CN215711534U - 一种基于差速转向的自动驾驶叉车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于差速转向的自动驾驶叉车，包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲，底座包括后底座以及水平对称垂直设置在后底座上的两个前底座，门架竖直设置在后底座上，两个叉铲通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座的正上方，叉铲的形状和大小与前底座的形状和大小相匹配，后底座和前底座为槽形结构，后底座的开口向下，前底座的开口向上，每个前底座端部槽底嵌设有一个固定底座，后底座槽底对称设有两个固定底座，行走机构包括4个自动驱动转向轮，4个自动驱动转向轮分别设于各个固定底座上。与现有技术相比，本实用新型实现叉车自动驾驶，体积小，升降高度大。

Description

一种基于差速转向的自动驾驶叉车

技术领域

本实用新型涉及一种叉车，尤其是涉及一种基于差速转向的自动驾驶叉车。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于车站、缸口、机场、工厂、仓库等各国民经济部门，是机械化装卸、堆垛和短距离运输的高效设备。随着社会的发展，叉车的使用环境也日益复杂，为了适应叉车功能的多样性需求，对叉车设计和制造也相应产生了更高的要求。

现有的叉车一般是人工驾驶或半自动驾驶，包括叉车本体，叉车本体上设有驾驶舱和升降支架，货叉设置在升降支架上，体积庞大，同时由于对驾驶舱的视野有要求，即需要保证升降支架不遮挡驾驶人员的视野，因此限制了升降支架的高度，进而使得货叉的升降高度也受到了限制，适用范围大大受限。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于差速转向的自动驾驶叉车，实现叉车自动驾驶，体积小，升降高度大。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于差速转向的自动驾驶叉车，包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲，所述的底座包括后底座以及水平对称垂直设置在后底座上的两个前底座，所述的门架竖直设置在后底座上，所述的两个叉铲通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座的正上方，所述的叉铲的形状和大小与前底座的形状和大小相匹配，所述的后底座和前底座为槽形结构，所述的后底座的开口向下，所述的前底座的开口向上，每个前底座端部槽底嵌设有一个固定底座，所述的后底座槽底对称设有两个固定底座，所述的行走机构包括4个自动驱动转向轮，所述的4个自动驱动转向轮分别设于各个固定底座上。

进一步地，所述的门架包括两根立柱，所述的两根立柱竖直对称设置在后底座上。

进一步地，所述的升降机构包括升降气缸、传动支架和升降板，所述的升降气缸设置在后底座上，所述的升降板竖直滑动设置在两根立柱之间，所述的升降气缸的输出轴、传动支架和升降板依次连接，所述的叉铲固定在升降板上。

进一步地，所述的立柱上竖直设有滑轨，所述的滑轨上设有导向滑块，所述的升降板通过转接架与导向滑块固定连接。

进一步地，所述的传动支架包括两根对称设置在升降板上的传动杆，两根传动杆之间水平设有套杆，所述的输出轴端部设有鱼眼接头，所述的鱼眼接头套在套杆上。

进一步地，所述的门架还包括若干块背板，所述的若干块背板由上至下依次固定在两根立柱之间。

进一步地，所述的固定底座包括圆筒以及固定在圆筒端部的法兰盘。

进一步地，所述的前底座槽底开有与圆筒匹配的定位孔，所述的圆筒穿过定位孔，所述的法兰盘通过螺栓固定在前底座槽底外表面上。

进一步地，所述的后底座槽底内表面设有与法兰盘匹配的定位槽，所述的法兰盘通过螺栓固定在定位槽内。

进一步地，所述的叉铲为槽形结构。

与现有技术相比，本实用新型具有以如下有益效果：

(1)本实用新型包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲，底座包括后底座以及水平对称垂直设置在后底座上的两个前底座，底座结构对称，使得叉车整体保持平衡性的情况下，大大简化了结构，门架竖直设置在后底座上，两个叉铲通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座的正上方，叉铲的形状和大小与前底座的形状和大小相匹配，叉铲和前底座可一同插入托盘，当叉铲完全下降时，可搭在前底座上，安全性好，后底座和前底座为槽形结构，质量轻，刚度大，后底座的开口向下，前底座的开口向上，每个前底座端部槽底嵌设有一个固定底座，后底座槽底对称设有两个固定底座，行走机构包括4个自动驱动转向轮，4个自动驱动转向轮分别设于各个固定底座上，结构紧凑，节省空间，通过控制器单独控制4个自动驱动转向轮进行前进和转向，当自动驱动转向轮之间存在速度差时实现叉车的转向，实现叉车自动驾驶，可灵活地调整其位姿，以便快速托起托盘，省去了叉车本体、驾驶室等结构，叉车整体体积大大减小，同时门架高度不受限制，大幅提高了叉铲升降高度；

(2)本实用新型门架包括两根立柱，两根立柱竖直对称设置在后底座上，升降机构包括升降气缸、传动支架和升降板，升降气缸设置在后底座上，立柱上竖直设有滑轨，滑轨上设有导向滑块，升降板通过转接架与导向滑块固定连接，升降气缸的输出轴、传动支架和升降板依次连接，叉铲固定在升降板上，传动支架包括两根对称设置在升降板上的传动杆，两根传动杆之间水平设有套杆，输出轴端部设有鱼眼接头，鱼眼接头套在套杆上，升降机构整体结构对称，同时通过滑轨和导向滑块进行导向，使得保证叉铲沿竖直方向升降，稳定性好；

(3)本实用新型门架包括若干块背板，所述的若干块背板由上至下依次固定在两根立柱之间，用于保护升降机构，安全性好；

(4)本实用新型固定底座包括圆筒以及固定在圆筒端部的法兰盘，前底座槽底开有与圆筒匹配的定位孔，圆筒穿过定位孔，法兰盘通过螺栓固定在前底座槽底外表面上，后底座槽底内表面设有与法兰盘匹配的定位槽，法兰盘通过螺栓固定在定位槽内，安装简便，结构紧凑，同时固定底座起到保护自动驱动转向轮的作用，安全性好；

(5)本实用新型叉铲为槽形结构，质量轻且刚度大。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为固定底座的立体结构示意图；

图3为前底座和固定底座的装配结构示意图；

图4为前底座的立体结构示意图；

图5为后底座和固定底座的装配结构示意图；

图6为后底座的立体结构示意图；

图7为升降机构的立体结构示意图；

图8为背板的安装位置示意图；

图9为托盘的立体结构示意图；

图10为叉铲的立体结构示意图；

图中标号说明：

1.前底座，2.后底座，3.自动驱动转向轮，4.固定底座，5.叉铲，6.升降气缸，7.立柱，8.升降板，9.输出轴，10.导向滑块，11.滑轨，12.套杆，13.传动杆，14.鱼眼接头，15.转接架，16.定位孔，17.背板，18.托盘，19.插槽，21.定位槽，41.法兰盘，42.圆筒。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

一种基于差速转向的自动驾驶叉车，如图1、图5和图10，包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲5，底座包括后底座2以及水平对称垂直设置在后底座2上的两个前底座1，门架竖直设置在后底座2上，两个叉铲5通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座1的正上方，叉铲5的形状和大小与前底座1的形状和大小相匹配，叉铲5、后底座2和前底座1均为槽形结构，后底座2的开口向下，前底座1的开口向上，每个前底座1端部槽底嵌设有一个固定底座4，后底座2槽底对称设有两个固定底座4，行走机构包括4个自动驱动转向轮3，4个自动驱动转向轮3分别设于各个固定底座4上；

自动驱动转向轮3采用现有技术，4个自动驱动转向轮3连接有控制器，通过控制器单独控制各个自动驱动转向轮3进行前进和转向，当各个自动驱动转向轮3之间的速度存在差异时，实现叉车的前进和转向；

如图7，升降机构包括升降气缸6、传动支架和升降板8，升降气缸6设置在后底座2上，立柱7上竖直设有滑轨11，滑轨11上设有导向滑块10，升降板8通过转接架15与导向滑块10固定连接，升降气缸6的输出轴9、传动支架和升降板8依次连接，叉铲5固定在升降板8上，传动支架包括两根对称设置在升降板8上的传动杆13，两根传动杆13之间水平设有套杆12，输出轴9端部设有鱼眼接头14，鱼眼接头14套在套杆12上，升降机构整体结构对称，保证叉铲5沿竖直方向升降，稳定性好。

如图8，门架包括两根立柱7和若干块背板17，两根立柱7竖直对称设置在后底座2上，若干块背板17由上至下依次固定在两根立柱7之间，用于保护升降机构。

如图2，固定底座4包括圆筒42以及固定在圆筒42端部的法兰盘41，如图3和图4，前底座1槽底开有与圆筒42匹配的定位孔16，圆筒42穿过定位孔16，法兰盘41通过螺栓固定在前底座1槽底外表面上，如图5和图6，后底座2槽底内表面设有与法兰盘41匹配的定位槽21，法兰盘41通过螺栓固定在定位槽21内，结构紧凑。

叉车采用自动驾驶方式，因此省去了叉车本体、驾驶室等结构，门架高度不受限制，大幅提高了叉铲5的升降高度。

两个前底座1垂直设置在后底座2上，底座结构对称，使得叉车整体保持平衡性的情况下，大大简化了结构，且后底座2和前底座1均为槽形结构，使得底座质量轻，结构稳定，图9为与叉车匹配的托盘18，托盘18上开有与两个叉铲5匹配的两个插槽19，由于叉铲5的形状和大小与前底座1的形状和大小相匹配，叉铲5和前底座1可一同插入插槽19内，叉铲5再托起托盘18，当叉铲5完全下降时，可搭在前底座1上，安全性好，叉铲5为槽形结构，质量轻，刚度大，4个自动驱动转向轮3通过固定底座4设于后底座2以及前底座1的槽内，结构紧凑，节省空间，同时由于可单独控制各个自动驱动转向轮3，因此自动驾驶叉车的可灵活地调整其位姿，以便快速托起托盘18。

本实用新型提出了一种基于差速转向的自动驾驶叉车，在底座上设置自动驱动转向轮3，实现自动驾驶，省去了叉车本体、驾驶室等结构，结构紧凑，且门架高度不受限制，大幅提高了叉铲5的升降高度。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，包括底座、门架、行走机构、升降机构和两个叉铲(5)，所述的底座包括后底座(2)以及水平对称垂直设置在后底座(2)上的两个前底座(1)，所述的门架竖直设置在后底座(2)上，所述的两个叉铲(5)通过升降机构竖直滑动设置在门架上，且分别位于两个前底座(1)的正上方，所述的叉铲(5)的形状和大小与前底座(1)的形状和大小相匹配，所述的后底座(2)和前底座(1)为槽形结构，所述的后底座(2)的开口向下，所述的前底座(1)的开口向上，每个前底座(1)端部槽底嵌设有一个固定底座(4)，所述的后底座(2)槽底对称设有两个固定底座(4)，所述的行走机构包括4个自动驱动转向轮(3)，所述的4个自动驱动转向轮(3)分别设于各个固定底座(4)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的门架包括两根立柱(7)，所述的两根立柱(7)竖直对称设置在后底座(2)上。

3.根据权利要求2所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的升降机构包括升降气缸(6)、传动支架和升降板(8)，所述的升降气缸(6)设置在后底座(2)上，所述的升降板(8)竖直滑动设置在两根立柱(7)之间，所述的升降气缸(6)的输出轴(9)、传动支架和升降板(8)依次连接，所述的叉铲(5)固定在升降板(8)上。

4.根据权利要求3所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的立柱(7)上竖直设有滑轨(11)，所述的滑轨(11)上设有导向滑块(10)，所述的升降板(8)通过转接架(15)与导向滑块(10)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的传动支架包括两根对称设置在升降板(8)上的传动杆(13)，两根传动杆(13)之间水平设有套杆(12)，所述的输出轴(9)端部设有鱼眼接头(14)，所述的鱼眼接头(14)套在套杆(12)上。

6.根据权利要求2所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的门架还包括若干块背板(17)，所述的若干块背板(17)由上至下依次固定在两根立柱(7)之间。

7.根据权利要求1所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的固定底座(4)包括圆筒(42)以及固定在圆筒(42)端部的法兰盘(41)。

8.根据权利要求7所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的前底座(1)槽底开有与圆筒(42)匹配的定位孔(16)，所述的圆筒(42)穿过定位孔(16)，所述的法兰盘(41)通过螺栓固定在前底座(1)槽底外表面上。

9.根据权利要求7所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的后底座(2)槽底内表面设有与法兰盘(41)匹配的定位槽(21)，所述的法兰盘(41)通过螺栓固定在定位槽(21)内。

10.根据权利要求1所述的一种基于差速转向的自动驾驶叉车，其特征在于，所述的叉铲(5)为槽形结构。

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