CN220055432U - 一种码垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种码垛机，包括升降柱、抓取部件，升降柱上设置有升降座，抓取部件包括主梁，主梁的两侧分别设有支梁，主梁的一端转动连接在升降座上，升降座上设有用于驱动主梁水平转动的旋转驱动电机；支梁远离主梁一端的下侧设有滑轨，滑轨上滑动连接有滑动块，滑动块上设有夹爪，夹爪的下端设有底托板；其中一个支梁上设有抓紧气缸且抓紧气缸的活塞杆与该支梁上的滑动块相连，各个滑动块之间通过牵引索相连；夹爪的外侧设有顶出气缸。本实用新型中抓取部件以牵引索作为动力传递部件，整体的结构复杂度大大降低，制造成本也得到控制，结构复杂度的降低带来设备可靠性的提升，从而降低了维护成本。

Description

一种码垛机

技术领域

本实用新型涉及码垛机技术领域,特别涉及一种码垛机。

背景技术

码垛机是一种能够抓取物体并对物体进行叠放的设备。现有的码垛机包括移动部分和抓取部分，抓取部分用于抓取物品，而移动部分用于将物品转移至目标位置。

现有的码垛机中，抓取部分一般采用以电机为驱动源的机械手，该机械手是以电机作为动力来源，中间需要通过复杂的传动机构才能将动力传递至机械手的夹爪上并驱动夹爪移动，实现对物品的抓取。该机械手存在的不足之处是：结构复杂，造价高昂，并且结构复杂会带来故障率高的问题，增加了维护成本。

比如：中国专利公开号CN 103640901 A，发明名称为码垛机械手，该码垛机械手是以电机作为动力源，整体结构复杂，造价高昂，且故障率高，维护成本大，不利于其推广使用。

发明内容

本实用新型的目的是解决现有技术中的不足之处，提供一种码垛机。

本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的：一种码垛机，包括升降柱、抓取部件，升降柱上设置有升降座，抓取部件包括主梁，主梁的两侧分别设有支梁，主梁的一端转动连接在升降座上，升降座上设有用于驱动主梁水平转动的旋转驱动电机；

支梁远离主梁一端的下侧设有滑轨，滑轨上滑动连接有滑动块，滑动块上设有夹爪，夹爪的下端设有底托板；其中一个支梁上设有抓紧气缸且抓紧气缸的活塞杆与该支梁上的滑动块相连，各个滑动块之间通过牵引索相连；抓取部件在抓紧物品时，通过抓紧气缸驱动与其相连的滑动块朝主梁的方向移动，通过牵引索带动其余滑动块朝向主梁方向移动；

夹爪的外侧设有顶出气缸，抓取部件在送开物品时，通过顶出气缸顶住物品的侧面并带动夹爪远离物品。

本实用新型在使用时，通过升降柱驱动抓取部件沿竖直方向移动，通过旋转驱动电机驱动抓取部件在水平面内转动，通过抓取部件对物品进行抓取；抓取部件以一个抓紧气缸作为抓取动力源，通过牵引索将抓紧气缸的动力传递至各个夹爪上，通过牵引索的巧妙布设，从而只需一个抓紧气缸便能同时带动多个夹爪对物品侧面进行抓紧，通过夹爪底部的底托板托住物品的底部；抓取部件在松开物品时，只需通过顶出气缸顶住物品的侧面，并在顶出气缸的作用下使夹爪远离物品，夹爪底部的底托板从物品底面退出，在松开时，抓紧气缸处于泄压状态。相比传统的机械手，本实用新型中抓取部件以牵引索作为动力传递部件，整体的结构复杂度大大降低，制造成本也得到控制，结构复杂度的降低带来设备可靠性的提升，从而降低了维护成本。

作为优选，所述支梁与主梁垂直。

作为优选，所述升降柱沿着竖直方向设置，升降柱上设有升降导轨，升降座滑动连接在升降导轨上；升降柱上设有用于驱动升降座上下移动的升降驱动机构。

作为优选，所述升降驱动机构包括设置在升降柱上端的减速机，减速机的输入出轴上连接有升降驱动电机，减速机的输出轴上连接有上链轮；升降柱的下端设有与上链轮相对应的下链轮；上链轮与下链轮之间连接有传动链；升降座与传动链相连。通过电机以及减速机驱动上链轮转动并带动传动链移动，进而达到升降座沿着升降导轨上下移动。

作为优选，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。

作为优选，所述主梁的两侧分别设有两根支梁，四根支梁上的滑动块分别为第一滑动块、第二滑动块、第三滑动块和第四滑动块，四个支梁远离主梁的一端分别设有第一竖直滑轮、第二竖直滑轮、第三竖直滑轮、第四竖直滑轮，四个支梁与主梁的连接处分别设有第一水平滑轮、第二水平滑轮、第三水平滑轮和第四水平滑轮，抓紧气缸与第一滑动块相连；

牵引索的一端与第一滑动块相连，牵引索的另一端依次通过第一水平滑轮、第三水平滑轮、第三竖直滑轮、第四竖直滑轮、第四水平滑轮、第二水平滑轮、第二竖直滑轮、第一竖直滑轮后与第一滑动块相连；牵引索在向下绕过第三竖直滑轮后与第三滑动块相连，牵引索在向上绕过第四竖直滑轮后与第四滑动块相连，牵引索在向下饶过第二竖直滑轮后与第二滑动块相连，牵引索在向上绕过第一竖直滑轮后与第一滑动块相连。牵引索通过上述布设方式，能够将抓紧气缸的动力传递至四个滑动块上，带动四个滑动块对物品进行抓紧。

作为优选，所述顶出气缸的活塞杆前端设有顶推头。顶出气缸上的活塞杆穿过夹爪，顶推头位于夹爪的内侧。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中抓取部件以牵引索作为动力传递部件，整体的结构复杂度大大降低，制造成本也得到控制，结构复杂度的降低带来设备可靠性的提升，从而降低了维护成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为抓取部件其中一个方向的结构示意图。

图3为抓取部件另一个方向的结构示意图。

图4为牵引索的布设示意图。

图5为本实用新型的在使用时的示意图。

图中：1、升降柱，2、控制装置，3、升降导轨，4、升降座，5、减速机，6、上链轮，7、传动链，8、旋转驱动电机，9、主梁，10、支梁，11、滑轨，12、夹爪，13、顶出气缸，14、顶推头，15、底托板，16、抓紧气缸，17、牵引索，18、升降驱动电机，20、第一滑动块，21、第二滑动块，22、第三滑动块，23、第四滑动块，24、第一水平滑轮，25、第二水平滑轮，26、第三水平滑轮，27、第四水平滑轮，28、第一竖直滑轮，29、第二竖直滑轮，30、第三竖直滑轮，31、第四竖直滑轮，32、物体。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

如图1-5所示，一种码垛机，包括升降柱1、抓取部件，升降柱1沿着竖直方向设置，升降柱1上设置有升降座4，升降座4可沿着升降柱1上下移动。

其中，升降柱1上设有升降导轨3，升降座4滑动连接在升降导轨3上；升降柱1上设有用于驱动升降座4上下移动的升降驱动机构。升降驱动机构包括设置在升降柱1上端的减速机5，减速机5的输入出轴上连接有升降驱动电机18，减速机5的输出轴上连接有上链轮6；升降柱1的下端设有与上链轮6相对应的下链轮，上链轮6与下链轮之间连接有传动链7，升降座4与传动链7相连。通过电机以及减速机驱动上链轮转动并带动传动链移动，进而达到升降座沿着升降导轨上下移动。本实用新型中，减速机5采用蜗轮蜗杆减速机。升降柱1的一侧设有控制装置2。

抓取部件包括主梁9，主梁9的两侧分别设有支梁10，支梁10与主梁9垂直。主梁9的一端转动连接在升降座4上，升降座4上设有用于驱动主梁水平转动的旋转驱动电机8，旋转驱动电机8的输出轴与主梁9相连，通过旋转驱动电机8驱动抓取部件在水平面内转动。

支梁10远离主梁9一端的下侧设有滑轨11，滑轨11沿着支梁10的长度方向设置。滑轨11上滑动连接有滑动块，滑动块上设有夹爪12，夹爪12的下端设有底托板15。其中一个支梁10上设有抓紧气缸16且抓紧气缸16的活塞杆与该支梁10上的滑动块相连，各个滑动块之间通过牵引索17相连；抓取部件在抓紧物品时，通过抓紧气缸16驱动与其相连的滑动块朝主梁9的方向移动，通过牵引索带动其余滑动块朝向主梁9的方向移动。本实用新型中，牵引索17采用钢丝。

进一步的，主梁9的两侧分别设有两根支梁10，四根支梁10上的滑动块分别为第一滑动块20、第二滑动块21、第三滑动块22和第四滑动块23，四个支梁10远离主梁9的一端分别设有第一竖直滑轮28、第二竖直滑轮29、第三竖直滑轮30、第四竖直滑轮31，四个支梁10与主梁9的连接处分别设有第一水平滑轮24、第二水平滑轮25、第三水平滑轮26和第四水平滑轮27，抓紧气缸16与第一滑动块相连。

牵引索17的一端与第一滑动块20相连，牵引索17的另一端依次通过第一水平滑轮24、第三水平滑轮26、第三竖直滑轮30、第四竖直滑轮31、第四水平滑轮27、第二水平滑轮25、第二竖直滑轮29、第一竖直滑轮28后与第一滑动块20相连。

牵引索17在向下绕过第三竖直滑轮30后与第三滑动块22相连，牵引索17在向上绕过第四竖直滑轮31后与第四滑动块23相连。其中，第四滑动块23上设有两个牵引索孔，牵引索17先从下方的牵引索孔通过，在通过该牵引索孔时，牵引索17不与第三滑动块23相连，牵引索17可在下方的牵引索孔中滑动；然后牵引索17向上绕过第四竖直滑轮31后从上方的牵引索孔中穿过，牵引索17通过上方的牵引索孔时与第四滑动块23固定连接。

牵引索17在向下饶过第二竖直滑轮29后与第二滑动块21相连，牵引索17在向上绕过第一竖直滑轮28后与第一滑动块20相连。其中，第一滑动块20上设有两个牵引索孔，牵引索17先从第一滑动块20下方的牵引索孔通过，在通过该牵引索孔时，牵引索17不与第一滑动块20相连，牵引索17可在下方的牵引索孔中滑动；然后牵引索17向上绕过第一竖直滑轮28后从上方的牵引索孔中穿过，牵引索17通过上方的牵引索孔时与第一滑动块20固定连接。牵引索通过上述布设方式，能够将抓紧气缸的动力传递至四个滑动块上，带动四个滑动块对物品进行抓紧。

夹爪12的外侧设有顶出气缸13，顶出气缸13的活塞杆前端设有顶推头14。顶出气缸13上的活塞杆穿过夹爪12，顶推头14位于夹爪12的内侧。抓取部件在送开物品时，通过顶出气缸13顶住物品的侧面并带动夹爪12远离物品。

本实用新型在使用时，通过升降柱驱动抓取部件沿竖直方向移动，通过旋转驱动电机驱动抓取部件在水平面内转动，通过抓取部件对物品进行抓取；抓取部件以一个抓紧气缸作为抓取动力源，通过牵引索将抓紧气缸的动力传递至各个夹爪上，通过牵引索的巧妙布设，从而只需一个抓紧气缸便能同时带动多个夹爪对物品侧面进行抓紧，通过夹爪底部的底托板托住物品的底部；抓取部件在松开物品时，只需通过顶出气缸顶住物品的侧面，并在顶出气缸的作用下使夹爪远离物品，夹爪底部的底托板从物品底面退出，在松开时，抓紧气缸处于泄压状态。相比传统的机械手，本实用新型中抓取部件以牵引索作为动力传递部件，整体的结构复杂度大大降低，制造成本也得到控制，结构复杂度的降低带来设备可靠性的提升，从而降低了维护成本。

如附图5所示，本实用新型能够对物体32进行抓取，并将物体32码垛在设备的两侧。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种码垛机，其特征在于，包括升降柱、抓取部件，升降柱上设置有升降座，抓取部件包括主梁，主梁的两侧分别设有支梁，主梁的一端转动连接在升降座上，升降座上设有用于驱动主梁水平转动的旋转驱动电机；

支梁远离主梁一端的下侧设有滑轨，滑轨上滑动连接有滑动块，滑动块上设有夹爪，夹爪的下端设有底托板；其中一个支梁上设有抓紧气缸且抓紧气缸的活塞杆与该支梁上的滑动块相连，各个滑动块之间通过牵引索相连；抓取部件在抓紧物品时，通过抓紧气缸驱动与其相连的滑动块朝主梁的方向移动，通过牵引索带动其余滑动块朝向主梁方向移动；

夹爪的外侧设有顶出气缸，抓取部件在送开物品时，通过顶出气缸顶住物品的侧面并带动夹爪远离物品。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述支梁与主梁垂直。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机，其特征在于，所述升降柱沿着竖直方向设置，升降柱上设有升降导轨，升降座滑动连接在升降导轨上；升降柱上设有用于驱动升降座上下移动的升降驱动机构。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机，其特征在于，所述升降驱动机构包括设置在升降柱上端的减速机，减速机的输入出轴上连接有升降驱动电机，减速机的输出轴上连接有上链轮；升降柱的下端设有与上链轮相对应的下链轮；上链轮与下链轮之间连接有传动链；升降座与传动链相连。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机，其特征在于，所述减速机为蜗轮蜗杆减速机。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的一种码垛机，其特征在于，所述主梁的两侧分别设有两根支梁，四根支梁上的滑动块分别为第一滑动块、第二滑动块、第三滑动块和第四滑动块，四个支梁远离主梁的一端分别设有第一竖直滑轮、第二竖直滑轮、第三竖直滑轮、第四竖直滑轮，四个支梁与主梁的连接处分别设有第一水平滑轮、第二水平滑轮、第三水平滑轮和第四水平滑轮，抓紧气缸与第一滑动块相连；

牵引索的一端与第一滑动块相连，牵引索的另一端依次通过第一水平滑轮、第三水平滑轮、第三竖直滑轮、第四竖直滑轮、第四水平滑轮、第二水平滑轮、第二竖直滑轮、第一竖直滑轮后与第一滑动块相连；牵引索在向下绕过第三竖直滑轮后与第三滑动块相连，牵引索在向上绕过第四竖直滑轮后与第四滑动块相连，牵引索在向下饶过第二竖直滑轮后与第二滑动块相连，牵引索在向上绕过第一竖直滑轮后与第一滑动块相连。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种码垛机，其特征在于，所述顶出气缸的活塞杆前端设有顶推头。