CN220056232U - 一种带智能摄像头的agv叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带智能摄像头的AGV叉车，涉及AGV叉车技术领域。本实用新型AGV叉车包括AGV叉车本体、AGV叉车本体的车身前侧设有门架，门架上安装有货叉总成、以及驱动货叉总成升降的升降机构；货叉总成的两侧分别通过第一支架系统安装有第一相机；货叉总成的下部连接有伸缩机构，伸缩机构的端部通过第二支架系统安装有一第二相机。本实用新型通过第一相机和第二相机伴随货叉总成的移动而移动，保持标准的识别距离和识别方向，同时本实用新型第一相机安装在平移组件上，第二相机安装在升降组件上，实现根据货叉的高度和水平位置变化始终保持标准的识别距离和识别方向。

Description

一种带智能摄像头的AGV叉车

技术领域

本实用新型属于AGV叉车技术领域，特别是涉及一种带智能摄像头的AGV叉车。

背景技术

AGV叉车指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨来设立其行进路径。

如CN213595798U公开一种带智能摄像头的AGV叉车，涉及AGV叉车技术领域。该带智能摄像头的AGV叉车，包括叉车，所述叉车的顶部设置有升降转动机构，升降转动机构的顶部设置有摄像头，叉车的顶部固定安装有接收器；该AGV叉车进行堆料时，由于摄像头的安装高度固定，其实际使用过程中摄像头易受到叉体、放置在叉体上的货架的光路干扰，导致摄像头无法进行图像获取，进而不方便进行堆料操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带智能摄像头的AGV叉车，通过第一相机和第二相机伴随货叉总成的移动而移动，保持标准的识别距离和识别方向，解决了现有背景技术提出的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型为一种带智能摄像头的AGV叉车，包括AGV叉车本体、所述AGV叉车本体的车身前侧设有门架，所述门架上安装有货叉总成、以及驱动货叉总成升降的升降机构；所述货叉总成的两侧分别通过第一支架系统安装有第一相机；所述货叉总成的下部连接有伸缩机构，所述伸缩机构的端部通过第二支架系统安装有一第二相机。

进一步地，所述货叉总成包括配合安装在门架、且在升降机构作用下沿门架竖直方式活动的升降组件，安装在升降组件上的平移组件，所述平移组件的前侧安装有货叉架，且货叉滑动连接在货叉架上，所述第一支架系统安装在平移组件或货叉架的侧边；所述伸缩机构安装在升降组件的下方。

更进一步地，所述第一支架系统包括一安装在货叉总成一侧的L型板，所述L型板上开设多组安装孔A并通过所述安装孔A连接有倒置的U型安装架，所述U型安装架的端部连接一竖直设置的安装杆，所述安装杆的端部连接第一相机。

更进一步地，所述安装杆沿其竖直方向设置有腰型孔，所述U型安装架的两端分别设置有一对安装孔B。

更进一步地，所述伸缩机构包括安装在升降组件上的滑块以及配合安装在滑块上的导轨，所述第二支架系统安装在导轨的端部。

更进一步地，所述第二相机的数量为三个。

更进一步地，所述第一相机和第二相机结构均相同，均包括一U型架以及安装在U型架上的相机本体，所述安装杆的端部连接有相机万向支架，所述机万向支架连接在第一相机的U型架上；所述导轨的端部连接在第二相机的U型架上。

本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过第一相机和第二相机伴随货叉总成的移动而移动，保持标准的识别距离和识别方向，同时本实用新型第一相机安装在平移组件上，第二相机安装在升降组件上，实现根据货叉的高度和水平位置变化始终保持标准的识别距离和识别方向。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型AGV叉车主视图；

图2为本实用新型AGV叉车前侧仰视图；

图3为本实用新型AGV叉车前侧俯视视角结构示意图；

图4为图3中A处局部放大图；

图5为本实用新型AGV叉车后侧俯视视角结构示意图；

图6为图5中B处局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1所示，本实用新型提供一种带智能摄像头的AGV叉车，该包括AGV叉车本体1、设置在AGV叉车本体1的车身前侧的门架2，以及配合安装在门架2上的货叉总成3、以及驱动货叉总成3升降的升降机构；

具体的，货叉总成3包括配合安装在门架2、且在升降机构作用下沿门架2竖直方式活动的升降组件，安装在升降组件上的平移组件，平移组件的前侧安装有货叉架，且货叉滑动连接在货叉架上。

同时，在上述中，如图2，为了伴随货叉的高度和水平位置变化始终保持对货叉前方进行图像获取，且保证了标准的识别距离和识别方向；本实用新型中采用安装在平移组件侧边的第一支架系统安装有第一相机5，采用安装在升降组件下方的伸缩机构安装有第二相机7。

在本实用新型中，如图3-4，第一相机5为两个，且分别安装在货叉总成3的两侧，具体的，第一支架系统包括一安装在平移组件一侧的L型板4，L型板4上开设多组安装孔A41并通过安装孔A41连接有倒置的U型安装架42，U型安装架42的端部连接一竖直设置的安装杆43，安装杆43的端部连接第一相机5；安装杆43沿其竖直方向设置有腰型孔431，U型安装架42的两端分别设置有一对安装孔B421；通过安装孔B421和腰型孔431的配合，方便调整初始状态下第一相机5相当于货叉的高度；通过安装孔A41和安装孔B421的配合，调整初始状态下第一相机5距货叉的直线距离，也即实现对第一相机5识别距离和识别方向进行调整。

在本实用新型中，如图5-6，第二相机7为三个，且伸缩机构包括安装在升降组件上的滑块60以及配合安装在滑块60上的导轨61，第二支架系统安装在导轨61的端部。当在货叉上叉放有料架时，使得左右两个第二相机对照射到两侧料架的四角，中间第二相机直射补充料架四角的位置。

在本实用新型中，当货叉落下时，导轨61沿滑块60上移，避免第二相机接触地面造成损坏；同时货叉提升时，导轨61沿滑块60向下移动，第二相机自动下落到货叉下方，使得深度相机探照到，前方货架四角位置，通过图像计算，获得堆叠位置

在上述基础上，第一相机5和第二相机7结构均相同，均包括一U型架50以及安装在U型架50上的相机本体51，安装杆43的端部连接有相机万向支架，机万向支架连接在第一相机5的U型架50上；导轨61的端部通过L型连接板62连接在第二相机7的U型架50上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于：包括AGV叉车本体(1)、

所述AGV叉车本体(1)的车身前侧设有门架(2)，所述门架(2)上安装有货叉总成(3)、以及驱动货叉总成(3)升降的升降机构；

所述货叉总成(3)的两侧分别通过第一支架系统安装有第一相机(5)；

所述货叉总成(3)的下部连接有伸缩机构，所述伸缩机构的端部通过第二支架系统安装有一第二相机(7)。

2.根据权利要求1所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述第一支架系统包括一安装在货叉总成(3)一侧的L型板(4)，所述L型板(4)上开设多组安装孔A(41)并通过所述安装孔A(41)连接有倒置的U型安装架(42)，所述U型安装架(42)的端部连接一竖直设置的安装杆(43)，所述安装杆(43)的端部连接第一相机(5)。

3.根据权利要求2所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述安装杆(43)沿其竖直方向设置有腰型孔(431)，所述U型安装架(42)的两端分别设置有一对安装孔B(421)。

4.根据权利要求3所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述货叉总成(3)包括配合安装在门架(2)、且在升降机构作用下沿门架(2)竖直方式活动的升降组件，安装在升降组件上的平移组件，所述平移组件的前侧安装有货叉架，且货叉滑动连接在货叉架上。

5.根据权利要求4所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述第一支架系统安装在平移组件或货叉架的侧边。

6.根据权利要求4所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述伸缩机构安装在升降组件的下方。

7.根据权利要求6所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述伸缩机构包括安装在升降组件上的滑块(60)以及配合安装在滑块(60)上的导轨(61)，所述第二支架系统安装在导轨(61)的端部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述第二相机(7)的数量为三个。

9.根据权利要求7所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述第一相机(5)和第二相机(7)结构均相同，均包括一U型架(50)以及安装在U型架(50)上的相机本体(51)。

10.根据权利要求9所述的一种带智能摄像头的AGV叉车，其特征在于，所述安装杆(43)的端部连接有相机万向支架，所述机万向支架连接在第一相机(5)的U型架(50)上；所述导轨(61)的端部连接在第二相机(7)的U型架(50)上。