CN220077900U - 自行式可俯仰全方位智能堆料机 - Google Patents

Abstract

一种自行式可俯仰全方位智能堆料机，包括小车架，小车架的下部设有前后两组行走装置，小车架的上方设有上机架，上机架通过铰支座铰接在小车架上，上机架与小车架之间设有俯仰液压缸，俯仰液压缸的两个端部分别铰接在上机架与小车架上；小车架上固定皮带输送机，皮带输送机包括上托辊、缓冲托辊、下托辊，上托辊与下托辊连接输送带。相对于现有技术，本实用新型的技术效果为，本实用新型设有行走电机和转向电机，能够实现机器的直行及行走中转向、横行及行走中转向、斜行、原地360度转向和阿克曼转向等多种复杂的行走路线，可实现全方位堆料。

Description

自行式可俯仰全方位智能堆料机

技术领域

本实用新型涉及一种自行式可俯仰全方位智能堆料机。

背景技术

目前，堆料机在工业中得到了广泛应用，可以在有限空间内实现散料堆高作业，如车间、仓库、货场等散料输送场地，都需要使用到堆料机，可以参见授权公告号为CN214242920U的专利文献。

该文献中，设有伸缩机构，可以调节俯角，进行整机的俯仰操作，方便调节头部抛料的高度。

但是其堆料时，工作时物料呈一点式堆积或者直线式堆积，堆料范围有限，实践中，可能需要更加复杂的堆积线路，比如S状的堆积线路，这类堆料机不太方便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题：如何设计出一种自行式可俯仰全方位智能堆料机，方便完成调整堆积线路。

本实用新型的技术方案具体为：

一种自行式可俯仰全方位智能堆料机，包括小车架，小车架的下部设有前后两组行走装置，小车架的上方设有上机架，上机架通过铰支座铰接在小车架上，上机架与小车架之间设有俯仰液压缸，俯仰液压缸的两个端部分别铰接在上机架与小车架上；小车架上固定皮带输送机，皮带输送机包括上托辊、缓冲托辊、下托辊，上托辊与下托辊连接输送带，皮带输送机的入口端设有上大下小的漏斗，皮带输送机的出口端设有头部增面滚筒、头部抛料滚筒；前方的行走装置包括两个车轮，两个车轮之间设有转向杆，车轮连接行走电机，转向杆连接转向电机。

上机架上设有能够沿其滑动的尾部拉紧车，尾部拉紧车上设有调整滚筒，调整滚筒设在输送带的端部的内侧面，上机架与尾部拉紧车之间设有皮带张紧电动推杆。

输送带的出口端下表面除设有清扫器，清扫器固定在上机架上。

上机架上设有速度检测装置、高度检测仪、工业摄像机、位置传感器，速度检测装置、高度检测仪、工业摄像机与位置传感器均电连接PLC控制柜，PLC控制柜电连接俯仰液压缸、行走电机、皮带张紧电动推杆、皮带输送机的驱动电机；高度检测仪设在上机架的出口端部。

相对于现有技术，本实用新型的技术效果为，本实用新型设有行走电机和转向电机，能够实现机器的直行及行走中转向、横行及行走中转向、斜行、原地360度转向和阿克曼转向等多种复杂的行走路线，可实现全方位堆料。

附图说明

图1是本实用新型的示意图。

图2是图1中行走装置的示意图。

图3为尾部拉紧车的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及其具体实施方式详细介绍本实用新型。

如图1-3，一种自行式可俯仰全方位智能堆料机，包括小车架11，小车架11的下部设有前后两组行走装置14，小车架11的上方设有上机架12，上机架12通过铰支座15铰接在小车架11上，上机架12与小车架11之间设有俯仰液压缸13，俯仰液压缸13的两个端部分别铰接在上机架12与小车架11上。

小车架11上固定皮带输送机，皮带输送机包括上托辊25、缓冲托辊24、下托辊26，上托辊25与下托辊26连接输送带29，皮带输送机的入口端设有上大下小的漏斗23，皮带输送机的出口端设有头部增面滚筒27、头部抛料滚筒28。

前方的行走装置14包括两个车轮141，两个车轮141之间设有转向杆（图中没有画出），车轮141连接行走电机142，行走电机142为车轮141的行走提供动力，转向杆连接转向电机143，转向电机143为转向杆的转向作业提供动力。

为了调整输送带29的松紧度，上机架12上设有能够沿其滑动的尾部拉紧车21，尾部拉紧车21上设有调整滚筒211，调整滚筒211设在输送带29的端部的内侧面，上机架12与尾部拉紧车21之间设有皮带张紧电动推杆22，皮带张紧电动推杆22为尾部拉紧车21的滑动提供动力。

为了方便清除输送带29粘连的物料，输送带29的出口端下表面除设有清扫器210，清扫器210固定在上机架12上。

为了远程控制，上机架12上设有速度检测装置31、高度检测仪32、工业摄像机33、位置传感器（比如北斗卫星定位仪）34，速度检测装置31、高度检测仪32、工业摄像机33与位置传感器34均电连接PLC控制柜35，PLC控制柜35电连接俯仰液压缸13、行走电机142、皮带张紧电动推杆22、皮带输送机的驱动电机（就是驱动头部抛料滚筒28的电机）。PLC控制柜35可以与后台通讯。

高度检测仪32设在上机架12的出口端部。

其工作原理为：

操作方式上可采用远程操控或现场手握控制手柄操作。

远程操控时，将PLC控制柜35后台（控制室）连接（有线方式、无线方式均可以，推荐使用无线方式）。

当自行式可俯仰全方位智能堆料机需要工作时，北斗卫星定位仪和工业摄像机33会将堆料机的实时位置和现场画面通过5G无线信号传至控制室，操作员通过远程操作座椅实现对堆料机的控制。

堆料机的行走装置安装有行走电机和转向电机，可实现直行及行走中转向、横行及行走中转向、斜行、并能够实现原地360度转向和阿克曼转向等多种转向模式，俯仰液压缸也可调节上机架12的俯仰角度（调整后的上机架参见附图标记121），因此堆料机可自由到达任意堆料点，对于高度有限制的堆料点也可通过俯仰动作实现堆料空间利用最大化。

当堆料机工作时，运输物料通过漏斗23落至输送带29上，再通过头部抛料滚筒28转动抛至堆料点，速度检测装置31、高度检测仪32、工业摄像机33、北斗卫星定位仪会将堆料机的运行状态和周边环境、位置等信息反馈至控制室，控制人员可通过调节头部抛料滚筒28的转速提高或降低物料的运输速度，当速度检测装置检测31到输送带29发生打滑时，皮带张紧电动推杆22会推动尾部拉紧车21上的调整滚筒实现皮带输送机的张紧。

在物料堆积高度足够时，可控制堆料机移动、转向和俯仰实现定点堆料、扇形堆料和任意区域的全方位堆料，提高堆料空间的利用率。

此结构的特点为：

S1、控制方法多样化，不仅可通过现场无线手柄操控也可通过5G技术实现远程操控，操作便捷；

S2、运动范围广，可实现直行及行走中转向、横行及行走中转向、斜行、原地360度转向和阿克曼转向等多种转向模式，对行走空间和行走路线要求极低；

S3、堆料范围广，任意的运动路线加上俯仰功能，可实现多种高度的堆料和任意空间范围内的全方位堆料，对堆料空间要求极低；

S4、智能化，配备多种传感器和监控设备，实现对堆料机运行状态的监测，可实现输送带的无级调速和自动张紧；

S5、节约资源，减少了堆料机转场所耗费的人力和时间成本。

其他内容参见现有技术。

以上所述的仅是本实用新型的优选，实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种自行式可俯仰全方位智能堆料机，包括小车架（11），小车架（11）的下部设有前后两组行走装置（14），小车架（11）的上方设有上机架（12），其特征在于：上机架（12）通过铰支座（15）铰接在小车架（11）上，上机架（12）与小车架（11）之间设有俯仰液压缸（13），俯仰液压缸（13）的两个端部分别铰接在上机架（12）与小车架（11）上；

小车架（11）上固定皮带输送机，皮带输送机包括上托辊（25）、缓冲托辊（24）、下托辊（26），上托辊（25）与下托辊（26）连接输送带（29），皮带输送机的入口端设有上大下小的漏斗（23），皮带输送机的出口端设有头部增面滚筒（27）、头部抛料滚筒（28）；

前方的行走装置（14）包括两个车轮（141），两个车轮（141）之间设有转向杆，车轮（141）连接行走电机（142），转向杆连接转向电机（143）。

2.如权利要求1所述的自行式可俯仰全方位智能堆料机，其特征在于：上机架（12）上设有能够沿其滑动的尾部拉紧车（21），尾部拉紧车（21）上设有调整滚筒，调整滚筒设在输送带（29）的端部的内侧面，上机架（12）与尾部拉紧车（21）之间设有皮带张紧电动推杆（22）。

3.如权利要求2所述的自行式可俯仰全方位智能堆料机，其特征在于：输送带（29）的出口端下表面除设有清扫器（210），清扫器（210）固定在上机架（12）上。

4.如权利要求3所述的自行式可俯仰全方位智能堆料机，其特征在于：上机架（12）上设有速度检测装置（31）、高度检测仪（32）、工业摄像机（33）、位置传感器（34），速度检测装置（31）、高度检测仪（32）、工业摄像机（33）与位置传感器（34）均电连接PLC控制柜（35），PLC控制柜（35）电连接俯仰液压缸（13）、行走电机（142）、皮带张紧电动推杆（22）、皮带输送机的驱动电机；

高度检测仪（32）设在上机架（12）的出口端部。