CN219946261U - 一种旋转夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种旋转夹持装置，其特征在于：包括壳体，夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述夹取机构旋转；连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；下驱动机构，其设置于连接机构下方，所述连接机构的底部穿过所述旋转机构与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。本实用新型提高了适用范围，也提高了旋转精度。

Description

一种旋转夹持装置

技术领域

本实用新型涉及一种电动夹爪，尤其涉及一种旋转夹持装置。

背景技术

夹爪作为工业机器人的终端设备，也是机器人的手指，利用程序执行使它代替人的手指进行夹取工作，能够提高机器人的工作效率，被加工企业广泛应用。

其中，二指电动夹爪作为一种较为常规的电动夹爪，传统的二指夹取机构中，存在以下不足：

1、旋转手掌的定位精度低，无法适用于高精度要求的场合；

2、将旋转运动转化为直线推拉运动，从而实现夹爪的张开及闭合，如专利号：202221734586.0，202122764581.4，其机构较为复杂，装配麻烦，会占用更大的空间，导致电动夹爪的尺寸会更大，而且维护和检修不方便；

3、夹取机构的夹取运动和旋转运动耦合在一起，需要通过电滑环向夹取机构供电和控制，而电滑环的可靠性制约着夹爪的寿命，常出现故障。

发明内容

本实用新型目的是提供一种旋转夹持装置，通过使用该结构，能够实现夹取和旋转互不干涉，可以独立或同步进行，能够适用于高精度要求工况，提高适用范围，同时，结构更加简单，便于维护、检修。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种旋转夹持装置，包括壳体，

夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；

旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构内设有第一中空旋转驱动机构，所述第一中空旋转驱动机构的转动会驱动所述夹取机构旋转；

连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；

下驱动机构，其设置于所述连接机构的下方，所述连接机构的底部插设于所述旋转机构内并与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构内设有第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构的转动会驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。

上述技术方案中，所述夹取机构包括导轨座、传动块及夹持件，所述导轨座底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述导轨座转动；

所述导轨座上设有滑槽，所述滑槽垂直于所述连接机构设置，所述夹持件包括两组滑块及两组手指件，每组所述手指件底部安装于一组所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述导轨座的滑槽内，且两组所述滑块间隔设置；

每组所述滑块的内侧面为斜面，所述斜面由上至下倾斜向外设置，每组所述斜面上设有一T型滑槽，所述传动块的两端分别设有与所述T型滑槽匹配的T型头，所述传动块两端的T型头分别滑动设置于两侧所述滑块的T型滑槽内；

所述连接机构的顶部与所述传动块的中部垂直相连，所述连接机构轴向移动时，经所述传动块推动两组所述滑块同时相互远离或相互靠近，使所述夹持件张开或闭合。

上述技术方案中，所述连接机构包括推杆、螺套及中间连接组件，

所述推杆的顶部与所述夹取机构相连，所述推杆的轴向移动带动所述夹持件张开或闭合；

所述中间连接组件设置于所述旋转机构内，所述推杆的底部与所述中间连接组件转动相连；

所述螺套的顶部与所述中间连接组件相连，所述螺套的底部与所述壳体轴向移动相连，或所述螺套的底部与所述下驱动机构轴向移动相连；所述第二中空旋转驱动机构转动时，经所述螺套推动所述中间连接组件及推杆轴向移动。

上述技术方案中，所述中间连接组件包括中间轴承及轴承套，所述推杆的底部与所述轴承相连，所述中间轴承安装于所述轴承套内，所述推杆底部经所述中间轴承与所述轴承套转动相连；所述螺套的顶部与所述轴承套相连，所述螺套轴向移动时，经所述轴承套及中间轴承推动所述推杆轴向移动。

上述技术方案中，所述旋转机构包括第一中空旋转驱动机构及套筒，所述第一中空旋转驱动机构包括中间无框电机；

所述中间无框电机的定子安装于所述壳体的内壁上，所述中间无框电机内部的转子与所述套筒的中部外表面相连，所述中间无框电机驱动所述套筒转动；

所述夹取机构的底部安装于所述套筒的顶面上，所述套筒转动时，驱动所述夹取机构转动；

所述连接机构与所述套筒同轴设置，所述套筒的中部设有一空腔，所述轴承套及所述螺套的上方设置于所述空腔内；

所述套筒的顶部正中心设有与所述空腔连通的通孔，所述推杆的底部穿过所述通孔与所述中间轴承转动相连，所述推杆能够在所述通孔内转动，并能够沿着所述通孔轴向移动。

上述技术方案中，所述套筒的顶部设置于所述中间无框电机的上方，

所述壳体内设有检测所述中间无框电机转子转动量的上方检测机构；

所述中间无框电机上方的套筒外表面上设有一上方轴承，所述上方轴承设置于所述套筒与所述壳体内壁之间。

上述技术方案中，所述下驱动机构包括外轴套、内轴套、丝杠轴及第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构包括下方无框电机；

所述外轴套安装于所述旋转机构下方的壳体内，所述下方无框电机及内轴套设置于所述外轴套内部，所述下方无框电机的定子与所述外轴套的内壁相连，所述下方无框电机内部的转子与所述内轴套的外表面相连，所述下方无框电机驱动所述内轴套转动；

所述丝杠轴的中部与所述内轴套相连，所述内轴套转动时，同步带动所述丝杠轴转动；

所述螺套的底部与所述外轴套的顶部轴向移动相连，所述螺套的中部设有一螺孔，所述丝杠轴的顶部与所述螺孔螺接相连，所述丝杠轴转动时，带动所述螺套沿着所述丝杠轴进行轴向移动。

上述技术方案中，所述壳体内设有下方轴承，所述丝杠轴的底部与所述下方轴承转动相连；

所述丝杠轴下方的壳体内还设有检测所述丝杠轴旋转量的下方检测机构。

上述技术方案中，所述旋转机构的底部设有一定位块，所述下驱动机构的顶部设有两组间隔设置的电磁铁，每组所述电磁铁分别经一磁铁座安装于所述下驱动机构上，所述定位块设置于两组所述电磁铁之间；所述旋转机构带动所述夹取机构转动时，所述定位块同步转动设置于两组所述电磁铁之间，所述电磁铁能够对所述定位块吸附，将所述夹取机构进行锁定限位。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中通过旋转电机直接驱动夹取机构旋转，电机和夹取机构之间没有传动机构，能够大幅提高夹取机构的旋转精度，能够适用于高精度要求工况；

2.本实用新型中下驱动机构将旋转工作转换为直线运动，并且直线运动的时候，能够带动夹持件的张开及闭合，结构简单，便于维修、检修，同时空间占用小，能够缩小电动夹爪的尺寸，提高适用范围；

3.本实用新型中采用两组中空旋转驱动机构，即减少了空间的占用，能够进行直驱，有效减少传动链，并且两组中空旋转驱动机构工作的时候互不干涉，可以独立工作，也可以同时工作，起到了解耦功能，无需使用电滑环就能够让旋转运动和直线运动同时进行，提高了夹爪整体的寿命。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图；

图2是图1的立体结构示意图；

图3是本实用新型实施例一中推杆与滑块连接处的立体结构示意图；

图4是图1中A-A的剖视结构示意图。

其中：1、壳体；

2、夹取机构；20、夹持件；21、导轨座；22、传动块；23、滑槽；24、滑块；25、手指件；26、T型滑槽；27、T型头；

4、旋转机构；41、中间无框电机；42、套筒；43、定子；44、转子；45、空腔；47、上方检测机构；48、上方轴承；

6、连接机构；61、推杆；62、丝杠轴；63、螺套；64、中间轴承；65、轴承套；66、螺孔；

8、下驱动机构；81、外轴套；82、内轴套；83、下方无框电机；84、定子；85、转子；86、下方轴承；87、下方检测机构。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1～4所示，一种旋转夹持装置，包括壳体1，

夹取机构2，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件20，所述夹持件能够张开及闭合；

旋转机构4，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构内设有第一中空旋转驱动机构，所述第一中空旋转驱动机构的转动会驱动所述夹取机构旋转；

连接机构6，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；

下驱动机构8，其设置于所述连接机构的下方，所述连接机构的底部插设于所述旋转机构内并与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构内设有第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构的转动会驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。

在本实施例中，夹持件用于物品的夹持，其闭合的时候，能够将物品夹持，其张开的时候，能够将物品释放。其中，旋转机构能够驱动夹取机构旋转，同时，下驱动机构能够驱动连接机构轴向移动，在驱动其轴向移动的时候，能够通过连接机构的轴向移动带动夹持件的张开和闭合，这样在夹取机构旋转的同时，还能够进行张开与闭合，夹取机构的旋转运动和抓放动作能够同时进行，并且互不干涉，适用于不同的环境，能够适用于更加复杂的工况环境下，适用范围更广。

参见图1～4所示，所述夹取机构2包括导轨座21、传动块22及夹持件20，所述导轨座21底部安装于所述旋转机构4上，所述旋转机构驱动所述导轨座转动，经由导轨座的转动，同时带动传动块及夹持件转动；

所述导轨座上设有滑槽23，所述滑槽垂直于所述连接机构设置，所述夹持件包括两组滑块24及两组手指件25，每组所述手指件底部安装于一组所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述导轨座的滑槽内，且两组所述滑块间隔设置；

每组所述滑块的内侧面为斜面，所述斜面由上至下倾斜向外设置，每组所述斜面上设有一T型滑槽26，所述传动块的两端分别设有与所述T型滑槽匹配的T型头27，所述传动块两端的T型头分别滑动设置于两侧所述滑块的T型滑槽内；

所述连接机构的顶部与所述传动块的中部垂直相连，所述连接机构轴向移动时，经所述传动块推动两组所述滑块同时相互远离或相互靠近，使所述夹持件张开或闭合。

在本实施例中，传动块的两侧倾斜设置，与斜面平行，这样两组滑块之间构成一个八字型结构，传动块通过T型头与T型滑槽滑动连接，这样传动块朝上移动的时候，推动两组滑块同时朝外移动，使得两组滑架及两组手指件相互远离(可以直接利用手指件夹取物品，或者在手指件上面安装相应的夹爪，利用夹爪对物品进行夹持)，实现夹持件的张开，使抓取的物品被释放或者准备对物品进行抓取，其张开大小，与传动块的上移距离有关，即连接机构上移距离。连接机构带动传动块下移的时候，会通过T型头及T型滑槽同时拉动两组滑块及两组手指件同时朝内移动，使得夹持件闭合，对物品进行抓取，其闭合大小与传动块的下移距离相关。

参见图4所示，所述连接机构6包括推杆61、螺套63及中间连接组件，

所述推杆的顶部与所述夹取机构相连，所述推杆的轴向移动带动所述夹持件张开或闭合；

所述中间连接组件设置于所述旋转机构内，所述推杆的底部与所述中间连接组件转动相连；

所述螺套63的顶部与所述中间连接组件相连，所述螺套的底部与所述壳体1轴向移动相连，或所述螺套的底部与所述下驱动机构8轴向移动相连；所述第二中空旋转驱动机构转动时，经所述螺套推动所述中间连接组件及推杆轴向移动。本实用新型中，螺套的底部可以和壳体轴向移动连接，也可以和下驱动机构轴向移动连接。在本实施例中，螺套的底部轴向移动安装于所述下驱动机构上，这样能够减少壳体的材料，降低安装难度，降低成本，并且螺套直接和下驱动机构连接，减少传动链。

在本实施例中，推杆的顶部与传动块的中部相连，下驱动机构转动，其中，由于螺套轴向安装在下驱动机构上，同时，再利用中间连接组件将螺套与推杆进行连接，这样下驱动机构工作时，由于螺套和下驱动机构周向被限位，轴向没有限位，这样就能够推动螺套轴向移动，在螺套轴向移动的时候，推动中间连接组件轴向移动，进而带动推杆轴向移动，通过推杆的轴向移动，带动传动块轴向移动，进而使得夹持件张开或者闭合。

其中，在旋转机构驱动夹取机构旋转的时候，由于推杆顶部和传动块连接，因此，传动块会同时带动推杆转动，为了防止推杆转动的时候也会使得下驱动机构同步转动，导致下驱动机构与旋转机构之间相互干扰而无法正常的工作，因此，推杆底部和中间连接组件转动连接，这样在旋转机构带动夹取机构转动的时候，推杆也会跟转，但是不会带动螺套转动，不会与下驱动机构之间相互干扰，旋转机构与下驱动机构相互独立。

参见图4所示，所述中间连接组件包括中间轴承64及轴承套65，所述推杆的底部与所述轴承相连，所述中间轴承安装于所述轴承套内，所述推杆底部经所述中间轴承与所述轴承套转动相连；所述螺套的顶部与所述轴承套相连，所述螺套轴向移动时，经所述轴承套及中间轴承推动所述推杆轴向移动。

其中，在本实施例中，推杆的底部经过中间轴承和轴承套转动连接，中间轴承及轴承套和推杆的轴向移动相对固定。然后再利用螺套和轴承套的底部连接，这样螺套轴向移动的时候，能够推动轴承套轴向移动，进而经过轴承套推动中间轴承以及推杆轴向移动。使得螺套推动轴承套在轴向移动的时候，会精确的同步带动推杆轴向移动，保证夹持件的张开、闭合精度。

参见图4所示，所述旋转机构4包括第一中空旋转驱动机构及套筒42，所述第一中空旋转驱动机构包括中间无框电机41；

所述中间无框电机的定子43安装于所述壳体的内壁上，所述中间无框电机内部的转子44与所述套筒的中部外表面相连，所述中间无框电机驱动所述套筒转动；

所述夹取机构的底部安装于所述套筒的顶面上，所述套筒转动时，驱动所述夹取机构转动；

所述连接机构与所述套筒同轴设置，所述套筒的中部设有一空腔45，所述轴承套及所述螺套的上方设置于所述空腔内；

所述套筒的顶部正中心设有与所述空腔连通的通孔，所述推杆的底部穿过所述通孔与所述中间轴承转动相连，所述推杆能够在所述通孔内转动，并能够沿着所述通孔轴向移动。

在本实施例中，采用中间无框电机，其定子安装在壳体的内壁上，定子固定，套筒则和中间无框电机的转子内壁连接，夹取机构安装在套筒的顶面上，这样中间无框电机驱动转子转动的时候，同时会带动套筒跟转，进而同步带动夹取机构转动。在本实施例中，选用中间无框电机的设置，这样下驱动机构设置在旋转机构的下方，也能够带动夹取机构对物品进行夹取、释放，减少空间的占用，能够缩小夹持装置的尺寸，使得夹持装置能够更加小型化，适用于更多的场合，适用范围更广。

参见图4所示，所述套筒的顶部设置于所述中间无框电机的上方，

所述壳体内设有检测所述中间无框电机转子转动量的上方检测机构47；

所述中间无框电机上方的套筒外表面上设有一上方轴承48，所述上方轴承设置于所述套筒与所述壳体内壁之间。

上方检测机构采用编码器，通过其检测或识别转子的转动角度，将检测数据传递至夹持装置的控制器内，或者传递至外部控制器，保证其转动精度，进而保证夹取机构转动精度。

参见图4所示，所述下驱动机构8包括外轴套81、内轴套82、丝杠轴62及第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构包括下方无框电机83；

所述外轴套安装于所述旋转机构下方的壳体内，所述下方无框电机及内轴套设置于所述外轴套内部，所述下方无框电机的定子84与所述外轴套的内壁相连，所述下方无框电机内部的转子85与所述内轴套的外表面相连，所述下方无框电机驱动所述内轴套转动；

所述丝杠轴62的中部与所述内轴套相连，所述内轴套转动时，同步带动所述丝杠轴转动；

所述螺套的底部与所述外轴套的顶部轴向移动相连，所述螺套的中部设有一螺孔67，所述丝杠轴的顶部与所述螺孔螺接相连，所述丝杠轴转动时，带动所述螺套沿着所述丝杠轴进行轴向移动。

在本实施例中，外轴套固定在壳体上，螺套的下方和外轴套顶部轴向移动连接，会在外轴套与螺套之间设置花键或凸起，限制螺套在外轴套内的周向转动，使得螺套只能够沿着外轴套轴向移动。采用下方无框电机的设置，其定子安装在外轴套内壁上，内轴套则和其转子连接，通过转子的转动，带动内轴套转动。其中，丝杠轴与内轴套之间会通过花键或其他凸起进行周向转动限位，使得下方无框电机驱动内轴套转动的时候，丝杠轴也跟随转动，同时带动螺套轴向移动。

参见图4所示，所述壳体内设有下方轴承86，所述丝杠轴的底部与所述下方轴承转动相连；通过下方轴承的设置，能够对丝杠轴的底部进行支撑以及轴向限位。

参见图4所示，所述丝杠轴下方的壳体内还设有检测所述丝杠轴旋转量的下方检测机构87。

其中，下方检测机构采用编码器，通过编码器来检测或识别丝杠轴的转动角度，将数据反馈至夹持装置的控制器或者外部控制器，用以保证其转动角度的精度。

在本实用新型中，所述旋转机构的底部设有一定位块，所述下驱动机构的顶部设有两组间隔设置的电磁铁，每组所述电磁铁分别经一磁铁座安装于所述下驱动机构上，所述定位块设置于两组所述电磁铁之间；所述旋转机构带动所述夹取机构转动时，所述定位块同步转动设置于两组所述电磁铁之间，所述电磁铁能够对所述定位块吸附，将所述夹取机构进行锁定限位。

在本实施例中，在定位块旋转至电磁铁位置的时候，电磁铁吸合锁定定位块，使得套筒以及夹取机构无法旋转，使得夹取机构停止旋转的时候被锁定，保证其位置的精确，不会由于惯性等原因出现夹取机构位置不精确的问题，这样能够适用于更加复杂、精度更好的环境作业，适用范围更加广泛。

在本实用新型中，第一中空旋转驱动机构及第二中空旋转驱动机构可以为无框电机，也可以为其他形式的中空电机，这种结构中，直接利用其转子对部件进行驱动，能够有效的减少传动链，提高传动效果，降低装配难度，保证装配精度，同时也能够保证旋转的精度，从而提高电动夹爪夹持精度以及转动角度的精度。并且，中空形式的电机，使得电动夹爪的旋转和张开、闭合互不干扰，电动夹爪既可以单独旋转、单独抓放，也可以同时旋转和抓放，起到了解耦功能，能够让旋转运动和直线运动同时进行。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，比如，两者通过抵接、触接等形成机械的抵靠或抵触的连接方式，两者也可以是直接挂接或者通过中间媒介进行挂装连接等，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

Claims (9)

1.一种旋转夹持装置，其特征在于：包括壳体，

夹取机构，其设置于所述壳体的上方，所述夹取机构上设有夹持件，所述夹持件能够张开及闭合；

旋转机构，其安装于所述壳体内，所述夹取机构的底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构内设有第一中空旋转驱动机构，所述第一中空旋转驱动机构的转动会驱动所述夹取机构旋转；

连接机构，其顶部与所述夹取机构相连，所述连接机构轴向移动时，驱动所述夹持件张开或闭合；

下驱动机构，其设置于所述连接机构的下方，所述连接机构的底部插设于所述旋转机构内并与所述下驱动机构相连，所述下驱动机构内设有第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构的转动会驱动所述连接机构轴向移动，并带动所述夹持件张开或闭合。

2.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述夹取机构包括导轨座、传动块及夹持件，所述导轨座底部安装于所述旋转机构上，所述旋转机构驱动所述导轨座转动；

所述导轨座上设有滑槽，所述滑槽垂直于所述连接机构设置，所述夹持件包括两组滑块及两组手指件，每组所述手指件底部安装于一组所述滑块上，所述滑块滑动设置于所述导轨座的滑槽内，且两组所述滑块间隔设置；

每组所述滑块的内侧面为斜面，所述斜面由上至下倾斜向外设置，每组所述斜面上设有一T型滑槽，所述传动块的两端分别设有与所述T型滑槽匹配的T型头，所述传动块两端的T型头分别滑动设置于两侧所述滑块的T型滑槽内；

所述连接机构的顶部与所述传动块的中部垂直相连，所述连接机构轴向移动时，经所述传动块推动两组所述滑块同时相互远离或相互靠近，使所述夹持件张开或闭合。

3.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述连接机构包括推杆、螺套及中间连接组件，

所述推杆的顶部与所述夹取机构相连，所述推杆的轴向移动带动所述夹持件张开或闭合；

所述中间连接组件设置于所述旋转机构内，所述推杆的底部与所述中间连接组件转动相连；

所述螺套的顶部与所述中间连接组件相连，所述螺套的底部与所述壳体轴向移动相连，或所述螺套的底部与所述下驱动机构轴向移动相连；所述第二中空旋转驱动机构转动时，经所述螺套推动所述中间连接组件及推杆轴向移动。

4.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述中间连接组件包括中间轴承及轴承套，所述推杆的底部与所述轴承相连，所述中间轴承安装于所述轴承套内，所述推杆底部经所述中间轴承与所述轴承套转动相连；所述螺套的顶部与所述轴承套相连，所述螺套轴向移动时，经所述轴承套及中间轴承推动所述推杆轴向移动。

5.根据权利要求4所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转机构包括第一中空旋转驱动机构及套筒，所述第一中空旋转驱动机构包括中间无框电机；

所述中间无框电机的定子安装于所述壳体的内壁上，所述中间无框电机内部的转子与所述套筒的中部外表面相连，所述中间无框电机驱动所述套筒转动；

所述夹取机构的底部安装于所述套筒的顶面上，所述套筒转动时，驱动所述夹取机构转动；

所述连接机构与所述套筒同轴设置，所述套筒的中部设有一空腔，所述轴承套及所述螺套的上方设置于所述空腔内；

所述套筒的顶部正中心设有与所述空腔连通的通孔，所述推杆的底部穿过所述通孔与所述中间轴承转动相连，所述推杆能够在所述通孔内转动，并能够沿着所述通孔轴向移动。

6.根据权利要求5所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述套筒的顶部设置于所述中间无框电机的上方，

所述壳体内设有检测所述中间无框电机转子转动量的上方检测机构；

所述中间无框电机上方的套筒外表面上设有一上方轴承，所述上方轴承设置于所述套筒与所述壳体内壁之间。

7.根据权利要求3所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述下驱动机构包括外轴套、内轴套、丝杠轴及第二中空旋转驱动机构，所述第二中空旋转驱动机构包括下方无框电机；

所述外轴套安装于所述旋转机构下方的壳体内，所述下方无框电机及内轴套设置于所述外轴套内部，所述下方无框电机的定子与所述外轴套的内壁相连，所述下方无框电机内部的转子与所述内轴套的外表面相连，所述下方无框电机驱动所述内轴套转动；

所述丝杠轴的中部与所述内轴套相连，所述内轴套转动时，同步带动所述丝杠轴转动；

所述螺套的底部与所述外轴套的顶部轴向移动相连，所述螺套的中部设有一螺孔，所述丝杠轴的顶部与所述螺孔螺接相连，所述丝杠轴转动时，带动所述螺套沿着所述丝杠轴进行轴向移动。

8.根据权利要求7所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述壳体内设有下方轴承，所述丝杠轴的底部与所述下方轴承转动相连；

所述丝杠轴下方的壳体内还设有检测所述丝杠轴旋转量的下方检测机构。

9.根据权利要求1所述的旋转夹持装置，其特征在于：所述旋转机构的底部设有一定位块，所述下驱动机构的顶部设有两组间隔设置的电磁铁，每组所述电磁铁分别经一磁铁座安装于所述下驱动机构上，所述定位块设置于两组所述电磁铁之间；所述旋转机构带动所述夹取机构转动时，所述定位块同步转动设置于两组所述电磁铁之间，所述电磁铁能够对所述定位块吸附，将所述夹取机构进行锁定限位。