CN220011303U - 一种吸附搬运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吸附搬运装置，涉及吸附搬运技术领域，吸附搬运装置包括承载组件、吸板组件、吸杆组件及驱动组件，承载组件设有一调平面，吸板组件朝向承载组件的一侧贴靠于调平面并连接于承载组件，吸杆组件沿第一方向设置并穿设于吸板组件，吸杆组件用于吸附工件，驱动组件连接于承载组件及吸杆组件，驱动组件用于驱动吸杆组件沿第一方向移动。上述吸附搬运装置中，通过将吸杆组件所吸附的工件转移吸附至调平后的吸板组件上，调平后的吸板组件自动将吸附的工件调平，以此保证了工件的平面度，以便于工件在拍照定位时获取更高的定位精度。

Description

一种吸附搬运装置

技术领域

本实用新型涉及吸附搬运技术领域，尤其涉及一种吸附搬运装置。

背景技术

目前，在工件(例如手机玻璃盖板)的视觉检测中，通常将工件搬运至相机组件的拍摄位置，然后通过相机组件抓取工件的四个端角的轮廓来对工件进行精定位，并通过视觉检测组件对工件进行视觉检测，因相机组件采用线阵相机配合远心镜头，视场为5mm，像素精度为0.000875mm，景深为0.06mm，即精度要求较高，为提高精度拍照的要求，现有搬运方式一般通过单组或多组吸杆吸附搬运的方式取代人工搬运；然而，单组吸杆组件所吸取的工件的重心容易偏离单组吸杆组件的吸附中心，导致工件易发生倾斜，且多组吸杆在存在安装误差或多组吸杆的吸附端吸附工件时的产生的形变量不同，导致多组吸杆在吸附工件时可存在高低不平的情况，使得多组吸杆所吸附的工件存在倾斜的现象，无法保证工件的平面度，仍然会影响工件在拍照定位时的定位精度。

实用新型内容

本实用新型提供了一种吸附搬运装置，以至少解决现有技术中因吸杆所吸附的工件的平面度无法保证而导致工件在拍照定位时的定位精度较低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种吸附搬运装置，包括：

承载组件，设有一调平面；

吸板组件，所述吸板组件朝向所述承载组件的一侧贴靠于所述调平面并连接于所述承载组件；

吸杆组件，沿第一方向设置并穿设于所述吸板组件，所述吸杆组件用于吸附工件；

驱动组件，连接于所述承载组件及所述吸杆组件，所述驱动组件用于驱动所述吸杆组件沿所述第一方向移动，所述吸板组件用于承接并吸附所述吸杆组件所吸附的工件，所述调平面用于调平所述吸板组件，以使所述吸板组件调平所述工件。

在一可实施方式中，所述承载组件包括：

承载件；

连接件，所述连接件的一端连接于所述承载件；

调平件，与所述承载件沿所述第一方向间隔设置并连接于所述连接件的另一端，所述调平件背离所述连接件的一端设有所述调平面，所述吸板组件可拆卸地连接于所述调平件设有所述调平面的一侧。

在一可实施方式中，所述吸杆组件包括：

活动件，滑动连接于所述连接件；

吸杆本体，所述吸杆本体的一端连接于所述活动件，所述吸杆本体的另一端可活动的穿设于所述调平件及所述吸板组件，所述吸杆本体的另一端用于吸附所述工件。

在一可实施方式中，所述连接件包括连接体及导轨，所述连接体在第一方向上的相对两端分别连接于所述承载件及所述调平件，所述导轨连接于所述连接体并沿所述第一方向设置；

所述活动件包括活动体及滑块，所述活动体连接于所述滑块及所述吸杆本体的一端，所述滑块滑动连接于所述导轨。

在一可实施方式中，所述驱动组件包括：

升降件，连接于所述吸杆组件；

吸杆驱动件，连接于所述升降件及所述承载组件，所述吸杆驱动件用于驱动所述升降件沿所述第一方向移动。

在一可实施方式中，所述驱动组件还包括缓冲件，所述缓冲件连接于承载组件，所述升降件包括：

升降体，连接于所述吸杆组件及所述吸杆驱动件；

突出体，沿垂直于所述第一方向的第二方向凸设于所述升降体，所述突出体用于在所述第一方向上抵持所述缓冲件。

在一可实施方式中，所述吸杆本体的数量可以为多个，多个所述吸杆本体间隔设置，且每个所述吸杆本体的一端均连接于所述活动件，每个所述吸杆本体的另一端可活动的穿设于所述调平件及所述吸板组件并用于吸附所述工件。

在一可实施方式中，所述吸附搬运装置还包括第一方向移载组件，所述第一方向移载组件连接于所述承载组件，所述第一方向移载组件用于驱动所述承载组件沿所述第一方向移动。

在一可实施方式中，所述第一方向移载组件包括：

第一方向移载支架；

第一方向移载驱动件，连接于所述第一方向移载支架；

第一方向移载安装件，连接于所述第一方向移载驱动件及所述承载组件，所述第一方向移载驱动件用于驱动所述第一方向移载安装件带动所述承载组件沿所述第一方向移动。

在一可实施方式中，所述吸附搬运装置还包括第二方向移载组件，所述第二方向移载组件包括第二方向移载驱动件及移动件，所述移动件连接于所述第二方向移载驱动件及所述第一方向移载驱动组件，所述第二方向移载驱动件用于驱动所述第一方向移载驱动件沿垂直于所述第一方向的第二方向移动。

上述吸附搬运装置中，首先，通过驱动组件驱动吸杆组件沿第一方向的正向移动至抵持工件后吸附工件，然后，驱动组件驱动吸杆组件沿第一方向反向移动，以使吸杆组件所吸附的工件移动至抵持吸板组件，最后，通过经由调平面所调平的吸板组件吸附工件，吸杆组件释放工件；如此，通过将吸杆组件所吸附的工件转移吸附至调平后的吸板组件上，调平后的吸板组件自动将吸附的工件调平，以此保证了工件的平面度，以便于工件在拍照定位时获取更高的定位精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本实用新型的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中：

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

图1示出了本实用新型实施例承载组件、吸板组件、吸杆组件、驱动组件及工件的结构示意图；

图2示出了图1中调平件的仰视示意图；

图3示出了本实用新型实施例吸附搬运装置的结构示意图；

图4示出了图3中第一方向移载组件的结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例的吸附搬运装置、取料位、相机定位位及放料位的俯视结构示意图。

图中标号说明：

图中：11、承载组件，111、承载件，112、连接件，1121、连接体，1122、导轨，113、调平件，114、调平面，12、吸板组件，13、吸杆组件，131、活动件，1311、活动体，1312、滑块，132、吸杆本体，14、驱动组件，141、升降件，1411、升降体，1412、突出体，142、吸杆驱动件，143、缓冲件，15、第一方向移载组件，151、第一方向移载支架，152、第一方向移载驱动件，153、第一方向移载安装件，16、第二方向移载组件，161、第二方向移载驱动件，162、移动件，17、取料位，18、相机定位位，19、放料位，20、工件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发实用新型中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本实用新型的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为便于说明，在图1及图3中增加三维直角坐标系，其中，Z轴所在的方向为第一方向，即承载件111及调平件113的设置方向，X轴所在的方向为第二方向，即移动件162的移动方向，Y轴所在的方向为第三方向，即第一方向移载组件15及承载组件11的设置方向。

请一并参阅图1-2，本实施例提供一种吸附搬运装置，包括承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14，承载组件11设有一调平面114，吸板组件12朝向承载组件11的一侧贴靠于调平面114并连接于承载组件11，吸杆组件13沿第一方向设置并穿设于吸板组件12，吸杆组件13用于吸附工件20，驱动组件14连接于承载组件11及吸杆组件13，驱动组件14用于驱动吸杆组件13沿第一方向移动，吸板组件12用于承接并吸附吸杆组件13所吸附的工件20，调平面114用于调平吸板组件12，以使吸板组件12调平工件20。示例性地，工件20可以为手机玻璃盖板，吸板组件12可以为真空吸板外接气泵所形成。

上述吸附搬运装置中，首先，通过驱动组件14驱动吸杆组件13沿第一方向的正向移动至抵持工件20后吸附工件20，然后，驱动组件14驱动吸杆组件13沿第一方向反向移动，以使吸杆组件13所吸附的工件20移动至抵持吸板组件12，最后，通过经由调平面114所调平的吸板组件12吸附工件20，吸杆组件13释放工件20，如此，通过将吸杆组件13所吸附的工件20转移吸附至调平后的吸板组件12上，调平后的吸板组件12自动将吸附的工件20调平，以此保证了工件20的平面度，以便于工件20在拍照定位时获取更高的定位精度。

请参阅图1，在一些实施例中，承载组件11包括承载件111、连接件112及调平件113，连接件112的一端连接于承载件111，承载件111用于承载并安装吸板组件12及吸杆组件13的气路部件，调平件113与承载件111沿第一方向间隔设置并连接于连接件112的另一端，调平件113背离连接件112的一端设有调平面114，即调平件113的下端面设置为水平设置的调平面114，吸板组件12可拆卸地连接于调平件113设有调平面114的一侧。

如此，通过将承载件111及调平件113在第一方向上间隔设置，以便于在第一方向上形成安装空间(图未示)，以便于将驱动组件14及吸杆组件13提供安装空间，且安装空间能够对驱动组件14及吸杆组件13进行收纳保护，且优化了承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14的空间结构。

请参阅图1，在一些实施例中，吸杆组件13包括活动件131及吸杆本体132，活动件131滑动连接于连接件112，吸杆本体132的一端连接于活动件131，吸杆本体132的另一端可活动的穿设于调平件113及吸板组件12，吸杆本体132的另一端用于吸附工件20。示例性地，吸杆本体132可以为吸杆外接气泵所形成。

如此，通过将吸杆本体132的另一端设置为可活动的穿设于调平件113及吸板组件12，以便于吸杆本体132的另一端向下移动并伸出调平件113及吸板组件12以吸附工件20，驱动组件14驱动吸附工件20后的吸杆本体132向上移动，以使吸杆本体132所吸附的工件20移载至工件20的上端面抵持于吸板组件12，以便于吸板组件12吸附并调平工件20。

本实施例中，调平件113及吸板组件12上均开设有贯穿孔(图未示)，且贯穿孔的孔径不小于吸杆本体132的另一端的直径，以便于吸杆本体132的另一端能够沿第一方向活动。

请参阅图1，在一些实施例中，连接件112包括连接体1121及导轨1122，连接体1121在第一方向上的相对两端分别连接于承载件111及调平件113，导轨1122连接于连接体1121并沿第一方向设置，活动件131包括活动体1311及滑块1312，活动体1311连接于滑块1312及吸杆本体132的一端，滑块1312滑动连接于导轨1122。

如此，通过将滑块1312与导轨1122滑动连接，使得活动件131及连接件112之间的滑动连接，以便于活动件131能够在沿着导轨1122的延伸方向稳定的移动，从而提高了活动件131移动时的稳定性，进而提高了连接于活动件131的吸杆组件13移动时的稳定性。

请参阅图1，在一些实施例中，驱动组件14包括升降件141及吸杆驱动件142，升降件141连接于吸杆组件13，吸杆驱动件142连接于升降件141及承载组件11，吸杆驱动件142用于驱动升降件141沿第一方向移动。示例性地，吸杆驱动件142可以为气缸。

如此，通过吸杆驱动件142驱动升降件141带动吸杆组件13沿第一方向移动，以便于吸杆组件13吸附工件20或将工件20吸附转移至吸板组件12，通过升降件141连接吸杆驱动件142及吸杆组件13，根据作业场景来调节吸杆驱动件142的安装位置，例如，为降低承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14在竖直方向上所占用的空间，将吸杆驱动件142安装至与吸杆组件13在水平方向上间隔设置的位置。

请参阅图1，在一些实施例中，驱动组件14还包括缓冲件143，缓冲件143连接于承载组件11，升降件141包括升降体1411及突出体1412，升降体1411连接于吸杆组件13及吸杆驱动件142，突出体1412沿垂直于第一方向的第二方向凸设于升降体1411，突出体1412用于在第一方向上抵持缓冲件143。

如此，通过设置缓冲件143，以便于驱动组件14驱动升降件141沿第一方向移动至预设位置时，突出体1412将抵持至缓冲件143，以实现承载组件11与升降件141之间的缓冲，从而降低承载组件11及升降件141之间的磨损。

请参阅图1，在一些实施例中，吸杆本体132的数量可以为多个，多个吸杆本体132间隔设置，且每个吸杆本体132的一端均连接于活动件131，每个吸杆本体132的另一端可活动的穿设于调平件113及吸板组件12并用于吸附工件20。如此，通过设置多个吸杆本体132可以通过吸附工件20的不同位置，多组吸杆组件13能够更加稳固的吸附工件20，从而提高吸附工件20时的稳固性。

请参阅图3，在一些实施例中，吸附搬运装置还包括第一方向移载组件15，第一方向移载组件15连接于承载组件11并与承载组件11沿第三方向相邻设置，第一方向移载组件15用于驱动承载组件11沿第一方向移动。

如此，通过第一方向移载组件15以便于将吸板组件12所吸附的工件20在第一方向上移动，从而调整吸板组件12所吸附并调平的工件20在相机定位工序上调节工件20与相机之间的距离，以便于相机定位组件(图未示)更好的聚焦，从而获取更清晰的照片。

请参阅图5，在一些实施例中，第一方向移载组件15包括第一方向移载支架151、第一方向移载驱动件152及第一方向移载安装件153，第一方向移载驱动件152连接于第一方向移载支架151，第一方向移载安装件153连接于第一方向移载驱动件152及承载组件11，第一方向移载驱动件152用于驱动第一方向移载安装件153带动承载组件11沿第一方向移动。示例性地，第一方向移载驱动件152可以为滑台，

如此，第一方向移载驱动件152驱动第一方向移载安装件153带动承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第二方向移动，以便于调节吸板组件12所吸附并调平的工件20与外部的相机定位组件(图未示)之间的距离。

在一些实施例中，吸附搬运装置还包括第二方向移载组件16，第二方向移载组件16包括第二方向移载驱动件161及移动件162，移动件162连接于第二方向移载驱动件161及第一方向移载驱动组件14，第二方向移载驱动件161用于驱动第一方向移载驱动件152沿垂直于第一方向的第二方向移动。示例性地，第二方向移载驱动件161可以为滑台。

如此，通过第二方向移载驱动件161驱动移动件162带动第一方向移载组件15沿第二方向移动，第一方向移载组件15带动承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第二方向移动至取料位17取料，相机定位工序对工件20进行定位及放料位19进行放料，从而实现多工位连续作业，提高了作业效率。

请一并参阅图3及图5，上述吸附搬运装置的工作原理大致如下：

首先，通过第二方向移载组件16驱动第一方向移载组件15带动承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第二方向移动至取料位17；

然后，吸杆驱动件142驱动活动件131带动吸杆组件13向下移动至抵持工件20后吸杆组件13吸附工件20，吸杆驱动件142驱动活动件131带动吸附有工件20的吸杆组件13向上移动至工件20抵持于吸板组件12，吸杆组件13将工件20吸附转移至吸板组件12，吸板组件12吸附并调平工件20；

接着，第二方向移载组件16驱动第一方向移载组件15带动承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第二方向移动至相机定位位18，此时，第一方向移载组件15驱动承载组件11带动吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第一方向移动，以调节吸板组件12所吸附并调平的工件20与相机定位组件之间的距离，进而调节工件20相对于相机定位组件之间的焦距，以便于对工件20进行高精定位；

最后，第二方向移载组件16驱动第一方向移载组件15带动承载组件11、吸板组件12、吸杆组件13及驱动组件14沿第二方向移动至放料位19，吸板组件12释放并转移吸附工件20至吸杆组件13，吸杆组件13再次吸附工件20，吸杆驱动件142驱动活动件131带动吸杆组件13向下移动并释放工件20。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种吸附搬运装置，其特征在于，包括：

承载组件，设有一调平面；

吸板组件，所述吸板组件朝向所述承载组件的一侧贴靠于所述调平面并连接于所述承载组件；

吸杆组件，沿第一方向设置并穿设于所述吸板组件，所述吸杆组件用于吸附工件；

驱动组件，连接于所述承载组件及所述吸杆组件，所述驱动组件用于驱动所述吸杆组件沿所述第一方向移动；其中，

所述吸板组件用于承接并吸附所述吸杆组件所吸附的工件，所述调平面用于调平所述吸板组件，以使所述吸板组件调平所述工件。

2.根据权利要求1所述的吸附搬运装置，其特征在于，所述承载组件包括：

承载件；

连接件，所述连接件的一端连接于所述承载件；

调平件，与所述承载件沿所述第一方向间隔设置并连接于所述连接件的另一端，所述调平件背离所述连接件的一端设有所述调平面，所述吸板组件可拆卸地连接于所述调平件设有所述调平面的一侧。

3.根据权利要求2所述的吸附搬运装置，其特征在于，所述吸杆组件包括：

活动件，滑动连接于所述连接件；

吸杆本体，所述吸杆本体的一端连接于所述活动件，所述吸杆本体的另一端可活动的穿设于所述调平件及所述吸板组件，所述吸杆本体的另一端用于吸附所述工件。

4.根据权利要求3所述的吸附搬运装置，其特征在于，

所述连接件包括连接体及导轨，所述连接体在第一方向上的相对两端分别连接于所述承载件及所述调平件，所述导轨连接于所述连接体并沿所述第一方向设置；

所述活动件包括活动体及滑块，所述活动体连接于所述滑块及所述吸杆本体的一端，所述滑块滑动连接于所述导轨。

5.根据权利要求1所述的吸附搬运装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

升降件，连接于所述吸杆组件；

吸杆驱动件，连接于所述升降件及所述承载组件，所述吸杆驱动件用于驱动所述升降件沿所述第一方向移动。

6.根据权利要求5所述的吸附搬运装置，其特征在于，所述驱动组件还包括缓冲件，所述缓冲件连接于承载组件，所述升降件包括：

升降体，连接于所述吸杆组件及所述吸杆驱动件；

突出体，沿垂直于所述第一方向的第二方向凸设于所述升降体，所述突出体用于在所述第一方向上抵持所述缓冲件。

7.根据权利要求3所述的吸附搬运装置，其特征在于，

所述吸杆本体的数量可以为多个，多个所述吸杆本体间隔设置，且每个所述吸杆本体的一端均连接于所述活动件，每个所述吸杆本体的另一端可活动的穿设于所述调平件及所述吸板组件并用于吸附所述工件。

8.根据权利要求1所述的吸附搬运装置，其特征在于，

所述吸附搬运装置还包括第一方向移载组件，所述第一方向移载组件连接于所述承载组件，所述第一方向移载组件用于驱动所述承载组件沿所述第一方向移动。

9.根据权利要求1所述的吸附搬运装置，其特征在于，所述第一方向移载组件包括：

第一方向移载支架；

第一方向移载驱动件，连接于所述第一方向移载支架；

第一方向移载安装件，连接于所述第一方向移载驱动件及所述承载组件，所述第一方向移载驱动件用于驱动所述第一方向移载安装件带动所述承载组件沿所述第一方向移动。

10.根据权利要求8所述的吸附搬运装置，其特征在于，

所述吸附搬运装置还包括第二方向移载组件，所述第二方向移载组件包括第二方向移载驱动件及移动件，所述移动件连接于所述第二方向移载驱动件及所述第一方向移载驱动组件，所述第二方向移载驱动件用于驱动所述第一方向移载驱动件沿垂直于所述第一方向的第二方向移动。