CN220078498U - 一种复合举升装置及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种复合举升装置及AGV小车，包括第一动力源，驱动组件、顶升组件和载板；所述第一动力源包括相连接的第一电机和第一减速机，所述驱动组件包括沿x方向设置的驱动轴和传动杆，所述驱动轴上固定有若干连接件，连接件的自由端均固定有第一铰轴；所述传动杆的一端与第一减速机的偏心轴铰接，并在yoz平面内做圆周运动，所述传动杆的另一端连接一个所述第一铰轴；每组所述顶升组件均包括第一铰链和第二铰链，和沿y方向延伸的从动杆，其两端分别连接第一铰轴和所述第二铰链的第二铰轴；本实用新型通过驱动轴和从动杆实现铰链结构的同步举升或下降，承载货物时具有多个作用点承托，不易偏载发生货物倾脱，负载稳定性更好。

Description

一种复合举升装置及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV自动化运输技术领域，尤其是指一种复合举升装置及AGV小车。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle)自动导引运输车是指装备自动导引装置并沿规定路径行驶的一类运输车，其采用全自动控制方式替代人工操作，被广泛应用于工业物流仓储行业中；为了保证货物能够在合适位置取放，AGV小车上通常设置旋转机构改变物品朝向，并同时设置顶升机构将物品顶升。

近年来为满足物流行业的市场需求，AGV小车逐渐向更小整车尺寸和更高负载的方向发展，进而对旋转机构与顶升机构的尺寸和负载能力提出了更高的要求；现有AGV小车通常使用丝杠螺母或螺旋提升机等形式作为顶升机构，使机构高度和体积受丝杆、电机等限制，空间利用率和集成度不高，不利于其他结构的布局，同时负载能力也被相应制约；并且，现有的顶升机构作用点较为集中，当货物重心偏移时极易倾脱或带动小车倾倒，导致顶升困难并加速机械磨损。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中AGV小车顶升机构负载能力受限、尺寸较大，易倾脱侧翻，稳定性不足的技术难点，提供一种复合举升装置及AGV小车，同时集成举升和旋转功能，提高了小车负载能力和举升稳定性。

第一方面，为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种复合举升装置，其包括，

第一动力源，其包括相连接的第一电机和第一减速机；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动轴和传动杆；所述驱动轴沿x方向设置，所述驱动轴上固定有若干连接件，若干所述连接件均沿所述驱动轴的径线方向延伸，且平行设置，若干所述连接件的自由端均固定有第一铰轴；所述传动杆的一端与所述第一减速机的偏心轴铰接，并在yoz平面内做圆周运动，所述传动杆的另一端连接一个所述连接件的所述第一铰轴；

至少两组顶升组件，每组所述顶升组件均包括平行等长设置的第一铰链和第二铰链，所述第一铰链包括依次设置的第一摆杆、所述第一铰轴和所述连接件；每组所述顶升组件还包括从动杆，所述从动杆沿y方向延伸，其两端分别连接所述第一铰轴和所述第二铰链的第二铰轴；

载板，其支撑于所述顶升组件的顶面。

在本实用新型的一个实施例中，所述载板包括沿z方向排列设置的第一载板和第二载板，所述第二载板的底面固定连接所述顶升组件，所述第一载板设置为圆盘，其顶面用于承载待举升货物。

在本实用新型的一个实施例中，还包括旋转组件，所述旋转组件位于所述第一载板和所述第二载板之间；所述旋转组件包括齿轮和转盘轴承，所述转盘轴承外周设置有用于与所述齿轮啮合的齿圈，所述转盘轴承连接所述第一载板。

在本实用新型的一个实施例中，还包括第二动力源，所述第二动力源用于驱动所述旋转组件；所述第二动力源包括相连的第二电机和直角减速机，所述直角减速机的输出轴连接驱动所述齿轮转动。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一摆杆的一端与所述第一铰轴铰接，所述第一摆杆的另一端通过第一固定座固定于所述第二载板底面。

在本实用新型的一个实施例中，还包括安装板和驱动轴固定座，所述安装板固定于所述顶升组件底面，所述驱动轴固定座固定于所述安装板，所述驱动轴的两侧均通过轴承与所述驱动轴固定座转动连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述第二铰链包括第二摆杆和第三摆杆，所述第二摆杆的一端和所述第三摆杆的一端通过所述第二铰轴转动连接，所述第二摆杆的另一端通过第二固定座固定于所述载板底面，所述第三摆杆的另一端通过第三固定座固定于所述安装板。

在本实用新型的一个实施例中，还包括摇臂，所述摇臂的一端铰接于所述驱动轴固定座，所述摇臂的另一端转动连接于所述第二固定座。

在本实用新型的一个实施例中，所述第一铰轴和所述第二铰轴均设置为塑料材质。

第二方面，本实用新型还提供一种AGV小车，包括上述任一实施例所述的复合举升装置。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种复合举升装置及AGV小车，设置铰链式顶升组件，相较于现有的顶升装置空间布局更合理，通过电机带动减速机进行动力输出，有利于在更小整车尺寸内实现更高的负载能力；本实用新型所述的一种复合举升装置及AGV小车，通过设置驱动轴和从动杆实现铰链结构的同步举升或下降，承载货物时具有多个作用点承托，不易偏载发生货物倾脱，负载稳定性更好。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中：

图1是本实用新型实施例一中复合举升装置举升状态的示意图；

图2是图1所示复合举升装置举升状态的主视图；

图3是本实用新型实施例一中复合举升装置未举升状态的示意图；

图4是图3所示复合举升装置未举升状态的主视图；

图5是本实用新型实施例一中载板、旋转组件和第二动力源的爆炸视图；

图6是本实用新型实施例一中顶升组件的结构示意图；

图7是本实用新型实施例一中第一动力源进行连接驱动的结构示意图；

图8是本实用新型实施例一中复合举升装置的部分结构示意图。

说明书附图标记说明：1、第一动力源；11、第一电机；12、第一减速机；2、驱动组件；21、驱动轴；22、传动杆；23、连接件；24、第一铰轴；3、顶升组件；31、第一铰链；311、第一摆杆；32、第二铰链；321、第二铰轴；322、第二摆杆；323、第三摆杆；33、从动杆；4、载板；41、第一载板；42、第二载板；5、旋转组件；51、齿轮；52、转盘轴承；521、齿圈；53、第二电机；54、直角减速机；6、安装板；7、驱动轴固定座；71、轴承；81、第一固定座；82、第二固定座；83、第三固定座；9、摇臂。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

实施例一

参照图1～图8所示，本实用新型提供一种复合举升装置，其包括用于承载待举升货物的载板4，至少两组用于顶升所述载板4的顶升组件3，驱动组件2和第一动力源1；本实用新型通过驱动组件2的设置将所述第一动力源1的输出的圆周运动转换为线性位移，在有限的设计尺寸中提升装置的负载能力，并通过设置至少两组铰接形式的所述顶升组件3，增加所述载板4的受力点，在承载货物顶升时降低倾翻风险。公告号为CN206511555U的实用新型专利公开了一种顶升机构和AGV小车，其采用直线电机驱动，驱动能力受限，且设置电动缸作用于中间位置，两侧负载货物发生偏载时易导致受力不均而倾翻；据此，经本案发明人研究，提供所述复合举升装置集成顶升与旋转功能，并确保顶升过程的稳定性。

具体的，参照图1所示，所述复合举升装置包括载板4和安装板6，所述顶升组件3在z方向位于所述载板4和所述安装板6之间；所述载板4包括沿z方向排列设置的第一载板41和第二载板42，所述第二载板42的底面固定连接所述顶升组件3，所述第一载板41设置为圆盘，其顶面用于承载待举升货物。

具体的，参照图7所示，所述第一动力源1包括相连接的第一电机11和第一减速机12，带动所述第一减速机12的偏心轴旋转，在yoz平面进行圆周运动。所述驱动组件2包括传动杆22，所述传动杆22的一端与所述第一减速机12的偏心轴铰接，并在yoz平面内做圆周运动。所述驱动组件2还包括驱动轴21，所述驱动轴21沿x方向设置，所述驱动轴21上固定有若干连接件23，若干所述连接件23均沿所述驱动轴21的径线方向延伸，且平行设置，若干所述连接件23的自由端均固定有第一铰轴24；所述传动杆22的另一端连接其中一个所述连接件23的所述第一铰轴24；所述第一动力源1通过所述转动杆将动力输出至所述驱动轴21，所述驱动轴21、连接件23和第一铰轴24被驱动绕轴心同步转动；本实施例中在合理控制装置尺寸的同时，通过多级减速产生更大的扭矩，使本实施例具备更好的驱动能力和负载能力；在一些实施例中，所述第一电机11设置为常规电机，相较于直线电机适用范围更广、成本更低。

进一步的，参照图6～图8所示，所述驱动轴21外固定的所述连接件23设置为叉形件，所述第一铰轴24设置于叉形件的开口侧并沿x方向延伸；所述连接件23的数量和所述顶升组件3的数量相同，所述传动杆22连接其中一个所述连接件23开口侧的所述第一铰轴24、驱动对应的所述顶升组件3工作；其中一个所述第一铰轴24绕所述驱动轴21转动时，所述驱动轴21绕轴心转动同时带动其固连的其他所述连接件23转动，进而驱动其他所述顶升组件3同步工作。

具体的，在一些实施方式中，参照图6所示，设置有两组所述顶升组件3，每组所述顶升组件3均包括平行等长设置的第一铰链31和第二铰链32，还包括从动杆33，所述从动杆33的两端分别连接所述第一铰链31的所述第一铰轴24和所述第二铰链32的第二铰轴321，所述从动杆33沿y方向延伸；所述从动杆33位移时所述第一铰链31和所述第二铰链32的弯曲方向相同；所述顶升组件3进行举升或复位过程中所述从动杆33沿y方向移动，使所述顶升组件3的顶升高度一致，保持负载货物的平衡并提高顶升过程的稳定性。

进一步的，参照图6所示，所述第一铰链31包括依次设置的第一摆杆311、所述第一铰轴24和所述连接件23；所述第一摆杆311的一端与所述第一铰轴24铰接，所述第一摆杆311的另一端通过第一固定座81固定于所述第二载板42底面；所述第二铰链32包括第二摆杆322和第三摆杆323，所述第二摆杆322的一端和所述第三摆杆323的一端通过所述第二铰轴321转动连接，所述第二摆杆322的另一端通过第二固定座82固定于所述载板4底面，所述第三摆杆323的另一端通过第三固定座83固定于所述安装板6。

具体的，参照图7所示，所述复合举升装置还包括驱动轴固定座7，所述驱动轴固定座7固定于所述安装板6，所述驱动轴21的两侧均通过轴承71与所述驱动轴固定座7转动连接；在一些实施方式中，所述轴承71设置为深沟球轴承，维护简单，径向游隙较小转动精度高。所述复合举升装置还包括摇臂9，所述摇臂9的一端铰接于所述驱动轴固定座7，所述摇臂9的另一端转动连接于所述第二固定座82；在所述第一铰链31和所述第二铰链32折弯时，所述摇臂9用于固定并限制所述顶升组件3在y方向的位移，保证所述顶升组件3在z方向运动进行顶升，所述摇臂9的一端固定于所述第二固定座82能够充分利用零件，减小装配难度并合理布局，避免对其他结构运行产生影响。

具体的，参照图5所示，所述复合举升装置还包括旋转组件5，所述旋转组件5位于所述第一载板41和所述第二载板42之间；所述旋转组件5包括齿轮51和转盘轴承52，所述转盘轴承52外周设置有用于与所述齿轮51啮合的齿圈521，所述转盘轴承52连接并支撑所述第一载板41转动；在一些实施方式中，所述第一载板41设置为圆盘结构，具有对称性，转动任意角度均不影响负载稳定性，装置占用空间也不发生变化，适合仓储作业。

进一步的，参照图5所示，第二动力源用于驱动所述旋转组件5的转动，所述第二动力源包括相连的第二电机53和直角减速机54，所述直角减速机54的输出轴连接并驱动所述齿轮51转动，所述齿轮51通过相啮合的齿圈521带动所述转盘轴承52转动。

具体的，在一些实施方式中，所述第一铰轴24和所述第二铰轴321均设置为塑料材质；所述第一摆杆311与所述第一固定座81、所述第二摆杆322与所述第二固定座82，所述第三摆杆323与所述第三固定座83均设置为塑料轴承，耐磨性好，能够延长装置使用寿命。

本实用新型所述的一种复合举升装置的工作原理如下：

参照图1～图4所示，货物放置于所述第一载板41需要举升时，第一电机11转动，通过第一减速机12带动偏心轴和传动杆22的一端转动，所述传动杆22带动驱动轴21转动，与所述驱动轴21相连的若干第一铰轴24同步转动保持载板4的稳定承托；第一铰链31通过从动杆33与第二铰链32同步位移，第一摆杆311、第二摆杆322和第三摆杆323向所述第一动力源1的方向转动，摇臂9用于固定第二固定座82并在y方向进行限位；直至所述第二摆杆322和第三摆杆323转动至同一直线，所述第一摆杆311和连接件23转动至同一直线，所述第一铰链31和第二铰链32平行，所述载板4在z方向上升完成货物举升动作，并在竖直方向上形成自锁，所述复合举升装置从未举升状态运行至举升状态；货物放置于所述第一载板41需要下降高度时，所述第一电机11反转，所述传动杆22和从动杆33的施力方向改变，所述第一铰链31和第二铰链32由z方向的一条直线向远离所述第一动力源1的方向折弯，所述载板4在z方向高度下降复位，所述复合举升装置从举升状态运行至未举升状态。

货物放置于所述第一载板41需要旋转时，第二电机53通过直角减速机54的输出轴带动齿轮51转动，所述齿轮51与转盘轴承52通过齿圈521啮合传动，带动所述第一载板41转动。所述第一动力源1与所述第二动力源分别位于所述复合举升装置两侧，所述复合举升装置能够独立实现举升功能或旋转功能，也能够同时对货物进行举升及旋转操作，功能更加多样化。

实施例二

本实用新型还提供一种AGV小车，所述AGV小车包括车架，及实施例一中所述的一种复合举升装置，所述复合举升装置与所述车架固定连接；所述复合举升装置升降精准度高，承载均匀不易偏斜，其内部相对于丝杠螺母形式的顶升装置空间布局更加合理，在一些实施例中，所述AGV小车还包括摄像头、传感器，所述摄像头和所述传感器能够安装于所述复合举升装置内部，使所述AGV小车的整车尺寸较小，负载能力较高，满足智能仓储物流的需求。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种复合举升装置，其特征在于，包括，

第一动力源，其包括相连接的第一电机和第一减速机；

驱动组件，所述驱动组件包括驱动轴和传动杆；所述驱动轴沿x方向设置，所述驱动轴上固定有若干连接件，若干所述连接件均沿所述驱动轴的径线方向延伸，且平行设置，若干所述连接件的自由端均固定有第一铰轴；所述传动杆的一端与所述第一减速机的偏心轴铰接，并在yoz平面内做圆周运动，所述传动杆的另一端连接一个所述连接件的所述第一铰轴；

至少两组顶升组件，每组所述顶升组件均包括平行等长设置的第一铰链和第二铰链，所述第一铰链包括依次设置的第一摆杆、所述第一铰轴和所述连接件；每组所述顶升组件还包括从动杆，所述从动杆沿y方向延伸，其两端分别连接所述第一铰轴和所述第二铰链的第二铰轴；

载板，其支撑于所述顶升组件的顶面。

2.根据权利要求1所述的复合举升装置，其特征在于：所述载板包括沿z方向排列设置的第一载板和第二载板，所述第二载板的底面固定连接所述顶升组件，所述第一载板设置为圆盘，其顶面用于承载待举升货物。

3.根据权利要求2所述的复合举升装置，其特征在于：还包括旋转组件，所述旋转组件位于所述第一载板和所述第二载板之间；所述旋转组件包括齿轮和转盘轴承，所述转盘轴承外周设置有用于与所述齿轮啮合的齿圈，所述转盘轴承连接所述第一载板。

4.根据权利要求3所述的复合举升装置，其特征在于：还包括第二动力源，所述第二动力源用于驱动所述旋转组件；所述第二动力源包括相连的第二电机和直角减速机，所述直角减速机的输出轴连接驱动所述齿轮转动。

5.根据权利要求2所述的复合举升装置，其特征在于：所述第一摆杆的一端与所述第一铰轴铰接，所述第一摆杆的另一端通过第一固定座固定于所述第二载板底面。

6.根据权利要求5所述的复合举升装置，其特征在于：还包括安装板和驱动轴固定座，所述安装板固定于所述顶升组件底面，所述驱动轴固定座固定于所述安装板，所述驱动轴的两侧均通过轴承与所述驱动轴固定座转动连接。

7.根据权利要求6所述的复合举升装置，其特征在于：所述第二铰链包括第二摆杆和第三摆杆，所述第二摆杆的一端和所述第三摆杆的一端通过所述第二铰轴转动连接，所述第二摆杆的另一端通过第二固定座固定于所述载板底面，所述第三摆杆的另一端通过第三固定座固定于所述安装板。

8.根据权利要求7所述的复合举升装置，其特征在于：还包括摇臂，所述摇臂的一端铰接于所述驱动轴固定座，所述摇臂的另一端转动连接于所述第二固定座。

9.根据权利要求1所述的复合举升装置，其特征在于：所述第一铰轴和所述第二铰轴均设置为塑料材质。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括如权利要求1～9中任一项所述的复合举升装置。