CN220064715U - 一种高集成度的主令控制器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高集成度的主令控制器，包括：基座、手柄以及呈十字形设置的第一传动轴和第二传动轴，手柄能带动第一传动轴绕轴线转动，手柄能带动第二传动轴绕轴线转动，还包括弧形磁铁、开关压板、霍尔芯片、微动开关以及弹簧复位机构；第一传动轴和第二传动轴两端设有支架，支架上固定有转轴，第一传动轴和第二传动轴通过转轴与基座转动连接；第一传动轴和第二传动轴两端的支架上安装有弧形磁铁和开关压板；弧形磁铁下方设有霍尔芯片，开关压板能触发自身运动路径上设有的微动开关；弹簧复位机构安装在基座上，弹簧复位机构通过施力于支架使第一传动轴和第二传动轴复位/保持零位。满足了当前需要一种高集成度且可靠的主令控制器的需求。

Description

一种高集成度的主令控制器

技术领域

本实用新型涉及主令控制器领域，尤其涉及一种高集成度的主令控制器。

背景技术

主令控制器是一种机械操作的控制电器，对各种电气系统发出控制指令，用于系统内各种信号的转换和传输，广泛用于各类机械设备电气控制系统中。传统主令控制器想要实现多功能精准控制，在主令控制器的主体框架外需要扩展安装触点盒以实现I/O信号输出，同时需要扩展安装编码器/电位器以实现手柄角度信号输出，这使得主令控制器整体集成度低，结构设计不紧凑。

随着工业自动化的发展，主令控制器正发挥越来越重要的作用。如何在确保可靠的前提下，使需要实现多功能控制的主令控制器提高整体集成度，成为亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型提供一种高集成度的主令控制器，以满足当前需要一种高集成度且可靠的主令控制器的需求。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种高集成度的主令控制器，包括：基座、手柄以及呈十字形设置的第一传动轴和第二传动轴，所述手柄能够带动第一传动轴绕第一传动轴轴线转动，所述手柄能够带动第二传动轴绕第二传动轴轴线转动，还包括弧形磁铁、开关压板、霍尔芯片、微动开关以及弹簧复位机构；

所述第一传动轴和第二传动轴两端分别设有支架，所述支架上固定有转轴，所述第一传动轴和第二传动轴分别通过转轴与基座转动连接；

所述第一传动轴和所述第二传动轴两端的支架上分别安装有弧形磁铁和开关压板；

所述弧形磁铁下方设有霍尔芯片，所述开关压板能够触发自身运动路径上设有的微动开关；

所述弹簧复位机构安装在基座上，所述弹簧复位机构能够通过施力于支架使第一传动轴和第二传动轴复位/保持零位。

进一步的，所述支架上设有转轴安装孔和安装座，所述转轴安装在转轴安装孔内，所述安装座上设有定位块、阶梯孔和安装槽，所述阶梯孔连通安装槽，所述阶梯孔的轴线平行于转轴安装孔的轴线；

所述弧形磁铁包括圆弧形磁铁和安装板，所述安装板的一端固定在圆弧形磁铁的内弧面上，所述安装板能够放入安装槽内，所述安装板远离圆弧形磁铁的一端端部设有定位块能够插入的凹槽，所述安装板上设有能够插入阶梯孔大孔的环状凸起，所述环状凸起的内孔贯穿安装板，所述内孔轴线与圆弧形磁铁的轴线平行，通过穿过内孔和阶梯孔的螺纹紧固件将弧形磁铁固定在支架上。

进一步的，还包括卡位机构，所述卡位机构包括卡位板、滚珠、滚珠安装板和挡板；

所述卡位板固定在基座上，所述卡位板上设有多个围绕转轴的轴线按圆形阵列分布的卡位孔；

所述滚珠安装板和挡板一端与固定弧形磁铁的螺纹紧固件固定连接，所述滚珠安装板和挡板另一端套设在转轴上并与转轴间隙配合，所述滚珠安装板和挡板套设在转轴上的一端在滚珠抵接卡位板表面时弹性变形；

所述滚珠安装板上设有的滚珠安装孔与挡板围成安装滚珠的安装空间，所述滚珠能够探出安装空间并抵接在卡位板上，所述滚珠能够在转轴转动至固定角度时进入卡位孔。

进一步的，所述开关压板设有扇形头部，所述开关压板设有扇形头部的一端通过穿过阶梯孔的螺纹紧固件固定在支架上，所述开关压板另一端套设并固定在转轴上；

所述扇形头部两端分别设置有微动开关。

进一步的，还包括顶盖，所述顶盖固定在基座远离第一传动轴的一端；

所述支架上对称设有两个复位凸起，所述基座上设有中心孔和八个弹簧导向孔，八个所述弹簧导向孔围绕基座的中心孔的轴线按圆形阵列分布；

所述弹簧复位机构包括复位弹簧、导向块和顶杆，所述复位弹簧套设在顶杆上，所述导向块和顶杆固定连接，所述复位弹簧一端抵接导向块，所述复位弹簧另一端抵接顶盖，所述导向块能够沿弹簧导向孔滑动，所述顶杆能够抵接复位凸起。

进一步的，还包括外壳、第一电路板和第二电路板，所述外壳固定在基座远离顶盖的一端，所述第一电路板和第二电路板固定在外壳的内部，所述霍尔芯片安装在第一电路板上，所述微动开关安装在第二电路板上。

进一步的，所述第一传动轴中部向上拱起，所述第一传动轴中部设有摇杆活动孔，所述第二传动轴中部设有连接块安装方孔；

所述手柄包括摇杆，所述摇杆一端设有方形连接部；

所述摇杆的杆身穿过摇杆活动孔，所述摇杆的杆身能够在摇杆活动孔内绕第二传动轴轴线往复摆动；

所述方形连接部置于连接块安装方孔内，所述方形连接部与所述连接块安装方孔垂直于第二传动轴轴向的两个侧面间留有空隙，所述方形连接部能够在空隙内绕第一传动轴轴线往复摆动；

所述方形连接部上设有贯通的轴孔，所述轴孔两端分别与两根垂直于第二传动轴轴线的短轴转动连接，所述短轴固定在第二传动轴上。

进一步的，还包括与转轴间隙配合的铜套，所述基座上设有安装铜套的铜套安装孔，所述铜套安装孔与铜套过盈配合。

进一步的，所述手柄还包括手柄头部，所述手柄头部固定在摇杆远离方形连接部的一端。

进一步的，还包括耐磨环，所述耐磨环固定在摇杆上，所述摇杆通过耐磨环与摇杆活动孔内壁接触。

本实用新型的有益效果：

本实施例提供了一种高集成度的主令控制器，包括：基座、手柄、第一传动轴和第二传动轴，手柄带动第一传动轴和第二传动轴在基座上转动，第一传动轴和第二传动轴两端设有用于安装弧形磁铁和开关压板的支架，弧形磁铁和开关压板随第一传动轴和第二传动轴转动；

通过弧形磁铁配合霍尔芯片代替电位器实现手柄角度信号输出，通过开关压板配合微动开关代替触点盒实现I/O信号输出，从而提高了主令控制器的整体集成度；

通过安装在基座上的弹簧复位机构施力于支架使第一传动轴和第二传动轴复位/保持零位，确保主令控制器不会因诸如设备震动等原因发生误动作，造成指令错误，不仅确保了主令控制器的可靠性，同时还能使主令控制器自动复位。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的结构示意图；

图2为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器去除外壳的结构示意图；

图3为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器去除外壳的侧视图；

图4为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器去除外壳的主视图；

图5为图4的A-A剖视图；

图6为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的基座的结构示意图；

图7为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弹簧复位机构的结构示意图；

图8为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的卡位机构的结构示意图；

图9为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的卡位板的主视图；

图10为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的滚珠安装板的主视图；

图11为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的摇杆、第一传动轴和第二传动轴配合的结构示意图；

图12a为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的摇杆、第一传动轴和第二传动轴配合的主视图；

图12b为图12a的B-B剖视图；

图13a为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的摇杆、第一传动轴和第二传动轴配合的侧视图；

图13b为图13a的C-C剖视图；

图14为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的摇杆的结构示意图；

图15为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弧形磁铁的结构示意图；

图16为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弧形磁铁的主视图；

图17为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弧形磁铁的工作示意图一；

图18为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弧形磁铁的工作示意图二；

图19为本实用新型公开的一种高集成度的主令控制器的弧形磁铁的工作示意图三。

图中：

1、外壳；

2、基座；21、弹簧导向孔；22、中心孔；23、铜套安装孔；

3、手柄；31、摇杆；311、方形连接部；312、连接孔；32、手柄头部；

4、第一传动轴； 41、摇杆活动孔；

5、第二传动轴； 51、连接块安装方孔； 52、顶丝孔；

6、转轴；

7、支架；71、转轴安装孔；72、安装座；721、定位块；722、阶梯孔；723、安装槽；73、复位凸起；74、转轴顶丝孔；

8、弧形磁铁；81、圆弧形磁铁；82、安装板；821、凹槽；822、环状凸起；823、内孔；

9、开关压板；

10、顶盖；

111、复位弹簧；112、导向块；113、顶杆；

121、卡位板；1211、卡位孔；1212、转轴通过孔；122、滚珠；123、滚珠安装板；1231、滚珠安装孔；124、挡板；

13、第一电路板； 131、霍尔芯片；

14、第二电路板； 141、微动开关；

15、铜套；

16、短轴；

17、带肩双头螺栓；

18、空隙；

19、耐磨环；

201、轴套；202、垫片；203、螺母。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例公开了一种高集成度的主令控制器，如图1和图11所示，包括：基座2、手柄3以及呈十字形设置的第一传动轴4和第二传动轴5，所述手柄3能够带动第一传动轴4绕第一传动轴4轴线转动，所述手柄3能够带动第二传动轴5绕第二传动轴5轴线转动，如图2所示，还包括弧形磁铁8、开关压板9、霍尔芯片131、微动开关141以及弹簧复位机构；

如图11所示，所述第一传动轴4和第二传动轴5两端分别设有支架7，如图2所示，所述支架7上固定有转轴6，所述第一传动轴4和第二传动轴5分别通过转轴6与基座2转动连接；

所述第一传动轴4和所述第二传动轴5两端的支架7上分别安装有弧形磁铁8和开关压板9；

所述弧形磁铁8下方设有霍尔芯片131，所述开关压板9能够触发自身运动路径上设有的微动开关141；

所述弹簧复位机构安装在基座2上，所述弹簧复位机构能够通过施力于支架7使第一传动轴4和第二传动轴5复位/保持零位；

通过弧形磁铁8配合霍尔芯片131代替电位器实现手柄3的角度信号输出，通过开关压板9配合微动开关141代替触点盒实现I/O信号输出，从而提高了主令控制器的整体集成度；

通过安装在基座2上的弹簧复位机构施力于支架7使第一传动轴4和第二传动轴5复位/保持零位，确保主令控制器不会因诸如设备震动等原因发生误动作，造成指令错误，确保了主令控制器的可靠性，同时还能使主令控制器自动复位。

在实际生产中，设有支架7的第一传动轴4以及设有支架7的第二传动轴5均可采用不锈钢粉末冶金，粉末冶金在成形过程采用与最终产品形状非常接近的模具，因此产品加工量少，制作成本低，适用于本实用新型。

在具体实施例中，如图11所示，所述支架7上设有转轴安装孔71和安装座72，所述转轴6安装在转轴安装孔71内(可通过在如图13b所示的转轴顶丝孔74内安装顶丝将转轴6压紧固定在转轴安装孔71内)，所述安装座72上设有定位块721、阶梯孔722和安装槽723，所述阶梯孔722连通安装槽723，所述阶梯孔722的轴线平行于转轴安装孔71的轴线；

如图15所示，所述弧形磁铁8包括圆弧形磁铁81和安装板82，所述安装板82的一端固定在圆弧形磁铁81的内弧面上，所述安装板82能够放入安装槽723内，如图16所示，所述安装板82远离圆弧形磁铁81的一端端部设有定位块721能够插入的凹槽821，所述安装板82上设有能够插入阶梯孔722大孔的环状凸起822，所述环状凸起822的内孔823贯穿安装板82，所述内孔823轴线与圆弧形磁铁81的轴线平行，通过穿过内孔823和阶梯孔722的螺纹紧固件将弧形磁铁8固定在支架7上；

通过环状凸起822与阶梯孔722配合实现安装板81的限位，通过凹槽821与环状凸起822共同约束安装板82使其与支架7的相对位置保持不变，使弧形磁铁8不会随主令控制器转动而晃动，使得圆弧形磁铁81与对应的霍尔芯片131能在主令控制器工作过程中稳定保持位置精度，进而保证了手柄3旋转角度的测量精度；

绕转轴6转动的圆弧形磁铁81外弧面与霍尔芯片131表面距离保持不变，圆弧形磁铁81的厚度均匀，可以让固定的角度范围内磁场可以均匀变化，即固定角度线性分布，弧形磁铁8的工作示意如图17至图19所示，霍尔芯片131根据磁场强度强弱输出不同电信号，初始状态下，圆弧形磁铁81磁场强度最弱的中心靠近霍尔芯片131，当转轴6顺时针/逆时针转动时，圆弧形磁铁81的两端逐渐靠近霍尔芯片131，磁场强度逐渐增强。

在实际应用中，所述圆弧形磁铁81和安装板82为烧结钕铁硼压制成型的一体式结构，压制成型后对圆弧形磁铁81进行径向两极充磁即可。

在具体实施例中，还包括卡位机构，如图8所示，所述卡位机构包括卡位板121、滚珠122、滚珠安装板123和挡板124；

如图4所示，所述卡位板121通过螺栓固定在基座2上，如图9所示，所述卡位板121上设有转轴通过孔1212以及多个围绕转轴6的轴线按圆形阵列分布的卡位孔1211，转轴6能够穿过转轴通过孔1212以避免卡位板121与转轴6发生干涉；

所述滚珠安装板123和挡板124一端与固定弧形磁铁8的螺纹紧固件固定连接，所述滚珠安装板123和挡板124另一端套设在转轴6上并与转轴6间隙配合，所述滚珠安装板123和挡板124套设在转轴6上的一端在滚珠122抵接卡位板121表面时弹性变形；

所述滚珠安装板123上设有如图10所示的滚珠安装孔1231与挡板124围成安装滚珠122的安装空间，所述滚珠122能够探出安装空间并抵接在卡位板121上，所述滚珠122能够在转轴6转动至固定角度时进入卡位孔1211；

在本实施例中，如图5左侧所示，所述螺纹紧固件为带肩双头螺栓17，带肩双头螺栓17一端与阶梯孔722的小孔螺纹连接，带肩双头螺栓17的头部靠近弧形磁铁8的一端通过垫片202压紧安装板82，带肩双头螺栓17另一端与滚珠安装板123和挡板124通过螺纹固定连接，带肩双头螺栓17远离弧形磁铁8一端的端部通过螺母203拧紧；

滚珠安装板123和挡板124固定在带肩双头螺栓17上的一端保持不动，滚珠安装板123和挡板124套设在转轴6上的一端抵接卡位板121表面时弹性变形，操作人员摇动手柄3使第一传动轴4和/或第二传动轴5转动，当转动至卡位孔1211时，滚珠安装板123和挡板124通过自身弹性回弹，将滚珠122探出安装空间的部分压入卡位孔1211，当继续转动时，滚珠122从卡位孔1211中滑出，滚珠安装板123和挡板124再次抵接在卡位板121上并积蓄弹性势能，直至转动至下一个卡位孔1211再次回弹将滚珠122压入卡位孔1211；

操作人员通过滚珠122进出卡位孔1211时的停顿感和发出的声响感知手柄3的档位变化，卡位孔1211在卡位板121上的布置可根据实际所需的档位数量来确定。

在具体实施例中，如图3所示，所述开关压板9设有扇形头部91，所述开关压板9设有扇形头部91的一端通过穿过阶梯孔722的螺纹紧固件固定在支架7上，所述开关压板9另一端套设并固定在转轴6上(两者过盈配合)；

所述扇形头部91两端分别设置有微动开关141，使得开关压板9可在运动往复的过程中，触发不同的微动开关141；

在本实施例中，如图5右侧所示，所述螺纹紧固件为带肩双头螺栓17，带肩双头螺栓17一端与阶梯孔722的小孔螺纹连接，带肩双头螺栓17靠近支架7一侧的头部通过垫片202，将套设在带肩双头螺栓17上的轴套201压紧在阶梯孔722的大孔内(轴套201和垫片202用于确保开关压板9固定在带肩双头螺栓17上的一端与固定在转轴6上的一端平齐)，带肩双头螺栓17的头部远离支架7的一端抵接开关压板9，带肩双头螺栓17远离支架7一端的端部通过螺母203拧紧，防止开关压板9脱落。

在具体实施例中，如图1所示，还包括顶盖10，所述顶盖10固定在基座2远离第一传动轴4的一端；

如图11所示，每个所述支架7上对称设有两个复位凸起73，如图6所示，所述基座2上设有中心孔22和八个弹簧导向孔21，手柄3能够在中心孔22内摇动，八个所述弹簧导向孔21围绕基座2的中心孔22的轴线按圆形阵列分布，弹簧导向孔21与复位凸起73一一对应；

如图7所示，所述弹簧复位机构包括复位弹簧111、导向块112和顶杆113，所述复位弹簧111套设在顶杆113上，所述顶杆113外周设有螺纹，所述导向块112和顶杆113通过螺纹固定连接，所述复位弹簧111一端抵接导向块112，所述复位弹簧111另一端抵接顶盖10，所述导向块112能够沿弹簧导向孔21滑动，所述顶杆113能够抵接复位凸起73；

复位弹簧111通过顶杆113施力于复位凸起73，使得设备震动等原因不会导致第一传动轴4和第二传动轴5转动，避免误操作，同时使得操作人员不再操纵手柄3时，第一传动轴4和第二传动轴5自动复位。

在具体实施例中，还包括如图1所示的外壳1、如图2所示的第一电路板13和第二电路板14，所述外壳1固定在基座2远离顶盖10的一端，所述第一电路板13和第二电路板14固定在外壳1的内部(可通过热熔胶固定)，所述霍尔芯片131安装在第一电路板13上，所述微动开关141安装在第二电路板14上。

在具体实施例中，如图11至图13b所示，所述第一传动轴4中部向上拱起，所述第一传动轴4中部设有摇杆活动孔41，所述第二传动轴5中部设有连接块安装方孔51；

所述手柄3包括摇杆31，如图14所示，所述摇杆31一端设有方形连接部311；

所述摇杆31的杆身穿过摇杆活动孔41，所述摇杆31的杆身能够在摇杆活动孔41内绕第二传动轴5轴线往复摆动；

所述方形连接部311置于连接块安装方孔51内，如图13b所示，所述方形连接部311与所述连接块安装方孔51垂直于第二传动轴5轴向的两个侧面间留有空隙18，所述方形连接部311能够在空隙内绕第一传动轴4轴线往复摆动；

所述方形连接部311上设有贯通的轴孔312，所述轴孔312两端分别与两根垂直于第二传动轴5轴线的短轴16转动连接，如图12b所示，所述短轴16可被顶丝孔52内安装的顶丝压紧固定在第二传动轴5上。

在具体实施例中，如图15所示，还包括与转轴6间隙配合的铜套15，如图6所示，所述基座2上设有安装铜套15的铜套安装孔23，所述铜套安装孔23与铜套15过盈配合。

在具体实施例中，如图2所示，所述手柄3还包括手柄头部32，所述手柄头部32固定在摇杆31远离方形连接部311的一端。

在具体实施例中，如图2所示，还包括耐磨环19，所述耐磨环19固定在摇杆31上(两者过盈配合)，所述摇杆31通过耐磨环19与摇杆活动孔41内壁接触，在本实施例中，所述耐磨环19为不锈钢材质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种高集成度的主令控制器，包括：基座(2)、手柄(3)以及呈十字形设置的第一传动轴(4)和第二传动轴(5)，所述手柄(3)能够带动第一传动轴(4)绕第一传动轴(4)轴线转动，所述手柄(3)能够带动第二传动轴(5)绕第二传动轴(5)轴线转动，其特征在于，还包括弧形磁铁(8)、开关压板(9)、霍尔芯片(131)、微动开关(141)以及弹簧复位机构；

所述第一传动轴(4)和第二传动轴(5)两端分别设有支架(7)，所述支架(7)上固定有转轴(6)，所述第一传动轴(4)和第二传动轴(5)分别通过转轴(6)与基座(2)转动连接；

所述第一传动轴(4)和所述第二传动轴(5)两端的支架(7)上分别安装有弧形磁铁(8)和开关压板(9)；

所述弧形磁铁(8)下方设有霍尔芯片(131)，所述开关压板(9)能够触发自身运动路径上设有的微动开关(141)；

所述弹簧复位机构安装在基座(2)上，所述弹簧复位机构能够通过施力于支架(7)使第一传动轴(4)和第二传动轴(5)复位/保持零位。

2.根据权利要求1所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，所述支架(7)上设有转轴安装孔(71)和安装座(72)，所述转轴(6)安装在转轴安装孔(71)内，所述安装座(72)上设有定位块(721)、阶梯孔(722)和安装槽(723)，所述阶梯孔(722)连通安装槽(723)，所述阶梯孔(722)的轴线平行于转轴安装孔(71)的轴线；

所述弧形磁铁(8)包括圆弧形磁铁(81)和安装板(82)，所述安装板(82)的一端固定在圆弧形磁铁(81)的内弧面上，所述安装板(82)能够放入安装槽(723)内，所述安装板(82)远离圆弧形磁铁(81)的一端端部设有定位块(721)能够插入的凹槽(821)，所述安装板(82)上设有能够插入阶梯孔(722)大孔的环状凸起(822)，所述环状凸起(822)的内孔(823)贯穿安装板(82)，所述内孔(823)轴线与圆弧形磁铁(81)的轴线平行，通过穿过内孔(823)和阶梯孔(722)的螺纹紧固件将弧形磁铁(8)固定在支架(7)上。

3.根据权利要求2所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，还包括卡位机构，所述卡位机构包括卡位板(121)、滚珠(122)、滚珠安装板(123)和挡板(124)；

所述卡位板(121)固定在基座(2)上，所述卡位板(121)上设有多个围绕转轴(6)的轴线按圆形阵列分布的卡位孔(1211)；

所述滚珠安装板(123)和挡板(124)一端与固定弧形磁铁(8)的螺纹紧固件固定连接，所述滚珠安装板(123)和挡板(124)另一端套设在转轴(6)上并与转轴(6)间隙配合，所述滚珠安装板(123)和挡板(124)套设在转轴(6)上的一端在滚珠(122)抵接卡位板(121)表面时弹性变形；

所述滚珠安装板(123)上设有的滚珠安装孔(1231)与挡板(124)围成安装滚珠(122)的安装空间，所述滚珠(122)能够探出安装空间并抵接在卡位板(121)上，所述滚珠(122)能够在转轴(6)转动至固定角度时进入卡位孔(1211)。

4.根据权利要求2所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，所述开关压板(9)设有扇形头部(91)，所述开关压板(9)设有扇形头部(91)的一端通过穿过阶梯孔(722)的螺纹紧固件固定在支架(7)上，所述开关压板(9)另一端套设并固定在转轴(6)上；

所述扇形头部(91)两端分别设置有微动开关(141)。

5.根据权利要求1所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，还包括顶盖(10)，所述顶盖(10)固定在基座(2)远离第一传动轴(4)的一端；

所述支架(7)上对称设有两个复位凸起(73)，所述基座(2)上设有中心孔(22)和八个弹簧导向孔(21)，八个所述弹簧导向孔(21)围绕基座(2)的中心孔(22)的轴线按圆形阵列分布；

所述弹簧复位机构包括复位弹簧(111)、导向块(112)和顶杆(113)，所述复位弹簧(111)套设在顶杆(113)上，所述导向块(112)和顶杆(113)固定连接，所述复位弹簧(111)一端抵接导向块(112)，所述复位弹簧(111)另一端抵接顶盖(10)，所述导向块(112)能够沿弹簧导向孔(21)滑动，所述顶杆(113)能够抵接复位凸起(73)。

6.根据权利要求5所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，还包括外壳(1)、第一电路板(13)和第二电路板(14)，所述外壳(1)固定在基座(2)远离顶盖(10)的一端，所述第一电路板(13)和第二电路板(14)固定在外壳(1)的内部，所述霍尔芯片(131)安装在第一电路板(13)上，所述微动开关(141)安装在第二电路板(14)上。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，所述第一传动轴(4)中部向上拱起，所述第一传动轴(4)中部设有摇杆活动孔(41)，所述第二传动轴(5)中部设有连接块安装方孔(51)；

所述手柄(3)包括摇杆(31)，所述摇杆(31)一端设有方形连接部(311)；

所述摇杆(31)的杆身穿过摇杆活动孔(41)，所述摇杆(31)的杆身能够在摇杆活动孔(41)内绕第二传动轴(5)轴线往复摆动；

所述方形连接部(311)置于连接块安装方孔(51)内，所述方形连接部(311)与所述连接块安装方孔(51)垂直于第二传动轴(5)轴向的两个侧面间留有空隙，所述方形连接部(311)能够在空隙内绕第一传动轴(4)轴线往复摆动；

所述方形连接部(311)上设有贯通的轴孔(312)，所述轴孔(312)两端分别与两根垂直于第二传动轴(5)轴线的短轴(16)转动连接，所述短轴(16)固定在第二传动轴(5)上。

8.根据权利要求7所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，还包括与转轴(6)间隙配合的铜套(15)，所述基座(2)上设有安装铜套(15)的铜套安装孔(23)，所述铜套安装孔(23)与铜套(15)过盈配合。

9.根据权利要求7所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，所述手柄(3)还包括手柄头部(32)，所述手柄头部(32)固定在摇杆(31)远离方形连接部(311)的一端。

10.根据权利要求7所述的一种高集成度的主令控制器，其特征在于，还包括耐磨环(19)，所述耐磨环(19)固定在摇杆(31)上，所述摇杆(31)通过耐磨环(19)与摇杆活动孔(41)内壁接触。