CN220077883U - 一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置。它包括位于厢式车内的右臂机械手、左臂机械手，所述右臂机械手、左臂机械手分别固定于移动底盘上，所述右臂机械手、左臂机械手分别位于用于输送纸箱的送料输送线两侧，所述右臂机械手、左臂机械手上分别设有将纸箱从取料位置转运至码垛位置的抓取吸盘装置。本实用新型左臂机械手码垛厢式车的左侧车厢的纸箱，右臂机械手码垛厢式车的右侧车厢的纸箱，减少了抓取路径，减少了活动范围，有效避免了无法码垛的死点位置；左右机械手协同作业，提高了单位时间内的码垛量，提升码垛效率。

Description

一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置

技术领域

本实用新型属于厢式车内(或集装箱)纸箱码垛设备技术领域，具体涉及一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置。

背景技术

全球制造业将进入全面智能化时代，为顺应时代发展智能物流应用越来越广。目前厢式货车(或集装箱)智能装车技术还不是很成熟，处于探索阶段，而这类需求与日俱增，因而发展厢式货车(或集装箱)智能装车技术意义重大。

如专利CN115072293A、CN113104503A分别提供了一种集装箱内自动码放纸箱垛的设备、一种厢式货车自动装卸纸箱包装货物的装置，使用的厢式车内(或集装箱)纸箱码垛技术是单机械手智能装箱。单机械手车厢内智能装箱技术是将物流线、移动底盘、机械臂等系统组合使用。由于机械手运动范围是圆形，为了保证左下角、右下角、左上角、右上角都能顺利装箱，将机械手放置在移动底盘的中间位置。由于物流线会阻挡机械手运动轨迹而不能将物料送到机械手前面，因此在机械手的后面取货。相比机械手前方取货，在机械手后面取货会造成运行过程中折点变多，使运行效率降低。从机械臂的后面取货，机械臂的运动路径长，角度大于200°，降低了装箱码垛效率。单机械手车厢内智能装箱需要将车厢规格和机械手型号一一对应。在有限的车厢空间内，同时兼顾机械手的外形尺寸，为了避让障碍会造成运动路径折点多；较大的车厢内机械手展开后，左上角和右上角的位置不在臂展的范围内，减少了码垛高度，降低了车厢利用率。为了提高效率，有的选用机械手一次抓多箱，但是机械手尺寸会比较大，无法舒展开，容易造成干涉，从而很多车厢不能使用。机械手一次抓多箱的运行过程中惯动量比较大，运行过程中车厢晃动会比较明显。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置。能够满足更多车型，增加车厢内的装箱效率，兼容性更广的装置，实现全面智能化装箱。

本实用新型采用的技术方案是：一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，包括位于厢式车内的右臂机械手、左臂机械手，所述右臂机械手、左臂机械手分别固定于移动底盘上，所述右臂机械手、左臂机械手分别位于用于输送纸箱的送料输送线两侧，所述右臂机械手、左臂机械手上分别设有将纸箱从取料位置转运至码垛位置的抓取吸盘装置。

进一步优选的结构，所述送料输送线最前端纸箱所对应的位置为取料位置。

进一步优选的结构，所述右臂机械手对应厢式车内右边的空位或所述左臂机械手对应厢式车内左边的空位为码垛位置。

进一步优选的结构，所述移动底盘位于送料输送线下方。

所述右臂机械手、左臂机械手协同作业，一个机械手码垛时另一机械手取货，在一个机械手一次取货码垛完整过程中，通过双臂机械手协同作业实现两倍的单机械手码垛数量。

进一步优选的结构，所述移动底盘上设有电控机箱。

进一步优选的结构，所述电控机箱一侧设有工业相机。

进一步优选的结构，所述送料输送线前端设有激光雷达。

本实用新型左臂机械手码垛厢式车的左侧车厢的纸箱，右臂机械手码垛厢式车的右侧车厢的纸箱，减少了抓取路径，减少了活动范围，有效避免了无法码垛的死点位置；左右机械手协同作业，提高了单位时间内的码垛量，提升码垛效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型侧视图。

图中，1-右臂机械手、2-左臂机械手、3-抓取吸盘装置、4-移动底盘、5-纸箱、6-送料输送线、7-激光雷达、8-工业相机、9-电控机箱。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明，便于清楚地了解本实用新型，但它们不对本实用新型构成限定。

如图1-3所示，本实用新型包括位于厢式车内的右臂机械手1、左臂机械手2，右臂机械手1、左臂机械手2分别固定于移动底盘4上，右臂机械手1、左臂机械手2分别位于用于输送纸箱5的送料输送线6两侧，右臂机械手1、左臂机械手2上分别设有将纸箱5从取料位置转运至码垛位置的抓取吸盘装置3。

其中，送料输送线6最前端纸箱5所对应的位置为取料位置。

右臂机械手1对应厢式车内右边的空位或左臂机械手2对应厢式车内左边的空位为码垛位置。

左臂机械手2码垛厢式车的左侧车厢的纸箱5，右臂机械手1码垛厢式车的右侧车厢的纸箱5，减少了抓取路径，减少了活动范围，有效避免了无法码垛的死点位置；左右机械手协同作业，提高了单位时间内的码垛量，提升码垛效率。

移动底盘4位于送料输送线6下方。

移动底盘4上设有电控机箱9。

电控机箱9一侧设有工业相机8。

送料输送线6前端设有激光雷达7。

送料输送线6进料端有纸箱调整姿势的结构，保证到达取料位置时是所要求的方向。

本实用新型纸箱5从右臂机械手1、左臂机械手2中间的送料输送线6传送，由于右臂机械手1码垛厢式车内车厢右边的空位，左臂机械手2码垛厢式车内车厢左边的空位，送料输送线6可以送到右臂机械手1、左臂机械手2的前方(图中a方向)，优化了右臂机械手1、左臂机械手2的运行轨迹，提高了运行效率，同时减少了活动范围，有效避免了无法码垛的死点位置。右臂机械手1、左臂机械手2之间相互交叉取纸箱5和码垛纸箱5，相互之间协同作业无干涉现象，右臂机械手1、左臂机械手2与车厢壁无碰撞。右臂机械手1、左臂机械手2同时能够抓取一个或两个纸箱5。左右机械手协同作业，提高了单位时间内的码垛量，提升码垛效率。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (7)

1.一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：包括位于厢式车内的右臂机械手(1)、左臂机械手(2)，所述右臂机械手(1)、左臂机械手(2)分别固定于移动底盘(4)上，所述右臂机械手(1)、左臂机械手(2)分别位于用于输送纸箱(5)的送料输送线(6)两侧，所述右臂机械手(1)、左臂机械手(2)上分别设有将纸箱(5)从取料位置转运至码垛位置的抓取吸盘装置(3)。

2.根据权利要求1所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述送料输送线(6)最前端纸箱(5)所对应的位置为取料位置。

3.根据权利要求1所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述右臂机械手(1)对应厢式车内右边的空位或所述左臂机械手(2)对应厢式车内左边的空位为码垛位置。

4.根据权利要求1所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述移动底盘(4)位于送料输送线(6)下方。

5.根据权利要求1所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述移动底盘(4)上设有电控机箱(9)。

6.根据权利要求5所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述电控机箱(9)一侧设有工业相机(8)。

7.根据权利要求1所述的一种移动双臂机器人厢式车内智能装箱装置，其特征在于：所述送料输送线(6)前端设有激光雷达(7)。