CN219961387U - 一种柚子采摘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柚子采摘机，属于柚子采摘技术领域。包括车体、集果箱、机械臂和采摘机械手；车体可移动，车体的上部设置有集果箱；机械臂的下端固定装设在车体上，采摘机械手装设在机械臂的活动上端；采摘机械手包括连接座、若干外层爪、转动座和若干内层爪；连接座与机械臂的活动上端固定连接，若干外层爪可开合地装设在连接座上；转动座上部可转动地装设在连接座上，若干内层爪可开合地装设在转动动座上部，外层爪包裹内层爪。解决传统的柚子采摘机采摘的柚子有果蒂残留，残留果蒂在柚子堆放时容易造成其它柚子的表皮的损伤的技术问题。

Description

一种柚子采摘机

技术领域

本实用新型涉及柚子采摘技术领域，尤其涉及一种柚子采摘机。

背景技术

柚子是人们喜爱的水果之一，柚子的采摘，一般采用人工手摘方法，对于比较高的果树，一般是爬梯子进行采摘或通过具有加长杆和剪刀的采摘器采摘，爬梯子方式的采摘一般效率低，不安全。公开号为CN212164244U的一种柚子采摘装置公开了一种柚子采摘装置，属于柚子采摘技术领域，包括有：底座、第一支撑杆、第二支撑架、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、采摘罩、第一电机以及剪切机构；底座的顶面固定有铰页，采摘罩开设有开口；第一支撑杆的上下两端分别与第二支撑杆的下端、铰页枢接，第二支撑杆的上端与采摘罩的连接端铰接，第一电机的动力输出端与采摘罩的连接端固定连接；第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮分别由下至上沿着第一支撑杆的前端面枢接，剪切机构包括有支架、第二电机、旋转轴以及刀片，采摘罩的侧壁开设有多个通槽，通槽贯穿采摘罩的侧壁。本实用新型可调节多角度采摘，且避免柚子掉落。上述及现有类似方案中，均通过剪切机构将柚子的果蒂剪断，使柚子与树枝分离，但果蒂上还残留部分在柚子上，残留果蒂在柚子堆放时容易造成其它柚子的表皮的损伤，影响存放时间和柚子品相，因此有必要对现有的柚子采摘机进行改进，以解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的是，针对上述问题，提供一种柚子采摘机，解决传统的柚子采摘机采摘的柚子有果蒂残留，残留果蒂在柚子堆放时容易造成其它柚子的表皮的损伤的技术问题。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：

一种柚子采摘机，包括车体、集果箱、机械臂和采摘机械手；所述车体可移动，所述车体的上部设置有所述集果箱；所述机械臂的下端固定装设在所述车体上，所述采摘机械手装设在所述机械臂的活动上端；所述采摘机械手包括连接座、若干外层爪、转动座和若干内层爪；所述连接座与所述机械臂的活动上端固定连接，若干所述外层爪可开合地装设在所述连接座上；所述转动座上部可转动地装设在所述连接座上，若干所述内层爪可开合地装设在所述转动动座上部，所述外层爪包裹所述内层爪。

进一步的，所述外层爪一端与的所述连接座外周铰接，另一端设置为夹蒂端，所述外层爪外侧的中部设置有第一连接端，所述第一连接端通过第一电动伸缩杆与所述连接座外周连接，所述第一电动伸缩杆的伸缩可控制所述外层爪的开合。

进一步的，所述夹蒂端上设置有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述第一电动伸缩杆连接。

进一步的，所述内层爪一端与的所述转动座外周铰接，另一端设置为夹果端，所述内层爪外侧的中部设置有第二连接端，所述第二连接端通过第二电动伸缩杆与所述转动座外周连接，所述第二电动伸缩杆的伸缩可控制所述内层爪的开合。

进一步的，所述夹果端上设置有第二压力传感器，所述第二压力传感器与所述第二电动伸缩杆连接。

进一步的，所述集果箱一侧与所述车体铰接，所述集果箱下部设置有液压推杆，所述液压推杆可将所述集果箱倾斜；所述集果箱一侧设置有卸果门，所述集果箱倾斜时所述卸果门位于所述集果箱较低的一侧。

进一步的，所述车体两侧设置有可伸出的支撑腿。

由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型使用时，将车体移动到适当位置，控制机械臂和活动，使采摘机械手靠近到被采摘的柚子下方，此时内层爪和外层爪均为打开状态；再使采摘机械手向上运动，使被采摘的柚子位于机械手的内层爪，将内层爪合起使被采摘的柚子位于内层爪的中间且被固定，此时被采摘的柚子的果蒂位于采摘机械手的中轴线外，再将外层爪合起，使果蒂被固定；通过转动座转动，使柚子与果蒂之间发明相对转动，柚子与果蒂的连接处会优先分离，分离后将外层爪打开，控制机械臂将采摘机械手移动动集果箱上方，再打开内层爪，实现单个柚子的采摘与放置。基于上述，由于成熟的柚子与果蒂的连接处会优先分离，采摘后的柚子上不会残留有果蒂，柚子堆放时不易损伤柚子表面，解决传统的柚子采摘机采摘的柚子有果蒂残留，残留果蒂在柚子堆放时容易造成其它柚子的表皮的损伤的技术问题。

2.本实用新型通过设置有第一压力传感器，可以通过第一压力传感器控制外层爪的夹持力度，防止外层爪将果蒂夹断，而造成果蒂与柚子连接；通过设置有第二压力传感器，可以通过第二压力传感器控制内层爪的夹持力度，防止内层爪将柚子表皮夹伤。

3.本实用新型通过设置有可侧倾的集果箱，便于集果箱柚子装满后的倒出卸果，提高使用的便捷性；通过设置有支撑腿，在摘柚子过程中将支撑腿伸出与地面形成支撑，防止装置的倾倒，提高可靠性。

附图说明

图1为本实用新型三维结构图；

图2为本实用新型采摘机械手三维结构图；

图3为本实用新型集果箱安装三维结构图。

附图中，1-车体、2-集果箱、3-机械臂、4-采摘机械手、11-支撑腿、12-多功能麦克纳姆轮、13-安装架、21-卸果门、22-液压推杆、41-连接座、42-外层爪、43-转动座、44-内层爪、45-转动电机、421-夹蒂端、422-第一连接端、423-第一电动伸缩杆、424-第一压力传感器、441-夹果端、442-第二连接端、443-第二电动伸缩杆、444-第二压力传感器。

具体实施方式

以下结合附图对实用新型的具体实施进一步说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参见图1到图3，一种柚子采摘机，包括车体1、集果箱2、机械臂3和采摘机械手4；车体1可移动，具体的，车体1的移动轮采用现有技术中的多功能麦克纳姆轮12，可以提高车体1的机动性，车体1的上部设置有集果箱2；机械臂3的下端固定装设在车体1上，采摘机械手4装设在机械臂3的活动上端；采摘机械手4包括连接座41、若干外层爪42、转动座43和若干内层爪44；连接座41与机械臂3的活动上端固定连接，若干外层爪42可开合地装设在连接座41上；转动座43上部可转动地装设在连接座41上，若干内层爪44可开合地装设在转动动座上部，外层爪42包裹内层爪44。具体的，连接座41上设置有转动电机45，转动座43安装在转动电机45的输出端上。使用时，将车体1移动到适当位置，控制机械臂3和活动，使采摘机械手4靠近到被采摘的柚子下方，此时内层爪44和外层爪42均为打开状态；再使采摘机械手4向上运动，使被采摘的柚子位于机械手的内层爪44，将内层爪44合起使被采摘的柚子位于内层爪44的中间且被固定，此时被采摘的柚子的果蒂位于采摘机械手4的中轴线外，再将外层爪42合起，使果蒂被固定；通过转动座43转动，使柚子与果蒂之间发明相对转动，柚子与果蒂的连接处会优先分离，分离后将外层爪42打开，控制机械臂3将采摘机械手4移动动集果箱2上方，再打开内层爪44，实现单个柚子的采摘与放置。需要说明的是，机械臂3活动上端的控制属于现有技术，本申请中不再赘述机械臂3的具体结构。

本实施例中，外层爪42一端与的连接座41外周铰接，另一端设置为夹蒂端421，外层爪42外侧的中部设置有第一连接端422，第一连接端422通过第一电动伸缩杆423与连接座41外周连接，第一电动伸缩杆423的伸缩可控制外层爪42的开合。夹蒂端421上设置有第一压力传感器424，第一压力传感器424与第一电动伸缩杆423连接。通过设置有第一压力传感器424，可以通过第一压力传感器424控制外层爪42的夹持力度，防止外层爪42将果蒂夹断，而造成果蒂与柚子连接。内层爪44一端与的转动座43外周铰接，另一端设置为夹果端441，内层爪44外侧的中部设置有第二连接端442，第二连接端442通过第二电动伸缩杆443与转动座43外周连接，第二电动伸缩杆443的伸缩可控制内层爪44的开合。夹果端441上设置有第二压力传感器444，第二压力传感器444与第二电动伸缩杆443连接。通过设置有第二压力传感器444，可以通过第二压力传感器444控制内层爪44的夹持力度，防止内层爪44将柚子表皮夹伤。需要说明的是，通过压力传感器感受到压力而控制电动伸缩杆的启停技术是现有技术，本申请中不再赘述第二压力传感器444与电动伸缩杆连接的具体电路设置。

本实施例中，集果箱2一侧与车体1铰接，集果箱2下部设置有液压推杆22，液压推杆22可将集果箱2倾斜；集果箱2一侧设置有卸果门21，集果箱2倾斜时卸果门21位于集果箱2较低的一侧。具体的，在车体1上设置有安装架13，集果箱2一侧与安装架13一侧铰接。通过设置有可侧倾的集果箱2，便于集果箱2柚子装满后的倒出卸果，提高使用的便捷性。

本实施例中，车体1两侧设置有可伸出的支撑腿11，具体的，支撑腿11下部设置有用于扩大受力面积的支撑板。通过设置有支撑腿11，在摘柚子过程中将支撑腿11伸出与地面形成支撑，防止装置的倾倒，提高可靠性。

上述说明是针对本实用新型较佳可行实施例的详细说明，但实施例并非用以限定本实用新型的专利申请范围，凡本实用新型所提示的技术精神下所完成的同等变化或修饰变更，均应属于本实用新型所涵盖专利范围。

Claims (7)

1.一种柚子采摘机，其特征在于：包括车体、集果箱、机械臂和采摘机械手；所述车体可移动，所述车体的上部设置有所述集果箱；所述机械臂的下端固定装设在所述车体上，所述采摘机械手装设在所述机械臂的活动上端；所述采摘机械手包括连接座、若干外层爪、转动座和若干内层爪；所述连接座与所述机械臂的活动上端固定连接，若干所述外层爪可开合地装设在所述连接座上；所述转动座上部可转动地装设在所述连接座上，若干所述内层爪可开合地装设在所述转动座上部，所述外层爪包裹所述内层爪。

2.根据权利要求1所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述外层爪一端与的所述连接座外周铰接，另一端设置为夹蒂端，所述外层爪外侧的中部设置有第一连接端，所述第一连接端通过第一电动伸缩杆与所述连接座外周连接，所述第一电动伸缩杆的伸缩可控制所述外层爪的开合。

3.根据权利要求2所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述夹蒂端上设置有第一压力传感器，所述第一压力传感器与所述第一电动伸缩杆连接。

4.根据权利要求1所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述内层爪一端与的所述转动座外周铰接，另一端设置为夹果端，所述内层爪外侧的中部设置有第二连接端，所述第二连接端通过第二电动伸缩杆与所述转动座外周连接，所述第二电动伸缩杆的伸缩可控制所述内层爪的开合。

5.根据权利要求4所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述夹果端上设置有第二压力传感器，所述第二压力传感器与所述第二电动伸缩杆连接。

6.根据权利要求1所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述集果箱一侧与所述车体铰接，所述集果箱下部设置有液压推杆，所述液压推杆可将所述集果箱倾斜；所述集果箱一侧设置有卸果门，所述集果箱倾斜时所述卸果门位于所述集果箱较低的一侧。

7.根据权利要求1所述的一种柚子采摘机，其特征在于：所述车体两侧设置有可伸出的支撑腿。