CN219949802U - 一种码垛机器人的搬运夹持机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了机器人技术领域的一种码垛机器人的搬运夹持机构，包括顶部安装板顶部安装板顶部的两侧均匀设置有多个气动组件，多个气动组件的输出端呈相对设置，顶部安装板两侧的底端均设置有夹持组件，两个夹持组件均包括一个横杆，两个横杆的顶部均匀设置有多个竖杆，顶部安装板与多个竖杆位置相匹配的顶部均贯穿开设有贯穿槽，多个竖杆均与位置相匹配的贯穿槽贯穿转动连接，多个竖杆贯穿过顶部安装板的一端均与气动组件的运动端可拆卸连接，启动气动组件，带动竖杆运动，从而带动夹持组件运动，通过半圆形设置的夹持组件对物品进行夹持，可有效防止夹持重物时，物品因自重滑落造成的物品损坏及安全隐患。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种码垛机器人的搬运夹持机构。
背景技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，在码垛时，常使用机械臂进行搬运，而在机械臂进行码垛作业时，需要对物品进行夹取，而在现有技术中，多数码垛机器人的夹持部件均为平整夹持部件，在夹持重物时，会因物品自重造成物品滑落，从而造成物品损坏或其它安全隐患，因此本申请提出一种码垛机器人的搬运夹持机构。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种码垛机器人的搬运夹持机构，以解决上述提出的多数码垛机器人的夹持部件均为平整夹持部件，在夹持重物时，会因物品自重造成物品滑落，从而造成物品损坏或其它安全隐患问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人的搬运夹持机构，包括顶部安装板所述顶部安装板顶部的两侧均匀设置有多个气动组件，多个所述气动组件的输出端呈相对设置，所述顶部安装板两侧的底端均设置有夹持组件，两个所述夹持组件均包括一个横杆，两个所述横杆的顶部均匀设置有多个竖杆，所述顶部安装板与多个竖杆位置相匹配的顶部均贯穿开设有贯穿槽，多个所述竖杆均与位置相匹配的贯穿槽贯穿转动连接，多个所述竖杆贯穿过顶部安装板的一端均与气动组件的运动端可拆卸连接，启动气动组件，带动竖杆运动，从而带动夹持组件运动，通过半圆形设置的夹持组件对物品进行夹持，可有效防止夹持重物时，物品因自重滑落造成的物品损坏及安全隐患。
作为本实用新型进一步的方案：多个所述横杆的底部均匀固定有多个夹持齿，多个所述夹持齿均呈半圆形结构设置，多个所述夹持齿的开口处均相对设置，通过多个夹持齿对物品进行夹持，同时其半圆形设置使其在夹持重物时，可有效防止重物滑落。
作为本实用新型再进一步的方案：多个所述夹持齿相互靠近的侧壁均共同设置有加强筋，多个所述加强筋均通过法兰与位置相匹配的夹持齿的侧壁可拆卸连接，通过加强筋增加夹持组件的整体结构强度。
作为本实用新型再进一步的方案：多个所述气动组件包括一个气缸，多个所述气缸的输出端均朝向竖杆一端设置，多个所述气缸的输出端均贯穿设置有伸缩柱，多个所述伸缩柱分别远离气缸的一端均与位置相匹配的竖杆可拆卸连接，多个所述气缸的外壁均固定有固定环，多个所述固定环均与顶部安装板的顶部可拆卸连接，通过气缸启动，带动伸缩柱顶动竖杆。
作为本实用新型再进一步的方案：所述顶部安装板一端的顶部固设置有气泵，所述气泵的底端外壁固定有固定法兰，所述气泵通过固定法兰与顶部安装板的顶部可拆卸连接，通过气泵为气缸提供气体。
作为本实用新型再进一步的方案：所述顶部安装板的中间顶部固定有连接盘，所述连接盘的顶部均匀开设有多个连接螺纹孔，通过连接盘配合连接螺纹孔可将本装置与机械臂的运动端进行连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型中，通过气动组件顶动夹持组件运动，从而通过半圆形夹持组件对较重工件进行夹持作业，在码垛夹持时，可有效防止物品过重造成滑落，减少物品损害，避免安全隐患。
附图说明
图1为本实用新型的主视结构示意图；
图2为本实用新型图1中A处的结构放大示意图；
图3为本实用新型中夹持组件的结构放大示意图；
图4为本实用新型中气动组件的结构放大示意图。
图中：1、顶部安装板；101、连接盘；102、连接螺纹孔；103、气泵；104、固定法兰；2、气动组件；201、气缸；202、固定环；203、伸缩柱；3、夹持组件；301、横杆；302、竖杆；303、夹持齿；304、加强筋。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～4，本实用新型实施例中，一种码垛机器人的搬运夹持机构，包括顶部安装板1顶部安装板1顶部的两侧均匀设置有多个气动组件2，多个气动组件2的输出端呈相对设置，顶部安装板1两侧的底端均设置有夹持组件3，两个夹持组件3均包括一个横杆301，两个横杆301的顶部均匀设置有多个竖杆302，顶部安装板1与多个竖杆302位置相匹配的顶部均贯穿开设有贯穿槽，多个竖杆302均与位置相匹配的贯穿槽贯穿转动连接，多个竖杆302贯穿过顶部安装板1的一端均与气动组件2的运动端可拆卸连接，启动气动组件2，带动竖杆302运动，从而带动夹持组件3运动，通过半圆形设置的夹持组件3对物品进行夹持，可有效防止夹持重物时，物品因自重滑落造成的物品损坏及安全隐患。
其中，多个横杆301的底部均匀固定有多个夹持齿303，多个夹持齿303均呈半圆形结构设置，多个夹持齿303的开口处均相对设置，通过多个夹持齿303对物品进行夹持，同时其半圆形设置使其在夹持重物时，可有效防止重物滑落。
多个夹持齿303相互靠近的侧壁均共同设置有加强筋304，多个加强筋304均通过法兰与位置相匹配的夹持齿303的侧壁可拆卸连接，通过加强筋304增加夹持组件3的整体结构强度。
多个气动组件2包括一个气缸201，多个气缸201的输出端均朝向竖杆302一端设置，多个气缸201的输出端均贯穿设置有伸缩柱203，多个伸缩柱203分别远离气缸201的一端均与位置相匹配的竖杆302可拆卸连接，多个气缸201的外壁均固定有固定环202，多个固定环202均与顶部安装板1的顶部可拆卸连接，通过气缸201启动，带动伸缩柱203顶动竖杆302。
顶部安装板1一端的顶部固设置有气泵103，气泵103的底端外壁固定有固定法兰104，气泵103通过固定法兰104与顶部安装板1的顶部可拆卸连接，通过气泵103为气缸201提供气体。
顶部安装板1的中间顶部固定有连接盘101，连接盘101的顶部均匀开设有多个连接螺纹孔102，通过连接盘101配合连接螺纹孔102可将本装置与机械臂的运动端进行连接。
本实用新型的工作原理是：通过连接盘101和连接螺纹孔102可将顶部安装板1安装于机械臂的运动端，在对货物进行码垛夹持作业时，只需通过机械臂运动端带动夹持组件3移动至物品两端，启动气泵103和气缸201，通过伸缩柱203顶动竖杆302的顶部，因竖杆302与贯穿槽为转动连接，当竖杆302顶部运动时，带动底部的夹持齿303做合并运动，对物品进行夹持，在夹持过程中，多个半圆形的夹持齿303将物品进行全包裹，可有效防止物品滑落。
当物品夹持后，通过机械臂带动装置整体移动至码垛盘上，再次启动气缸201，解除对竖杆302的限位，此时夹持组件3恢复初始位置，将物品放下，完成码垛作业。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种码垛机器人的搬运夹持机构，包括顶部安装板(1)，其特征在于：所述顶部安装板(1)顶部的两侧均匀设置有多个气动组件(2)，多个所述气动组件(2)的输出端呈相对设置，所述顶部安装板(1)两侧的底端均设置有夹持组件(3)，两个所述夹持组件(3)均包括一个横杆(301)，两个所述横杆(301)的顶部均匀设置有多个竖杆(302)，所述顶部安装板(1)与多个竖杆(302)位置相匹配的顶部均贯穿开设有贯穿槽，多个所述竖杆(302)均与位置相匹配的贯穿槽贯穿转动连接，多个所述竖杆(302)贯穿过顶部安装板(1)的一端均与气动组件(2)的运动端可拆卸连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的搬运夹持机构，其特征在于：多个所述横杆(301)的底部均匀固定有多个夹持齿(303)，多个所述夹持齿(303)均呈半圆形结构设置，多个所述夹持齿(303)的开口处均相对设置。
3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人的搬运夹持机构，其特征在于：多个所述夹持齿(303)相互靠近的侧壁均共同设置有加强筋(304)，多个所述加强筋(304)均通过法兰与位置相匹配的夹持齿(303)的侧壁可拆卸连接。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的搬运夹持机构，其特征在于：多个所述气动组件(2)包括一个气缸(201)，多个所述气缸(201)的输出端均朝向竖杆(302)一端设置，多个所述气缸(201)的输出端均贯穿设置有伸缩柱(203)，多个所述伸缩柱(203)分别远离气缸(201)的一端均与位置相匹配的竖杆(302)可拆卸连接，多个所述气缸(201)的外壁均固定有固定环(202)，多个所述固定环(202)均与顶部安装板(1)的顶部可拆卸连接。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的搬运夹持机构，其特征在于：所述顶部安装板(1)一端的顶部固设置有气泵(103)，所述气泵(103)的底端外壁固定有固定法兰(104)，所述气泵(103)通过固定法兰(104)与顶部安装板(1)的顶部可拆卸连接。
6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人的搬运夹持机构，其特征在于：所述顶部安装板(1)的中间顶部固定有连接盘(101)，所述连接盘(101)的顶部均匀开设有多个连接螺纹孔(102)。
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