CN107950190A

CN107950190A - 一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置

Info

Publication number: CN107950190A
Application number: CN201711170987.1A
Authority: CN
Inventors: 祖象欢
Original assignee: Shenzhen Run Feng Cci Capital Ltd
Current assignee: Shenzhen Run Feng Cci Capital Ltd
Priority date: 2017-11-22
Filing date: 2017-11-22
Publication date: 2018-04-24

Abstract

本发明公开了一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，包括移动台；所述移动台上表面中心位置固定连接有伸缩套筒，伸缩套筒顶部转动连接有转动台，转动台上固定连接有对称的支撑侧板，支撑侧板之间铰接有螺纹伸缩筒；所述内套筒左侧铰接有采摘筒，采摘筒左侧开口处设有单片切刀和双片切刀。本发明通过设有移动台、滚轮和固定锥，方便对装置进行移动和固定，节省人力；通过设有伸缩套筒和螺纹伸缩套筒以及电动伸缩缸，方便的对采摘筒的空间位置及角度进行调整，能够到达较高的高度，方便采摘；本发明设有气囊，对果实进行包裹固定，同时通过转动的切刀对果梗进行切断，保证果实的完整性，避免损伤果实，采摘作业对果树的损伤较小。

Description

一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置

技术领域

本发明涉及农业工具领域，具体是一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置。

背景技术

传统的手持果实采摘器，一般通过抓爪将果实固定，然后通过拉拽的方式将果实取下，不仅抓爪会损伤果实的表面，而且拉拽的方式不仅费力而且容易将果树的枝丫拉断或者损伤，而且手持的采摘器的采摘高度非常有限，对于较高的瓜果无法采摘；还有的采摘器通过联动杆驱动切刀，将果实梗切断，虽然较容易使得果实与果树脱离，但是果实缺乏固定，掉入采摘网中，果实相互碰撞，损害品相，同样的采摘的高度非常有限。传统的大型采摘机械通过升降平台将人员送往高处，进行手工采摘，虽然较好的解决了上述问题，但是作业的场景仅适合规范种植的平地种植园，适应性较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，包括移动台、液压伸缩缸和伺服电机；所述移动台底部设有滚轮，移动台上表面两侧铰接有固定锥；所述移动台上表面中心位置固定连接有伸缩套筒，伸缩套筒连接有液压伸缩缸；所述伸缩套筒顶部转动连接有转动台，转动台上固定连接有对称的支撑侧板，支撑侧板之间铰接有螺纹伸缩筒；所述螺纹伸缩套筒底部铰接有第一电动伸缩缸，第一电动伸缩缸另一端铰接有转动环；所述螺纹伸缩筒内套设有内套筒，内套筒与螺纹伸缩筒内壁滑动连接；所述内套筒内螺纹连接有有螺纹杆；所述内套筒外壁右侧固定连接有对称的移动块，移动块延伸至螺纹伸缩套筒的外侧，螺纹伸缩套筒外壁上开设有与移动块配合的滑槽；所述螺纹杆延伸至螺纹伸缩筒右侧并连接有伺服电机，伺服电机与螺纹伸缩套筒右侧壁固定连接；所述螺纹伸缩套筒右侧固定连接有握持杆；所述内套筒左侧铰接有采摘筒，采摘筒为左侧开口的筒体，采摘筒外壁铰接有第二电动伸缩缸，第二电动伸缩缸另一端与内套筒铰接；所述采摘筒内壁粘接有气囊；所述气囊连通有充气管，充气管连通有，气泵有移动台上表面固定连接；所述充气管缠绕有绕线辊，绕线辊与螺纹伸缩套筒底部转动连接；所述采摘筒左侧开口处设有单片切刀和双片切刀，单片切刀和双片切刀通过转轴与采摘筒左侧壁转动连接；所述采摘筒外侧通过轴承套转动连接有转动盘，转动盘通过固定杆与单片切刀和双片切刀末端固定连接；所述转动盘右侧壁边缘处固定连接有固定轴，固定轴铰接有第三电动伸缩缸，第三电动伸缩缸另一端与采摘筒外部铰接。

作为本发明进一步的方案：所述液压伸缩缸与移动台上表面固定连接。

作为本发明进一步的方案：所述转动环通过轴承套与伸缩筒转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述内套筒内壁设有内螺纹。

作为本发明进一步的方案：所述滑槽为通槽。

作为本发明进一步的方案：所述气囊设有对称的环形突出部。

作为本发明进一步的方案：所述握持杆上表面固定连接有开关控制面板，开光控制面板与液压伸缩缸、第一电动伸缩缸、第二电动伸缩缸,伺服电机和第三电动伸缩缸电性连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过设有移动台、滚轮和固定锥，方便对装置进行移动和固定，节省人力；本发明设有伸缩套筒和螺纹伸缩套筒以及电动伸缩缸，方便的对采摘筒的空间位置及角度进行调整，能够到达较高的高度，方便采摘；本发明设有气囊，对果实进行包裹固定，同时通过转动的切刀对果梗进行切断，保证果实的完整性，避免损伤果实，采摘作业对果树的损伤较小。

附图说明

图1为便于移动的低损伤的高空果实摘取装置结构示意图；

图2为便于移动的低损伤的高空果实摘取装置中螺纹伸缩套筒的结构示意图；

图3为便于移动的低损伤的高空果实摘取装置中采摘筒的剖视图；

图4为便于移动的低损伤的高空果实摘取装置中气囊的剖视图；

图5为便于移动的低损伤的高空果实摘取装置中采摘筒的左视图。

图中：1-移动台；2-滚轮；3-固定锥；4-伸缩套筒；5-液压伸缩缸；6-转动台；7-支撑侧板；8-螺纹伸缩筒；9-第一电动伸缩缸；10-转动环；11-第二电动伸缩缸；12-握持杆；13-采摘筒；14-内套筒；15-滑块；16-滑槽；17-螺纹杆；18-伺服电机；19-气囊；20-环形突出部；21-单片切刀；22-双层切刀；23-转轴；24-固定杆；25-转盘；26-轴承套；27-固定轴；28-第三电动伸缩缸；29-充气管；30-气泵；31-绕卷辊；32-开关控制面板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和2，本发明实施例中，一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，包括移动台1、液压伸缩缸5和伺服电机18；所述移动台1底部设有滚轮2，移动台1上表面两侧铰接有固定锥3，将固定锥3翻转插入土壤对移动台1进行固定；所述移动台1上表面中心位置固定连接有伸缩套筒4，伸缩套筒4连接有液压伸缩缸5，液压伸缩缸5与移动台1上表面固定连接，液压伸缩缸4与外部电源电性连接，液压伸缩缸5驱动伸缩套筒4伸长；所述伸缩套筒4顶部转动连接有转动台6，转动台6上固定连接有对称的支撑侧板7，支撑侧板7之间铰接有螺纹伸缩筒8；所述螺纹伸缩套筒8底部铰接有第一电动伸缩缸9，第一电动伸缩缸9另一端铰接有转动环10，转动环10通过轴承套与伸缩筒4转动连接；所述螺纹伸缩筒8内套设有内套筒14，内套筒14与螺纹伸缩筒8内壁滑动连接；所述内套筒14内螺纹连接有有螺纹杆17，内套筒14内壁设有内螺纹；所述内套筒14外壁右侧固定连接有对称的移动块15，移动块15延伸至螺纹伸缩套筒8的外侧，螺纹伸缩套筒8外壁上开设有与移动块15配合的滑槽16，滑槽16为通槽，移动块15在滑槽16内滑动；所述螺纹杆17延伸至螺纹伸缩筒8右侧并连接有伺服电机18，伺服电机18与螺纹伸缩套筒8右侧壁固定连接，伺服电机18与外部电源电性连接，伺服电机18带动螺纹杆17转动；所述螺纹伸缩套筒8右侧固定连接有握持杆12，方便握持。

请参阅图1、图3、图4和图5；所述内套筒14左侧铰接有采摘筒13，采摘筒13为左侧开口的筒体，采摘筒13外壁铰接有第二电动伸缩缸11，第二电动伸缩缸11另一端与内套筒14铰接，第二电动伸缩缸11带动采摘筒13转动；所述采摘筒13内壁粘接有气囊19，气囊19设有对称的环形突出部20，气囊19对果实进行夹持；所述气囊19连通有充气管29，充气管29连通有30，气泵30有移动台1上表面固定连接；所述气泵30与外部电源电性连接，对气囊19进行充气和放气；所述充气管29缠绕有绕线辊31，绕线辊31与螺纹伸缩套筒8底部转动连接，对充气管29进行收卷和释放；所述采摘筒13左侧开口处设有单片切刀21和双片切刀22，单片切刀21和双片切刀22通过转轴23与采摘筒13左侧壁转动连接；所述采摘筒13外侧通过轴承套26转动连接有转动盘25，转动盘25通过固定杆24与单片切刀21和双片切刀22末端固定连接；转动盘25通过固定杆24带动单片切刀21和双片切刀22转动闭合，对果梗进行切断作业；所述转动盘25右侧壁边缘处固定连接有固定轴27，固定轴17铰接有第三电动伸缩缸28，第三电动伸缩缸28另一端与采摘筒13外部铰接，第三电动伸缩缸28与外部的电源电性连接，第三电动伸缩缸28通过固定轴27带动转动盘25转动；所述握持杆12上表面固定连接有开关控制面板32，开光控制面板32与液压伸缩缸5、第一电动伸缩缸9、第二电动伸缩缸11,伺服电机18和第三电动伸缩缸28电性连接，方便控制。

本发明的工作原理是：通过握持杆12推动移动台1移动，到达作业地点后，转动固定锥3插入土壤对移动台1进行固定，通过控制开关面板32启动液压伸缩缸5和第一电动伸缩缸9，液压伸缩缸5带动伸缩套筒4抬升到适当高度，第一电动伸缩缸9带动螺纹伸缩套筒8转动，根据果实的位置，使得螺纹伸缩套筒8与地面形成适当的夹角，，还可以通过握持杆12转动螺纹伸缩套筒8，调整采摘的角度，根据果实的高度，启动伺服电机18，螺纹杆17转动，使得内套筒14向外侧移动，移动块15在滑槽内移动，使得采摘筒13到达果实的高度位置，启动第二电动伸缩缸11，第二电动伸缩缸11带动采摘筒13转动，同时调整第一电动伸缩缸9，使得果实进入到采摘筒13内，启动气泵30，气泵30通过充气管29对气囊19进行充气，气囊19将果实包裹固定，然后启动第三电动伸缩缸28，第三电动伸缩缸28通过固定轴27带动转动盘25转动，转动盘25带动单片切刀21和双片切刀22转动闭合，对果实梗进行切断，再次启动伺服电机18，使得内套筒14回到螺纹伸缩套筒8内，启动第一电动伸缩缸9和液压伸缩缸5，使得采摘筒13回到低处，控制气泵30对气囊19放气，将果实取出，完成了果实的无伤采摘。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims

1.一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，包括移动台（1）、液压伸缩缸（5）和伺服电机（18）；其特征在于，所述移动台（1）底部设有滚轮（2），移动台（1）上表面两侧铰接有固定锥（3）；所述移动台（1）上表面中心位置固定连接有伸缩套筒（4），伸缩套筒（4）连接有液压伸缩缸（5）；所述伸缩套筒（4）顶部转动连接有转动台（6），转动台（6）上固定连接有对称的支撑侧板（7），支撑侧板（7）之间铰接有螺纹伸缩筒（8）；所述螺纹伸缩套筒（8）底部铰接有第一电动伸缩缸（9），第一电动伸缩缸（9）另一端铰接有转动环（10）；所述螺纹伸缩筒（8）内套设有内套筒（14），内套筒（14）与螺纹伸缩筒（8）内壁滑动连接；所述内套筒（14）内螺纹连接有有螺纹杆（17）；所述内套筒（14）外壁右侧固定连接有对称的移动块（15），移动块（15）延伸至螺纹伸缩套筒（8）的外侧，螺纹伸缩套筒（8）外壁上开设有与移动块（15）配合的滑槽（16）；所述螺纹杆（17）延伸至螺纹伸缩筒（8）右侧并连接有伺服电机（18），伺服电机（18）与螺纹伸缩套筒（8）右侧壁固定连接；所述螺纹伸缩套筒（8）右侧固定连接有握持杆（12）；所述内套筒（14）左侧铰接有采摘筒（13），采摘筒（13）为左侧开口的筒体，采摘筒（13）外壁铰接有第二电动伸缩缸（11），第二电动伸缩缸（11）另一端与内套筒（14）铰接；所述采摘筒（13）内壁粘接有气囊（19）；所述气囊（19）连通有充气管（29），充气管（29）连通有（30），气泵（30）有移动台（1）上表面固定连接；所述充气管（29）缠绕有绕线辊（31），绕线辊（31）与螺纹伸缩套筒（8）底部转动连接；所述采摘筒（13）左侧开口处设有单片切刀（21）和双片切刀（22），单片切刀（21）和双片切刀（22）通过转轴（23）与采摘筒（13）左侧壁转动连接；所述采摘筒（13）外侧通过轴承套（26）转动连接有转动盘（25），转动盘（25）通过固定杆（24）与单片切刀（21）和双片切刀（22）末端固定连接；所述转动盘（25）右侧壁边缘处固定连接有固定轴（27），固定轴（17）铰接有第三电动伸缩缸（28），第三电动伸缩缸（28）另一端与采摘筒（13）外部铰接。

2.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述液压伸缩缸（5）与移动台（1）上表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述转动环（10）通过轴承套与伸缩筒（4）转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述内套筒（14）内壁设有内螺纹。

5.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述滑槽（16）为通槽。

6.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述气囊（19）设有对称的环形突出部（20）。

7.根据权利要求1所述的一种便于移动的低损伤的高空果实摘取装置，其特征在于，所述握持杆（12）上表面固定连接有开关控制面板（32），开光控制面板（32）与液压伸缩缸（5）、第一电动伸缩缸（9）、第二电动伸缩缸（11）,伺服电机（18）和第三电动伸缩缸（28）电性连接。