结构示意图二。

图5是本申请的图4中A处的局部放大图。

图中标号为：1-移动车；11-供电电机；12-锁止万向轮；2-工作台；3-机器人；4-替换上料机构；41-上层输送组件；411-上层承放板；412-支撑架；413-第一移动件；4131-第一气缸；4132-第一移动块；4133-第一抵接板；4134-第一滑轨；4135-第一滑台；42-下层输送组件；421-下层承放板；422-固定架；423-第二移动件；4231-第二气缸；4232-第二移动块；4233-第二抵接板；4234-第二滑轨；4235-第二滑台。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

参见图1至图5所示，一种移动式机器人，包括有移动车1和工作台2，所述的移动车1上设置有工作台2，所述的工作台2上的一侧安装有一个机器人3，所述的工作台2上设置有替换上料机构4，替换上料机构4位于机器人3的一侧，所述的替换上料机构4包括有上层输送组件41和下层输送组件42，所述的上层输送组件41和下层输送组件42呈上下设置在工作台2上，并且上层输送组件41和下层输送组件42能够在工作台2上往复移动。

操作人员手动将移动车1推至加工车床边上，当移动车1被推至加工车床边上指定位置后，进而带动移动车1上的机器人3到达指定位置，当机器人3到达指定位置后，操作人员将待加工件依次有序排列的放置到替换上料机构4上，当替换上料机构4中的上层输送组件41和下层输送组件42摆放满待加工件时，先启动上层输送组件41，进而使得上层输送组件41在工作台2上向机器人3方向移动，当上层输送组件41移动到指定位置后停下，进而启动机器人3，将上层输送组件41中的待加工件进行拿取，然后将其放置到加工车床上进行加工，当加工车床上的待加工件完成加工后，通过机器人3将完成加工的工件取出放置到上层输送组件41上，当上层输送组件41上的待加工件全部完成加工后，启动上层输送组件41，使上层输送组件41向远离机器人3的方向移动回原位，这时，下层输送组件42向机器人3方向移动，进而便于机器人3拿取下层输送组件42上的待加工件，当上层输送组件41回到原位后，进而便于操作人员将完成加工的工件取出并且重新进行上料，通过上层输送组件41和下层输送组件42的往复工作，通过该装置将传统的人工手动进行上料改变为机械化自动上料，不仅提高了生产效率，同时也减轻了操作人员的劳动量。

参见图2、图3和图4所示，所述的上层输送组件41包括有第一移动件413、支撑架412和上层承放板411，所述的第一移动件413具有两个分别设置在工作台2上的两侧，所述的支撑架412的数量与第一移动件413的数量相同并且一一对应，支撑架412呈竖直状的设置在第一移动件413上，所述的上层承放板411设置在两个支撑架412之间，上层承放板411的底部两侧分别与对应的支撑架412的顶部呈固定连接设置。

通过启动第一移动件413，进而带动支撑架412在工作台2上靠近或远离机器人3，进而支撑架412带动上层承放板411靠近或远离机器人3，当上层承放板411放置满待加工件后，通过启动第一移动件413，使得上层承放板411向机器人3方向移动，进而使得上层承放板411中待加工件移动到指定位置，然后便于机器人3进行拿取并且放入加工车床内进行加工，当加工车床中的待加工件完成加工后，通过机器人3将其取出放置到上层承放板411上，然后再次从上层承放板411上拿取下一个待加工件放入加工车床内进行加工，往复如此，直至上层承放板411中待加工件全部被加工完成，然后通过第一移动件413，将上层承放板411移动回原来位置，然后通过操作人员将其上加工完成的工件取下来并且重新放置待加工件，进而无需人工手动将待加工件放入加工车床内，通过该装置，避免了操作人员因高强度工作而影响操作人员的身体健康，同时也提高了生产效率。

参见图3和图4所示，所述的第一移动件413包括有第一气缸4131、第一移动块4132、第一抵接板4133、第一滑轨4134和第一滑台4135，所述的第一气缸4131安装在工作台2上，第一气缸4131的输出端向机器人3方向设置，所述的第一移动块4132设置在第一气缸4131的输出端上，所述的第一滑轨4134的数量与支撑架412的数量相同并且一一对应，第一滑轨4134设置在工作台2上，两个第一滑轨4134分别位于第一气缸4131的两侧，所述的第一滑台4135具有多个呈等距设置在对应的支撑架412的底部，并且第一滑台4135能够滑动的设置在第一滑轨4134上，所述的第一抵接板4133的一端与第一移动块4132呈连接设置，第一抵接板4133的另一端与对应的支撑架412的侧面呈连接设置。

通过启动第一气缸4131，带动第一移动块4132移动，通过第一抵接板4133的设置，使得第一移动块4132与支撑架412呈连接设置，进而当启动第一气缸4131，带动第一移动块4132移动的同时，也带动支撑架412和第一滑台4135在第一滑轨4134上移动，通过第一气缸4131、第一移动块4132和第一抵接板4133的配合，为支撑架412的移动提供动力，通过第一滑台4135和第一滑轨4134的设置，使得支撑架412只能沿着第一滑轨4134规定的方向移动，进而防止支撑架412带动上层承放板411向机器人3移动时，出现方向偏离现象，从而影响机器人3的工作，同时也实现了上层承放板411中的待加工件的自动输送。

参见图3所示，所述的下层输送组件42包括有下层承放板421、固定架422和第二移动件423，所述的第二移动件423具有两个分别设置在工作台2顶部两侧，两个第二移动件423位于两个第一移动件413之间，所述的固定架422的数量与第二移动件423的数量相同并且一一对应，固定架422设置在对应的第二移动件423上，所述的下层承放板421底部两侧分别与两个固定架422的顶部呈固定连接。

当上层输送组件41中的待加工件完成加工并且向远离机器人3方向移动，并且下层承放板421上放满待加工件时，通过第二移动件423带动固定架422向机器人3方向移动，同时带动固定架422上的下层承放板421向机器人3方向移动，进而使下层承放板421上的待加工件向着机器人3方向移动，当待加工件移动到机器人3工作位置时，通过机器人3将下层承放板421上的待加工件放入加工车床内，并且将加工车床内完成加工的工件取出放入下层承放板421上，当下层承放板421上的待加工件全部完成加工后，通过第二移动件423将其移动回原位，便于操作人员将下层承放板421上完成加工的工件取出并且重新放上待加工件，然后重复以上工作，进而提高了生产效率，同时也减轻了操作人员的劳动量。

参见图3、图4和图5所示，所述的第二移动件423包括有第二气缸4231、第二移动块4232、第二抵接板4233、第二滑轨4234和第二滑台4235，所述的第二气缸4231设置在工作台2上，第二气缸4231位于下层承放台的下方，第二气缸4231输出端向机器人3方向设置，所述的第二移动块4232设置在第二气缸4231的输出端，通过第二抵接板4233将第二移动块4232与两个固定架422中的其中一个固定架422连接在一起，所述的第二滑轨4234数量与固定架422的数量相同并且一一对应，第二滑轨4234设置在工作台2上，两个第二滑轨4234分别位于第二气缸4231的两侧，第二滑轨4234上设置有第二滑台4235，所述第二滑台4235的顶部与固定架422的底部呈固定连接设置。

通过启动第二气缸4231，带动第二移动块4232移动，进而带动第二抵接板4233同步移动，进一步的带动固定架422同步移动，通过第二滑轨4234和第二滑台4235的设置，使得固定架422能够在工作台2上移动的更加流畅，同时也限制了固定架422的移动方向，进而为固定架422的移动提供了动力，进而实现了下层承放板421上的待加工件的自动输送。

参见图2所示，所述的移动车1的内部设置有一个供电电机11，所述的供电电机11与机器人3呈连接设置。

通过供电电机11的设置，为机器人3提供电力。

参见图2所示，所述的移动车1的底部四个边角处分别设置有锁止万向轮12。

移动车1通过底部设置的四个锁止万向轮12进行移动，当移动车1移动到指定位置后，通过锁止万向轮12将移动车1固定住，进而防止机器人3在工作过程中，移动车1发生移动现象，从而影响机器人3的工作。

以上实施例仅表达了本实用新型的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种移动式机器人，其特征在于，包括有移动车（1）和工作台（2），所述的移动车（1）上设置有工作台（2），所述的工作台（2）上的一侧安装有一个机器人（3），所述的工作台（2）上设置有替换上料机构（4），替换上料机构（4）位于机器人（3）的一侧，所述的替换上料机构（4）包括有上层输送组件（41）和下层输送组件（42），所述的上层输送组件（41）和下层输送组件（42）呈上下设置在工作台（2）上，并且上层输送组件（41）和下层输送组件（42）能够在工作台（2）上往复移动。

2.根据权利要求1所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的上层输送组件（41）包括有第一移动件（413）、支撑架（412）和上层承放板（411），所述的第一移动件（413）具有两个分别设置在工作台（2）上的两侧，所述的支撑架（412）的数量与第一移动件（413）的数量相同并且一一对应，支撑架（412）呈竖直状的设置在第一移动件（413）上，所述的上层承放板（411）设置在两个支撑架（412）之间，上层承放板（411）的底部两侧分别与对应的支撑架（412）的顶部呈固定连接设置。

3.根据权利要求2所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的第一移动件（413）包括有第一气缸（4131）、第一移动块（4132）、第一抵接板（4133）、第一滑轨（4134）和第一滑台（4135），所述的第一气缸（4131）安装在工作台（2）上，第一气缸（4131）的输出端向机器人（3）方向设置，所述的第一移动块（4132）设置在第一气缸（4131）的输出端上，所述的第一滑轨（4134）的数量与支撑架（412）的数量相同并且一一对应，第一滑轨（4134）设置在工作台（2）上，两个第一滑轨（4134）分别位于第一气缸（4131）的两侧，所述的第一滑台（4135）具有多个呈等距设置在对应的支撑架（412）的底部，并且第一滑台（4135）能够滑动的设置在第一滑轨（4134）上，所述的第一抵接板（4133）的一端与第一移动块（4132）呈连接设置，第一抵接板（4133）的另一端与对应的支撑架（412）的侧面呈连接设置。

4.根据权利要求1或2所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的下层输送组件（42）包括有下层承放板（421）、固定架（422）和第二移动件（423），所述的第二移动件（423）具有两个分别设置在工作台（2）顶部两侧，两个第二移动件（423）位于两个第一移动件（413）之间，所述的固定架（422）的数量与第二移动件（423）的数量相同并且一一对应，固定架（422）设置在对应的第二移动件（423）上，所述的下层承放板（421）底部两侧分别与两个固定架（422）的顶部呈固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的第二移动件（423）包括有第二气缸（4231）、第二移动块（4232）、第二抵接板（4233）、第二滑轨（4234）和第二滑台（4235），所述的第二气缸（4231）设置在工作台（2）上，第二气缸（4231）位于下层承放台的下方，第二气缸（4231）输出端向机器人（3）方向设置，所述的第二移动块（4232）设置在第二气缸（4231）的输出端，通过第二抵接板（4233）将第二移动块（4232）与两个固定架（422）中的其中一个固定架（422）连接在一起，所述的第二滑轨（4234）数量与固定架（422）的数量相同并且一一对应，第二滑轨（4234）设置在工作台（2）上，两个第二滑轨（4234）分别位于第二气缸（4231）的两侧，第二滑轨（4234）上设置有第二滑台（4235），所述第二滑台（4235）的顶部与固定架（422）的底部呈固定连接设置。

6.根据权利要求1所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的移动车（1）的内部设置有一个供电电机（11），所述的供电电机（11）与机器人（3）呈连接设置。

7.根据权利要求1所述的一种移动式机器人，其特征在于，所述的移动车（1）的底部四个边角处分别设置有锁止万向轮（12）。