CN219968031U - 触碰机构和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种触碰机构和机器人，该触碰机构应用于移动机器人中，机器人设有驱动件，触碰机构包括壳体、触碰开关及缓冲件，壳体包括底壳和面壳，面壳活动连接于底壳，并与底壳围合形成有活动腔，触碰开关用于与驱动件电连接，触碰开关与底壳连接，并位于活动腔中，缓冲件设于活动腔中；其中，面壳相对于底壳移动并压缩活动腔时，面壳能够挤压触碰开关，缓冲件能够对面壳施加背向底壳的弹性作用力。本实用新型旨在通过该触碰机构提高机器人发生碰撞后的制动能力及制动灵敏性，有效的保护机器人。

Description

触碰机构和机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种触碰机构和应用该触碰机构的机器人。

背景技术

机器人在行进中通常使用相关传感器和导航装置，避免机器人与周围环境或人发生碰撞，但部分时候机器人仍难以避免发生碰撞，传统的做法是在机器人周缘或外壳布置缓冲防撞条，但布置缓冲防撞条只能对较低行进速度的机器人进行缓冲，同时在直接碰撞后，机器人动力系统继续工作，叠加撞击力对机器人产生的冲击仍然很大，极易造成机器人的损坏。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种触碰机构和机器人，旨在通过该触碰机构提高机器人发生碰撞后的制动能力及制动灵敏性，有效的保护机器人。

为实现上述目的，本实用新型提出一种触碰机构，应用于移动机器人中，所述机器人设有驱动件，所述触碰机构包括：

壳体，所述壳体包括底壳和面壳，所述面壳活动连接于所述底壳，并与所述底壳围合形成有活动腔；

触碰开关，所述触碰开关用于与所述驱动件电连接，所述触碰开关与所述底壳连接，并位于所述活动腔中；以及

缓冲件，所述缓冲件设于所述活动腔中；

其中，所述面壳相对于所述底壳移动并压缩所述活动腔时，所述面壳能够挤压所述触碰开关，所述缓冲件能够对所述面壳施加背向所述底壳的弹性作用力。

在一实施例中，所述面壳具有与所述底壳相连接的连接端，以及可靠近或远离所述底壳移动的活动端，所述触碰开关邻近所述活动端设置。

在一实施例中，所述底壳的外周壁形成有多个安装面，每一所述安装面上设有至少一个所述触碰开关；

所述壳体包括多个所述面壳，每一所述面壳遮盖一所述安装面，每一所述面壳与至少一个所述触碰开关抵接。

在一实施例中，所述底壳具有沿所述机器人行进方向的前端和后端，所述面壳包括第一侧壳和第二侧壳；

所述安装面包括多个第一安装面和多个第二安装面，所述底壳的前端设有多个所述第一安装面，所述底壳的后端设有多个所述第二安装面；所述第一侧壳和所述第二侧壳均遮盖至少一所述第一安装面、至少一所述第二安装面；

每一所述第一安装面和每一所述第二安装面均设有所述触碰开关和所述缓冲件，所述第一侧壳和所述第二侧壳均与至少两所述触碰开关、至少两所述缓冲件抵接。

在一实施例中，所述面壳还包括中壳，所述中壳设于所述第一侧壳和所述第二侧壳之间，所述中壳遮盖至少一所述第一安装面，所述中壳与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接。

在一实施例中，至少一所述缓冲件远离所述底壳一端设有一顶块，所述顶块抵顶于所述中壳。

在一实施例中，所述底壳具有沿所述机器人行进方向的前端和后端，

所述底壳的前端和后端均设有所述触碰开关和所述缓冲件；

所述面壳沿所述机器人的行进方向延伸设置，所述面壳的两端分别至少部分遮盖所述底壳的前端和后端，并与所述底壳围合形成所述活动腔；所述面壳靠近所述前端的一端与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接，所述面壳靠近所述后端的一端与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接。

在一实施例中，所述触碰开关设有触碰端，所述触碰端向远离所述底壳一端延伸并与所述面壳抵接；

所述触碰开关还设有限位部，所述限位部邻近所述触碰端设置，并向远离所述底壳一端延伸，所述限位部用于止挡限位所述面壳，以保护所述触碰开关的触碰端。

在一实施例中，所述底壳和所述面壳其中之一设有导向孔，所述底壳和所述面壳其中之另一设有导向柱，所述导向柱活动限位于所述导向孔中。

本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括：

底盘；

驱动件，所述驱动件设于所述底盘；及

如上述所述的触碰机构，所述触碰机构的壳体设于所述底盘，所述触碰机构的触碰开关与所述驱动件电连接。

本实用新型技术方案的触碰机构，应用于机器人中，并且机器人设有驱动件；该触碰机构包括壳体、触碰开关及缓冲件，其中触碰开关设于壳体上并与驱动件电连接；具体地，壳体包括底壳和活动连接于底壳上的面壳，并且在底壳和面壳之间围合形成有活动腔，使得面壳可相对底壳做靠近或远离的运动；触碰开关设于活动腔中，并且触碰开关远离底壳的一端抵接于面壳，使得面壳在与外部环境或人发生碰撞时，活动腔受到压缩，面壳挤压设于活动腔中的触碰开关，触碰开关控制与之电连接的驱动件停止，从而实现机器人的整体停止，缓冲件也能够对面壳施加背向底壳的弹性作用力，提高面壳以及该触碰机构的缓冲能力，该触碰机构通过壳体与触碰开关的设置，实现触碰即制动，有效的提高了机器人的制动能力和制动灵敏度，有效的保护了机器人。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中触碰机构的分解示意图；

图2为图1中A处的放大示意图；

图3为本实用新型一实施例中触碰机构另一视角的分解示意图；

图4为为本实用新型一实施例中触碰机构的剖面示意图；

图5为本实用新型一实施例中机器人的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	触碰机构	123a	中壳连接端
1	壳体	123b	中壳活动端
				11	底壳	124	导向柱
1a	前端	13	活动腔
				1b	后端	2	触碰开关
111	安装面	2a	触碰端
				112	导向孔	21	限位部
12	面壳	3	缓冲件
				12a	连接端	31	顶块
12b	活动端	400	机器人
				121	第一侧壳	401	底盘
122	第二侧壳	402	驱动件
				123	中壳

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

同时，全文中出现的“和/或”或“且/或”的含义为，包括三个方案，以“A和/或B”为例，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型实施例提出一种触碰机构100，请结合参照图1至图5所示，在本实用新型实施例中，该触碰机构100应用于机器人400中，机器人400设有驱动件402，触碰机构100包括壳体1、触碰开关2及缓冲件3，壳体1包括底壳11和面壳12，面壳12活动连接于底壳11，并与底壳11围合形成有活动腔13，触碰开关2用于与驱动件402电连接，触碰开关2与底壳11连接，并位于活动腔13中，缓冲件3设于活动腔13中；其中，面壳12相对于底壳11移动并压缩活动腔13时，面壳12能够挤压触碰开关2，缓冲件3能够对面壳12施加背向底壳11的弹性作用力。

在本实施例中，该触碰机构100应用于机器人400中，机器人400可以是轮式机器人400，也可以两足或多足的仿形机器人400，在此不做限定。该触碰机构100通过设于壳体1中的触碰开关2，实现触碰即制动，有效提高了该类机器人400的制动能力和制动敏感度，并提升了其智能化和自动化程度。触碰机构100设有壳体1，壳体1包括底壳11和面壳12，面壳12活动连接于底壳11，并且面壳12和底壳11共同围合形成有活动腔13，使得面壳12可相对于底壳11做靠近或远离的运动，同时能够压缩活动腔13。

可以理解的是，底壳11为该触碰机构100的结构支撑部件，用于支撑和安装面111壳、触碰开关2及缓冲件3，面壳12活动连接于底壳11，面壳12不仅能够相对于底壳11做靠近或远离的运动，同时也能保护底壳11和处于活动腔13中的触碰开关2以及其他部件。

在本实施例中，如图1至图4所示，触碰开关2设于底壳11上，并位于活动腔13中，同时触碰开关2用于与驱动件402电连接，触碰开关2具有开关能力的一端与面壳12面向底壳11的一侧连接或抵接，也即触碰开关2与面壳12可以是可拆卸连接，也可以是可分离连接，在此不做限定。

可以理解的是，触碰开关2可以是轻触开关、检测开关、微动开关或按键开关，在此不做限定，当机器人400在行进过程中，遇到外部障碍物时，外部障碍物首先冲击面壳12，面壳12向底壳11一侧移动并压缩活动腔13，同时挤压触碰开关2具有开关能力的一端，使得触碰开关2改变其内部电路导通状态，进而对驱动件402的运动进行控制。优选地，该机器人400还设有控制器，控制器分别与触碰开关2和驱动件402电连接，使得触碰开关2在其内部电路导通状态发生改变时，将当前电路信息或状态传输至控制器中，并通过控制器控制机器人400驱动件402的行进方向、行进速度等参数，从而达到在碰撞后精准制动、精准控制机器人400运动的目的。

同时，相较于传统的在机器人400周围设置防撞条的方案，本方案通过触碰机构100与机器人400的驱动件402相连接，使机器人400更加智能化和自动化，制动能力和制动灵敏性更高。

在本实施例中，如图1至图4所示，该触碰机构100还设有缓冲件3，缓冲件3设于底壳11并位于活动腔13中，同时，缓冲件3远离底壳11的一端也抵顶于面壳12，缓冲件3能够对面壳12施加背向底壳11的弹性作用力。可以理解的是，当面壳12受到外部障碍物的冲击时，面壳12向底壳11一侧运动，缓冲件3用于缓冲此时面壳12受到的冲击，保护面壳12和设于活动腔13中的触碰开关2；同时，通过调节缓冲件3的长度也能调节面壳12到底壳11之间的距离，从而实现对活动腔13大小的调节，可以适应不同环境下碰撞，以及对机器人400碰撞后的力度进行不同程度的调节，如延长缓冲件3，增大活动腔13尺寸，可以使机器人400的碰撞缓冲更加平顺，同时触碰开关2的响应时间也更长，保证机器人400不会急停急启，运动更加平稳；如缩短缓冲件3，减小活动腔13尺寸，可以使机器人400的碰撞缓冲过程较短，触碰开关2的响应时间更短，提高该机器人400的触碰灵敏度和制动能力。

本技术方案的触碰机构100，应用于机器人400中，并且机器人400设有驱动件402，该触碰机构100包括壳体1、触碰开关2及缓冲件3，其中触碰开关2设于壳体1上并与驱动件402电连接；具体地，壳体1包括底壳11和活动连接于底壳11上的面壳12，并且在底壳11和面壳12之间围合形成有活动腔13，使得面壳12可相对底壳11做靠近或远离的运动；触碰开关2设于活动腔13中，并且触碰开关2远离底壳11的一端抵接于面壳12，使得面壳12在与外部环境或人发生碰撞时，活动腔13受到压缩，面壳12挤压设于活动腔13中的触碰开关2，触碰开关2控制与之电连接的驱动件402停止，从而实现机器人400的整体停止，缓冲件3也能够对面壳12施加背向底壳11的弹性作用力，提高面壳12以及该触碰机构100的缓冲能力，该触碰机构100通过壳体1与触碰开关2的设置，实现触碰即制动，有效的提高了机器人400的制动能力和制动灵敏度，有效的保护了机器人400。

在一实施例中，面壳12具有与底壳11相连接的连接端12a，以及可靠近或远离底壳11的活动端12b，触碰开关2邻近活动端12b设置；活动腔13从连接端12a到活动端12b呈腔体逐渐增大。

可以理解的是，如图4所示，面壳12与底壳11所围合形成的活动腔13，从连接端12a到活动端12b呈腔体逐渐增大设置，并且触碰开关2邻近活动端12b设于底壳11上，使得面壳12的活动端12b做靠近或远离底壳11的运动时，能够触碰或远离触碰开关2，从而间接实现对驱动件402的控制；通常活动端12b设于该机器人400的周缘位置，使得可通过活动端12b能够首先接触到外部的障碍物，进而进行触碰制动。

在一实施例中，底壳11具有多个安装面111，各安装面111分布于底壳11的外周壁，每一安装面111上设有至少一个触碰开关2；壳体1包括多个面壳12，每一面壳12对应一安装面111设置，并遮盖安装面111，且每一面壳12与至少一个触碰开关2抵接。

在本实施例中，如图1、图3及图4所示，底壳11的外周壁分布有多个安装面111，在每一个安装面111上设置有至少一个触碰开关2，以及至少一个缓冲件3，壳体1还包括有多个面壳12，使得每一个面壳12对应一个安装面111设置，每一个面壳12均部分或全部遮盖安装面111，并且面壳12与至少一个触碰开关2抵接，与至少一个缓冲件3抵接。

可以理解的是，环绕底壳11的外周壁设置多个安装面111，并配合触碰开关2和面壳12，在机器人400上形成有多组触碰机构100，也即形成有多个独立的碰撞检测区域，在每一个区域中均设置单独与驱动件402相连的触碰开关2，不仅能够全方面的保护机器人400，而且还能有效提高触碰制动的精准度和灵敏性，有效提高制动能力。

可以理解的是，在每一个面壳12和每一个安装面111之间，可设置有一个触碰开关2，也可设置多个触碰开关2，多个触碰开关2均设于底壳11并位于活动端12b附近，并间隔设于底壳11上，每一个触碰开关2独立电连接于驱动件402，使得面壳12上的某一区域在受到碰撞时，能够快速的挤压触碰最邻近的触碰开关2，并对驱动件402进行制动，多个触碰开关2的设置能够提高该触碰机构100的制动能力和检测灵敏度，使得面壳12的某一区域受到外部障碍物的冲击时，也能够及时做出响应，挤压附近的触碰开关2，实现制动；多个触碰开关2可以是仅间隔设于活动端12b，也可以是在活动腔13中，从活动端12b到连接端12a依次间隔设置，提高触碰制动的检测灵敏度。

在一实施例中，底壳11具有沿机器人400行进方向的前端1a和后端1b，面壳12包括第一侧壳121和第二侧壳122；安装面111包括多个第一安装面和多个第二安装面，底壳11的前端1a设有多个第一安装面，底壳11的后端1b设有多个第二安装面；第一侧壳121和第二侧壳122均遮盖至少一第一安装面、至少一第二安装面；每一第一安装面和每一第二安装面均设有触碰开关2和缓冲件3，第一侧壳121和第二侧壳122均与至少两触碰开关2、至少两缓冲件3抵接。

在本实施例中，如图1和图3所示，面壳12包括有第一侧壳121和第二侧壳122，第一侧壳121和第二侧壳122分别设于底壳11与机器人400行进方向相垂直方向的两侧，同时安装面111包括有设于机器人400前端1a的多个第一安装面，和设于机器人400后端1b的多个第二安装面，第一侧壳121在底壳11的两侧分别向前端1a和后端1b延伸，使得第一侧壳121能够遮盖至少一个第一安装面和至少一个第二安装面，第二侧壳122也能够遮盖至少一个第一安装面和至少一个第二安装面；

同时，在每一个第一安装面和每一个第二安装面上均设有至少一个触碰开关2和至少一个缓冲件3，使得遮盖第一安装面和第二安装面的第一侧壳121和第二侧壳122均能够与设于底壳11前后两端的至少两个触碰开关2、至少两个缓冲件3相抵接。

可以理解的是，第一侧壳121和第二侧壳122为一体成型，并放置于底壳11的相对两侧，其连接端12a仅需设置于第一侧壳121和第二侧壳122的中间部位即可，第一侧壳121和第二侧壳122的活动端12b则位于底壳11的前端1a和后端1b，即能和底壳11及触碰开关2在机器人400的前后两端形成触碰机构100，极大的简化了壳体1结构，同时方便该机器人400的组装和调试。第一侧壳121和第二侧壳122在机器人400的前后两端与底壳11形成有活动腔13，并且由于连接端12a在第一侧壳121和第二侧壳122的中央设置，前后两端的触碰制动相互不影响，保证了该触碰机构100的制动能力。

同时，多个第一安装面和多个第二安装面的设置，通过与第一侧壳121和第二侧壳122的配合安装，使得该底壳11的前端1a和后端1b也具有较多的触碰检测区域，有效的提高了该触碰机构100的检测灵敏度。

可以理解的是，如图1所示，至少两个缓冲件3的设置，能够使面壳12的运动更为平顺和稳定，同时，在设有多个触碰开关2时，能够保证面壳12更为精准的挤压触碰开关2，进一步提高制动能力和面壳12的缓冲能力。

在一实施例中，面壳12还包括中壳123，中壳123设于第一侧壳121和第二侧壳122之间，中壳123遮盖至少一第一安装面，中壳123与至少一触碰开关2、至少一缓冲件3抵接。

可以理解的是，如图1和图3所示，机器人400在行进过程中，除了边角周缘会发生碰撞，其正前端1a和正后端1b也易发生碰撞。中壳123设于底壳11前端1a和/或后端1b上，也即中壳123可以仅设置于该机器人400的前端1a或后端1b，也可在前端1a和后端1b同时设置；同时，中壳123位于第一侧壳121和第二侧壳122之间，并相较于第一侧壳121和第二侧壳122更远离底壳11，使得该机器人400在面对正前方或正后方的障碍物时，能够通过中壳123进行及时有效的碰撞制动，有效提高该触碰机构100的制动能力。中壳123对应第一侧壳121或第二侧壳122上的连接端12a与活动端12b，也设有中壳连接端123a和中壳活动端123b，同样地，中壳连接端123a设有两个，并位于中壳123沿竖直方向的两端，中壳123通过中壳连接端123a与底壳活动连接；中壳活动端123b位于两个中壳连接端123a之间，中壳活动端123b能够与缓冲件3相抵接，以在中壳123受到外界压力时，能够通过缓冲件3进行缓冲。

在一实施例中，至少一缓冲件3远离底壳11一端设有一顶块31，顶块31抵顶于中壳123。可以理解的是，如图1所示，至少一个缓冲件3在远离底壳11的一端设有一个顶块31，也即可以是一个缓冲件3设置一个顶块31，也可以是两个、多个缓冲件3共同设置一个顶块31，并通过顶块31与面壳12相抵顶；顶块31可以是块状、也可以是条状或十字形状等；具体来说，当顶块31为条状时，多个缓冲件3沿顶块31的长度方向依次间隔设置，当顶块31为十字形状时，多个顶块31可以设置于十字形的中心和/或边缘处，在此不做限定。

在一实施例中，底壳11具有沿机器人400行进方向的前端1a和后端1b，底壳11的前端1a和后端1b均设有触碰开关2和缓冲件3；面壳12沿机器人400的行进方向延伸设置，面壳12的两端分别至少部分遮盖底壳11的前端1a和后端1b，并与底壳11围合形成活动腔13；面壳12靠近前端1a的一端与至少一触碰开关2、至少一缓冲件3抵接，面壳12靠近后端1b的一端与至少一触碰开关2、至少一缓冲件3抵接。

在本实施例中，面壳12可以是一体设置，并部分或全部遮盖底壳11，面壳12沿机器人400的行进方向延伸，也即面壳12的两端能够至少部分遮盖底壳11的前端1a和后端1b，并与底壳11围合形成上述的活动腔13；面壳12也可以是分体设置，如上述的第一侧壳121和第二侧壳122，第一侧壳121和第二侧壳122能够沿机器人400的行进方向延伸，并使第一侧壳121和第二侧壳122的两端部分或全部遮盖底壳11的前端1a和后端1b，并分别独立的形成活动腔13。

同时，在面壳12的前端1a和后端1b均至少设有一个触碰开关2和至少一个缓冲件3，以使得面壳12在前端1a和后端1b均能够与至少一个触碰开关2和至少一个缓冲件3相抵接。

可以理解的是，面壳12从底壳11的前端1a到后端1b延伸设置，使得面壳12能够一体成型制造，一个面壳12或第一侧壳121和第二侧壳122即能覆盖到底壳11上，也即在保证面壳12在机器人400发生碰撞时的制动灵敏度的基础上，能够提高该机器人400零部件的整备程度，有效减少了机器人400安装的零件数量，降低了安装的难度，简化了该触碰机构100的整体结构。

在一实施例中，触碰开关2设有触碰端2a，触碰端2a向远离底壳11一端延伸并与面壳12抵接；触碰开关2还设有限位部21，限位部21邻近触碰端2a设置，并向远离底壳11一端延伸，限位部21用于止挡限位面壳12，以保护触碰开关2的触碰端2a。

在本实施例中，如图2所示，触碰开关2与面壳12抵接或连接的一端为触碰端2a，触碰开关2邻近触碰端2a设有限位部21，限位部21和触碰端2a均向远离底壳11的一端延伸。可以理解的是，触碰端2a用于在面壳12挤压触碰开关2后，实现电路状态改变的端口，限位部21邻近触碰端2a设置，并且限位部21到底壳11的最大高度高于触碰端2a的压缩极限，使得触碰开关2在受到面壳12的挤压后，限位部21能够保证触碰端2a不会因挤压力过大而损坏，止挡限位面壳12的运动，并保护触碰开关2。具体来说，触碰端2a具有弹片，该弹片一端连接于触碰开关2本体，另一端向远离触碰开关2本体延伸，当面壳12抵压弹片远离触碰开关2本体的一端时，弹片抵压触碰开关2，实现电路的导通或断开；而限位部21其超出触碰开关2本体的长度小于弹片延伸的长度，但大于弹片所能被压缩的极限位置，以保护触碰开关2的触碰端2a因外力过大而导致折断。

在一实施例中，底壳11和面壳12其中之一设有导向孔112，底壳11和面壳12其中之另一设有导向柱124，导向柱124活动限位于导向孔112中。

可以理解的是，如图1至图4所示，导向孔112与导向柱124相配合插接，使得面壳12与底壳11之间相互连接的同时，也能对面壳12的运动方向进行导向，以保证面壳12在受到碰撞冲击后，能够精准挤压触碰开关2，同时提高该触碰机构100的结构强度和连接紧密性。

本实用新型还提出一种机器人400，如图5所示，该机器人400包括底盘401、驱动件402及上述的触碰机构100，驱动件402设于底盘401，触碰机构100的壳体1设于底盘401上，触碰机构100的触碰开关2与驱动件402电连接。该触碰机构100的具体结构参照前述实施例，由于本机器人400采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

可以理解的，该底盘401包括但不限于悬挂结构、与悬挂结构相连接的轮系组件，轮系组件包括有设于底盘401中部的驱动轮和设于底盘401端部的万向轮，驱动件402传动连接于轮系组件中的驱动轮，同时，该机器人400还包括有控制组件，控制组件电连接于触碰机构100和驱动件402，机器人400可以通过触碰机构100感知触碰状态，并通过控制器控制驱动件402运作，从而调整机器人400当前状态，如行进速度、行进方向等，有效提高机器人400的移动精准性。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种触碰机构，应用于机器人中，所述机器人设有驱动件，其特征在于，所述触碰机构包括：

壳体，所述壳体包括底壳和面壳，所述面壳活动连接于所述底壳，并与所述底壳围合形成有活动腔；

触碰开关，所述触碰开关用于与所述驱动件电连接，所述触碰开关与所述底壳连接，并位于所述活动腔中；以及

缓冲件，所述缓冲件设于所述活动腔中；

其中，所述面壳相对于所述底壳移动并压缩所述活动腔时，所述面壳能够挤压所述触碰开关，所述缓冲件能够对所述面壳施加背向所述底壳的弹性作用力。

2.根据权利要求1所述的触碰机构，其特征在于，所述面壳具有与所述底壳相连接的连接端，以及可靠近或远离所述底壳移动的活动端，所述触碰开关邻近所述活动端设置。

3.根据权利要求1所述的触碰机构，其特征在于，所述底壳的外周壁形成有多个安装面，每一所述安装面上设有至少一个所述触碰开关；

所述壳体包括多个所述面壳，每一所述面壳遮盖一所述安装面，每一所述面壳与至少一个所述触碰开关抵接。

4.根据权利要求3所述的触碰机构，所述底壳具有沿所述机器人行进方向的前端和后端，其特征在于，所述面壳包括第一侧壳和第二侧壳；

所述安装面包括多个第一安装面和多个第二安装面，所述底壳的前端设有多个所述第一安装面，所述底壳的后端设有多个所述第二安装面；所述第一侧壳和所述第二侧壳均遮盖至少一所述第一安装面、至少一所述第二安装面；

每一所述第一安装面和每一所述第二安装面均设有所述触碰开关和所述缓冲件，所述第一侧壳和所述第二侧壳均与至少两所述触碰开关、至少两所述缓冲件抵接。

5.根据权利要求4所述的触碰机构，其特征在于，所述面壳还包括中壳，所述中壳设于所述第一侧壳和所述第二侧壳之间，所述中壳遮盖至少一所述第一安装面，所述中壳与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接。

6.根据权利要求5所述的触碰机构，其特征在于，至少一所述缓冲件远离所述底壳一端设有一顶块，所述顶块抵顶于所述中壳。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的触碰机构，所述底壳具有沿所述机器人行进方向的前端和后端，其特征在于：

所述底壳的前端和后端均设有所述触碰开关和所述缓冲件；

所述面壳沿所述机器人的行进方向延伸设置，所述面壳的两端分别至少部分遮盖所述底壳的前端和后端，并与所述底壳围合形成所述活动腔；所述面壳靠近所述前端的一端与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接，所述面壳靠近所述后端的一端与至少一所述触碰开关、至少一所述缓冲件抵接。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的触碰机构，其特征在于，所述触碰开关设有触碰端，所述触碰端向远离所述底壳一端延伸并与所述面壳抵接；

所述触碰开关还设有限位部，所述限位部邻近所述触碰端设置，并向远离所述底壳一端延伸，所述限位部用于止挡限位所述面壳，以保护所述触碰开关的触碰端。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的触碰机构，其特征在于，所述底壳和所述面壳其中之一设有导向孔，所述底壳和所述面壳其中之另一设有导向柱，所述导向柱活动限位于所述导向孔中。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

底盘；

驱动件，所述驱动件设于所述底盘；及

如权利要求1至9中任一项所述的触碰机构，所述触碰机构的壳体设于所述底盘，所述触碰机构的触碰开关与所述驱动件电连接。