CN220061195U - 一种变电站巡检机器人云台系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及巡检设备技术领域，具体公开了一种变电站巡检机器人云台系统，其包括设置于机器人本体上的底板，所述底板上设置有支撑杆，所述支撑杆长度方向的一端与底板转动连接，所述支撑杆长度方向的另一端设置有用于支撑检测头的安装组件，所述支撑杆的转动轴线与底板的厚度方向相交，所述底板上设置有用于驱使支撑杆转动的驱动组件。本申请的云台系统具有对检测头进行高度调节，以增大检测头的检测范围的效果。

Description

一种变电站巡检机器人云台系统

技术领域

本申请涉及巡检设备技术的领域，尤其是涉及一种变电站巡检机器人云台系统。

背景技术

近年来，变电站智能化的步伐也不断加快，系统也不断的升级，与此同时，变电站日常安全维护的要求也越来越高。而随着机器人技术的不断迭代，机器人逐步代替人工操作难度大、重复性高、作业周期长的工作内容。而使用巡检机器人代人工进行变电站的巡检工作，不仅能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度，还能降低巡检人员的安全风险。

相关技术中，一篇公开号为CN107154591A的中国专利文献公开了一种变电站设备巡检机器人，其包括本体以及检测头，机器人的本体可以在变电站内进行自主运行；检测头则设置在机器人本体上，用于在机器人本体行走的过程中进行高压变电设备的巡测工作。

但是，由于变电站中各类电气设备大小不一、安装位置各异，且常存在外架管道等影响巡检机器人观测的障碍物；而检测头设置于机器人本体上，其观测高度受机器人本体的尺寸限制，使得检测头的测量点较低，远距离检测容易影响检测质量，同时临近检测头的障碍物还容易影响检测头的检测视线，使得巡测较为不便，亟需改进。

实用新型内容

为了改善检测头因测量点较低而存在的巡测不便的问题，本申请提供一种变电站巡检机器人云台系统。

本申请提供的一种变电站巡检机器人云台系统采用如下的技术方案：

一种变电站巡检机器人云台系统，包括设置于机器人本体上的底板，所述底板上设置有支撑杆，所述支撑杆长度方向的一端与底板转动连接，所述支撑杆长度方向的另一端设置有用于支撑检测头的安装座，所述支撑杆的转动轴线与底板的厚度方向相交，所述底板上设置有用于驱使支撑杆转动的驱动组件。

通过采用上述技术方案，设置的驱动组件驱使支撑杆转动，从而使得支撑杆长度方向的一端转动远离底板上端面，实现底板上安装座的高度调节，使得检测头的测量点能够依据巡检需求而进行高度调节，方便巡检机器人进行变电站的设备巡检作业。而支撑杆转动抬升的设置能够有效的降低巡检机器人的重心，当支撑杆的自由端临近底板时，巡检机器人能够方便的进行障碍物跨越、爬坡等工作。

可选的，所述驱动组件包括第一电动推杆以及滑块，所述第一电动推杆的固定端与底板固定连接，所述滑块沿支撑杆长度方向滑动设置于支撑杆上，所述滑块一端与第一电动推杆的活塞端转动连接，所述滑块以及所述第一电动推杆的转动轴线均与支撑杆的转动轴线相平齐。

通过采用上述技术方案，使用过程中，设置的第一电动推杆推动滑块，并使得滑块沿支撑杆的长度方向进行滑移，在第一电动推杆的推动下，支撑杆远离底板的一端逐渐抬升或下降，使得用于支撑检测头的安装座于机器人本体上进行升降调节。

可选的，所述安装座包括设置于支撑杆上的支撑座、转动设置于支撑座上的安装板以及设置于支撑座上用于驱使安装板转动的驱动电机。

通过采用上述技术方案，设置的驱动电机能够驱使安装板于支撑座上进行转动，从而为安装于云台上的检测头提供更多检测视野。

可选的，所述支撑杆上固定设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活塞端活动伸出支撑杆远离底板的一端，所述支撑座与所述第二电动推杆的活塞端固定连接。

通过采用上述技术方案，设置的第二电动推杆能够驱使支撑座移动远离支撑杆，从而使得支撑座与底板之间的间距调节范围大幅拓宽，使得机器人本体上的检测头的检测点高度大幅提高。

可选的，所述支撑杆上滑动设置有导向杆，所述导向杆的滑动方向与第二电动推杆的驱动方向相一致，所述导向杆的一端与支撑座固定连接。

通过采用上述技术方案，设置的导向杆能够对支撑座的移动进行导向，使得第二电动推杆对支撑座的调节更加稳定。

可选的，所述支撑杆一端开设有插口，所述支撑座的一端设置有与插口插接适配的插块。

通过采用上述技术方案，当检测头处于停运状态或支撑杆的转动调节能满足检测头的检测需求时，通过第二电动推杆驱使支撑座移动，以使支撑座上的插块插接于插口中，以使支撑杆与第二电动推杆共同承载支撑座。实现支撑座的高稳定性支撑。

可选的，所述底板底面开设有燕尾槽，所述底板厚度方向的一表面开设有安装孔。

通过采用上述技术方案，设置的燕尾槽与安装孔为底板于机器人本体的安装提供了有效的安装基础；安装云台时，通过穿设于安装孔的螺栓将底板锁定于机器人本体上的同时，还通过底板上的燕尾槽和机器人本体上适配的燕尾榫相连接，使得云台系统高稳定的安装于机器人本体上。

可选的，所述支撑杆上开设有若干减重孔。

通过采用上述技术方案，开设的减重孔能够实现支撑杆的轻量化处理，便于机器人本体进行云台系统的稳定承载。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.设置的驱动组件驱使支撑杆转动，从而使得支撑杆长度方向的一端转动远离底板上端面，实现底板上安装座的高度调节，使得检测头的测量点能够依据巡检需求而进行高度调节，方便巡检机器人进行变电站的设备巡检作业；

2.设置的第二电动推杆能够驱使支撑座移动远离支撑杆，从而使得支撑座与底板之间的间距调节范围大幅图拓宽；

3.安装云台时，通过穿设于安装孔的螺栓将底板锁定于机器人本体上的同时，还通过底板上的燕尾槽和机器人本体上适配的燕尾榫相连接，使得云台系统高稳定的安装于机器人本体上。

附图说明

图1是本申请实施例的云台系统装配于机器人本体上的装配图；

图2是本申请实施例的结构示意图；

图3是本申请实施例另一视角的结构示意图；

图4是安装组件以及导向杆的结构示意图。

附图标记：1、底板；11、安装孔；12、燕尾槽；2、支撑杆；21、转轴；22、插口；23、减重孔；3、安装组件；31、支撑座；311、插块；32、安装板；321、橡胶板；322、穿孔；33、驱动电机；4、驱动组件；41、第一电动推杆；42、滑块；5、第二电动推杆；6、导向杆；10、机器人本体；20、检测头。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种变电站巡检机器人云台系统。参照图1和图2，变电站巡检机器人云台系统包括设置于机器人本体10上的底板1，底板1上端面设置有支撑杆2，支撑杆2长度方向的一端通过转轴21与底板1转动连接，支撑杆2长度方向的另一端设置有用于支撑检测头20的安装组件3，支撑杆2的转动轴线与底板1的厚度方向（即竖向方向）相交，底板1上设置有用于驱使支撑杆2转动的驱动组件4。

进一步的，参照图2和图3，在本实施例中，驱动组件4包括第一电动推杆41以及滑块42，第一电动推杆41的固定端与底板1转动连接，而滑块42沿支撑杆2长度方向滑动设置于支撑杆2上，滑块42一端与第一电动推杆41的活塞端转动连接，第一电动推杆41两端的转动轴线均与支撑杆2的转动轴线相平齐。在本实施例中，考虑到尽可能的提高支撑杆2远离底板1一端的极限高度，而将支撑杆2的转动轴线设置为：支撑杆2的转动轴线与底板1的厚度方向相垂直。

在另一实施例中，驱动组件4包括固定在机架上的伺服电机，伺服电机的输出端与转轴21固定连接，伺服电机能够驱使转轴21进行正反转；以通过伺服电机的运行实现支撑架的转动调整。

进一步的，参照图3和图4，安装组件3包括设置于支撑杆2上的支撑座31、转动设置于支撑座31上的安装板32以及设置于支撑座31上用于驱使安装板32转动的驱动电机33；支撑座31与安装板32之间的转动轴线与支撑杆2的转动轴线相平齐。

为便于检测头20安装于安装板32上，安装板32上端面固定有橡胶板321，橡胶板321以及安装板32之间贯穿开设有多个用于安装检测头20的穿孔322。

参照图2，在本实施例中，支撑杆2上固定设置有第二电动推杆5，第二电动推杆5的活塞端活动伸出支撑杆2远离底板1的一端，且支撑座31与第二电动推杆5的活塞端固定连接，第二电动推杆5、第一电动推杆41以及驱动电机33均与机器人本体10中的控制器电信号连接。在其他实施例中，支撑座31直接固定于支撑杆2远离底板1的一端端部。

使用过程中，设置的第二电动推杆5能够驱使支撑座31移动远离支撑杆2，从而使得支撑座31与底板1之间的间距调节范围大幅拓宽，使得机器人本体10上的检测头20的检测点高度大幅提高。

进一步的，参照图2和图4，为提高支撑座31的稳定性，支撑杆2一端开设有插口22，支撑座31的一端设置有与插口22插接适配的插块311。此外，支撑杆2的端面还开设有两导向孔（图中未示出），两导向孔内均滑动设置有导向杆6，且导向杆6的滑动方向与第二电动推杆5的驱动方向（即第二电动推杆5的活塞杆移动方向）相一致，导向杆6的一端与支撑座31固定连接。

进一步的，参照图2和图3，底板1厚度方向的一表面开设有安装孔11，底面上间隔开设有两燕尾槽12；通过底板1上的燕尾槽12和机器人本体10上适配的榫头相连接，使得云台系统高稳定的安装于机器人本体10上。

进一步的，参照图2和图3，为降低云台的负重，支撑杆2由截面呈H形的铝合金材质或刚材质制成，支撑杆2的表面开设有若干减重孔23。

本申请实施例一种变电站巡检机器人云台系统的实施原理为：第一电动推杆41推动滑块42，以使得滑块42沿支撑杆2的长度方向进行滑移，在第一电动推杆41的推动下，支撑杆2远离底板1的一端逐渐抬升或下降，使得用于支撑检测头20的安装座于机器人本体10上进行升降调节。而设置的第二电动推杆5还能驱使支撑座31移动远离支撑杆2，从而使得支撑座31与底板1之间的间距调节范围大幅拓宽；而在支撑座31的高度调节过程中，设置的驱动电机33能够驱使安装板32于支撑座31上进行转动，从而为安装于云台上的检测头20提供更多检测视野，使得检测头20的检测点的可调节高度范围、可观测视野范围大幅提高。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：包括设置于机器人本体（10）上的底板（1），所述底板（1）上设置有支撑杆（2），所述支撑杆（2）长度方向的一端与底板（1）转动连接，所述支撑杆（2）长度方向的另一端设置有用于支撑检测头（20）的安装组件（3），所述支撑杆（2）的转动轴线与底板（1）的厚度方向相交，所述底板（1）上设置有用于驱使支撑杆（2）转动的驱动组件（4）。

2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述驱动组件（4）包括第一电动推杆（41）以及滑块（42），所述第一电动推杆（41）的固定端与底板（1）转动连接，所述滑块（42）沿支撑杆（2）长度方向滑动设置于支撑杆（2）上，所述滑块（42）一端与第一电动推杆（41）的活塞端转动连接，所述第一电动推杆（41）的转动轴线与支撑杆（2）的转动轴线相平齐。

3.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述安装组件（3）包括设置于支撑杆（2）上的支撑座（31）、转动设置于支撑座（31）上的安装板（32）以及设置于支撑座（31）上用于驱使安装板（32）转动的驱动电机（33）。

4.根据权利要求3所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述支撑杆（2）上固定设置有第二电动推杆（5），所述第二电动推杆（5）的活塞端活动伸出支撑杆（2）远离底板（1）的一端，所述支撑座（31）与所述第二电动推杆（5）的活塞端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述支撑杆（2）上滑动设置有导向杆（6），所述导向杆（6）的滑动方向与第二电动推杆（5）的驱动方向相一致，所述导向杆（6）的一端与支撑座（31）固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述支撑杆（2）一端开设有插口（22），所述支撑座（31）的一端设置有与插口（22）插接适配的插块（311）。

7.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述底板（1）底面开设有燕尾槽（12），所述底板（1）厚度方向的一表面开设有安装孔（11）。

8.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人云台系统，其特征在于：所述支撑杆（2）上开设有若干减重孔（23）。