CN113021056A - 一种电机驱动的夹具 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种电机驱动的夹具，属于夹持装置技术领域，包括：电机；动作机构，动作机构包括：丝杆；丝杆套，丝杆套螺纹连接式套设在所述丝杆上；推动组件，推动组件包括：第一运动部；第二运动部，第二运动部和第一运动部之间活动连接；此外，所述第二运动部和第一运动部之间具有一弹性空间；夹爪，夹爪分别和第一运动部、第二运动部连接；其中，丝杆套作用在推动组件上，通过第一运动部和第二运动部之间相对位置的改变使得夹爪构成一夹持状态，且通过丝杆轴承来限制丝杆套的前进使得丝杆套由直线运动变为翻转运动，使得丝杆套可以间接带动夹爪做翻转动作；达到利用单个电机进行整套操作动作的执行的技术效果。

Description

一种电机驱动的夹具

技术领域

本发明涉及夹持装置技术领域，尤其涉及一种电机驱动的夹具。

背景技术

目前在对轴承套圈等工件进行双面倒角操作时，需要对轴承套圈进行翻面的操作。

传统的非标自动化的设计方案是将整套动作的执行过程拆分为多个单独动作，套用在轴承套圈这个对象上时，具体可以拆分为前伸动作、夹持动作、翻面动作、释放动作以及回缩动作。基于对动作的拆分研究，一般的非标自动化会利用一个伸缩气缸、一个气爪以及一个旋转气缸来组合完成上述动作。

所以，现有技术的技术问题在于：利用气动原理而设计的夹具需要协调多个部件的介入时间和工作时长。

发明内容

本申请实施例提供一种电机驱动的夹具，解决了现有技术中利用气动原理而设计的夹具需要协调多个部件的介入时间和工作时长的技术问题；达到利用单个电机进行整套操作动作的执行的技术效果。

本申请实施例提供一种电机驱动的夹具，所述夹具包括：电机；动作机构，所述动作机构包括：

丝杆，所述丝杆的后端连接在电机上；且所述丝杆的前端穿设在一丝杆轴承上；丝杆套，所述丝杆套螺纹连接式套设在所述丝杆上；推动组件，所述推动组件位于丝杆套的前方，且所述推动组件接触所述丝杆轴承，并限定所述丝杆轴承的位置；所述推动组件包括：第一运动部；第二运动部，所述第二运动部和第一运动部之间内外设置或圆周间隔设置，且所述第二运动部和第一运动部之间活动连接；此外，所述第二运动部和第一运动部之间具有一弹性空间，所述弹性空间相对于丝杆的轴向方向可调节；第二弹簧，所述第二弹簧位于所述弹性空间内，且所述第二弹簧的两端分别接触第一运动部和第二运动部；通过第二弹簧使得使得第一运动部和第二运动部之间的相对位置具有稳定和可调两种状态；夹爪，所述夹爪连接在所述推动组件的前端，且所述夹爪分别和第一运动部、第二运动部连接；其中，所述丝杆套作用在推动组件上，通过第一运动部和第二运动部之间相对位置的改变使得夹爪构成一夹持状态。

作为优先，所述夹爪和所述第一运动部和第二运动部中的一个铰接连接；且所述夹爪和所述第一运动部和第二运动部中的另一个接触，并通过推动夹爪的方式使得夹爪以转动的形式达到夹持状态。

作为优先，所述夹爪上设置有第一销槽和第二销槽；所述第一运动部的前端连接设置有第一夹爪销轴，且第一夹爪销轴穿设在第一销槽上；所述第二运动部的前端连接设置有第二夹爪销轴，且第二夹爪销轴穿设在第二销槽上；其中，所述第一销槽或第二销槽中的至少一个相对于丝杆的轴向方向倾斜设置，通过倾斜设置的第一销槽或第二销槽使得推动组件的直线运动带动夹爪做转动运动。

作为优先，第一运动部，所述第一运动部为中空状，所述第一运动部套设在所述丝杆外，所述第一运动部的内壁和丝杆轴承接触，通过第一运动部使得丝杆的晃动幅度被限定；第二运动部，所述第二运动部为中空状，所述第二运动部套设在所述第一运动部外。

作为优先，所述丝杆套和推动组件之间固定连接；且所述丝杆套相对于丝杆具有第一状态和第二状态，在第一状态下，所述丝杆套和丝杆轴承之间有间隔，所述丝杆套带着推动组件相对于丝杆做直线运动；在第二状态下，所述丝杆套和丝杆轴承抵触，所述丝杆套带着推动组件相对于丝杆做旋转运动。

作为优先，所述丝杆套和推动组件之间连接设置有一联动组件，所述联动组件本身具有相对于丝杆轴向方向的弹性伸缩能力，或联动组件相对于丝杆套或推动组件的连接方式上具有相对于丝杆轴向方向的弹性伸缩能力；且基于弹性伸缩能力使得丝杆套从第二状态切换为第一状态。

作为优先，所述电机和丝杆之间设置有一联轴器。

作为优先，所述第二运动部位于第一运动部的外侧，且所述夹具还包括：外壳，所述外壳包覆设置在动作机构的外侧，且所述外壳和第二运动部之间设置有壳体轴承，并通过壳体轴承使得动作机构相对于外壳可伸缩和转动。

作为优先，所述外壳和直接或间接和电机之间固定连接。

作为优先，所述外壳的内壁上设置有一直线的导槽；所述动作机构上设置有滚珠和滚珠弹簧，其中，所述滚珠的部分位于导槽中，且所述滚珠弹簧作用在滚珠上，通过滚珠使得动作机构相对于外壳的角度位置被限定。

作为优先，所述动作机构还包括：限位组件，所述限位组件包括：环体，所述环体套设在第二运动部上，且所述环体相对于外壳设置有滑槽；限位销轴，所述限位销轴的一部分位于滑槽内，所述限位销轴的另一部分穿设在外壳上；通过限位销轴使得第二运动部相对于外壳的转动幅度被限定。作为优先，所述滑槽内还设置有一第三弹簧，所述第三弹簧作用在限位销轴上，通过第三弹簧使得环体相对于外壳具有弹性复位的能力。

作为优先，所述环体上设置有多个滑槽，且多个滑槽之间间隔设置。

作为优先，所述环体的部分内壁和第二运动部之间间隔设置以构成一个容置腔；其中，所述第二运动部上连接设置有一部分位于容置腔内的第一定位轴，所述环体上连接设置有一部分位于容置腔内的第二定位轴；其中，所述第二定位轴的转动轨迹和第二定位轴的运动轨迹干涉，通过第一定位轴、第二定位轴以及限位销轴使得第二运动部相对于外壳的转动幅度受限。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果：

1、本申请实施例中，通过一个电机配合丝杆和丝杆套来进行一个直线运动，进而利用一直线运动的动力来分阶段的转化为夹爪旋转运动和推动组件的旋转运动，以达到夹持轴承套圈并对轴承套圈翻面的目的；解决了现有技术中利用气动原理而设计的夹具需要协调多个部件的介入时间和工作时长的技术问题；达到利用单个电机进行整套操作动作的执行的技术效果。

2、本申请实施例中，通过在夹爪上设置第一销槽和第二销槽，第二销槽用于作为夹爪锚点的限位圈，以避免夹爪整体移动；且将第一销槽倾斜设置用于配合配合第一运动部相对于第二运动部做的直线运动来促使夹爪转动。

3、本申请实施例中，将第一运动部和第二运动部设置为内外套设的形式，一是使得推动组件的各部件之间连接紧密，整体紧凑度高，避免内部零部件之间晃动，保证电机驱动夹爪的动作都可以干净利落；二是利用第一运动部和第二运动部来支撑外壳和丝杠轴承之间的空间，以使得外壳的前端和丝杆的前端均有强力的支撑。

4、本申请实施例中，通过设置外壳在保护动作机构和外界接触的前提下，还通过设置导槽来配合动作机构上的滚珠以限定动作机构的运动轨迹，如在丝杆套的外侧面上设置可容置滚珠和滚珠弹簧的凹槽，使得丝杆套相对于丝杆的运动过程中可以稳定的作直线运动。

5、本申请实施例中，通过在第二运动部外设置限位组件来保证动作机构在翻转的过程中可以保证为180度翻转。进一步的，利用第二运动部上的第一定位轴相对于环体上第二定位轴的间隔设置，且两者的轨迹会在一定角度后出现干涉，以便于保证在减少环体上滑槽的长度后，第二运动部相对于外壳的运动范围保持在180°；也有利于更加精准的限定第二运动部相对于外壳的翻转角度，保证本装置在对轴承套圈进行翻面操作时的精准性，保证轴承套圈的自动化双面倒角效果符合规范要求。

附图说明

图1为本申请实施例中一种电机驱动的夹具的轴侧向结构示意图；

图2为本申请实施例中一种电机驱动的夹具的俯视向结构示意图；

图3为图2中A-A向的剖视图；

图4为图3状态下动作机构前伸一段距离的剖视结构示意图；

图5为本申请实施例中动作机构和夹爪之间的轴侧向剖视结构示意图；

图6为本申请实施例中动作机构和夹爪之间的俯视向结构示意图；

图7为图4状态下动作机构继续前伸以使得夹爪夹合的剖视结构示意图；

图8为本申请实施例中联动组件和第一运动部的轴侧向剖视结构示意图；

图9为图7状态下丝杆套继续向前运动和丝杆轴承接触而带动第一运动部转动的剖视结构示意图；

图10为本申请实施例中第二运动部和限位组件之间的轴侧向半剖结构示意图；

图11为图10中B处的放大图；

图12为本申请实施例中第二运动部和限位组件之间的轴侧向结构示意图；

图13为本申请实施例中第二运动部和限位组件之间的主视向剖视结构示意图；

图14为本申请实施例中一种电机驱动的夹具的主视向结构示意图；

图15为图14中C-C向的剖视图；

图16为图15中D处的放大图。

附图标记：1、电机；2、联轴器；3、动作机构；31、丝杆；311、丝杆轴承；32、丝杆套；33、联动组件；331、中间块；332、连轴；333、第一弹簧；334、滚珠弹簧；335、滚珠；34、第一运动部；341、第一夹爪销轴；35、第二弹簧；36、第二运动部；361、第二夹爪销轴；362、第一定位轴；37、限位组件；371、环体；3711、滑槽；3712、容置腔；372、限位销轴；373、第三弹簧；374、第二定位轴；4、夹爪；41、第一销槽；42、第二销槽；5、外壳；51、壳体；511、导槽；52、壳体轴承。

具体实施方式

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施例提供了一种电机驱动的夹具，通过一个电机1配合丝杆31 和丝杆套32来进行一个直线运动，进而利用一直线运动的动力来分阶段的转化为夹爪4旋转运动和推动组件的旋转运动，以达到夹持轴承套圈并对轴承套圈翻面的目的；解决了现有技术中利用气动原理而设计的夹具需要协调多个部件的介入时间和工作时长的技术问题；达到利用单个电机1进行整套操作动作的执行的技术效果。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

一种电机驱动的夹具，参考说明书附图1，夹具包括：电机1、联轴器2、动作机构3、夹爪4以及外壳5。其中，电机1以驱动联轴器2的方式带动动作机构3进行旋转运动；动作机构3基于和外壳5之间的限位配合，使得在令夹爪4直线外伸一段距离后执行夹持动作和翻转动作，使得本装置的所有动作均基于一电机1，各部件之间的运动在时间线上不会相互干涉，且本装置整体紧凑且精密，以满足夹具对如轴承套圈双面倒角的执行动作需求。当然本装置不仅仅可以适用于在轴承套圈的双面倒角上，其他工件或零部件的加工，也均可以采用本装置进行夹持作业。

电机1；用于为本装置提供驱动力。可以理解的是，电机1可以采用采用伺服电机1或步进电机1，以便于本装置的运行速度和运动角度精准。进一步的还可以在电机1的后部安装上角度检测器，以通过角度检测器的方式来正向反馈电机1的转动角度是否精准，以便于电机1可以快速的进行调整操作，以保证夹持着轴承套圈的翻转角度为180°，保证翻转前后均为轴承套圈的端面对应车加工设备。

动作机构3，参考说明书附图3-16，用于将电机1输入的旋转运动分阶段的转化为夹爪4的直线运动、夹持运动以及翻转运动。动作机构3包括：丝杆31、丝杆套32、联动组件33、推动组件以及限位组件37。其中，丝杆套 32设置设置在丝杆31上，基于丝杆31和丝杆套32使得电机1输入的旋转运动改变为直线运动；之后在丝杆套32直线运动一段距离后，基于推动组件中第一运动部34和第二运动部36之间的一个弹性空间，和其中一个运动部和外壳5之间的抵触限位，使得丝杆套32对推动组件的直线推动作用转变为推动组件对夹爪4的一个推动转动的作用，使得夹爪4可以在动作机构3相对于外壳5外伸一段距离后执行夹持动；且当丝杆套32继续向前直线运动时，丝杆套32的前端会和丝杆轴承311之间抵触，以限制丝杆套32的直线，此时，丝杆套32不再进行直线运动而是跟随丝杆轴承311做转动运动，并带动推动组件和夹爪4相对于外壳5做一个旋转，该旋转的角度基于此段时间内电机1的转动角度。

丝杆31，丝杆31的后端连接在电机1上，且优选电机1和丝杆31之间设置有一联轴器2；且丝杆31的前端穿设在一丝杆轴承311上。

丝杆套32，参考说明书附图3，用于沿丝杆31直线运动，或随丝杆31 转动。丝杆套32螺纹连接式套设在丝杆31上。丝杆套32和推动组件之间固定连接；且丝杆套32相对于丝杆31具有第一状态和第二状态，在第一状态下，丝杆套32和丝杆轴承311之间有间隔，丝杆套32带着推动组件相对于丝杆31做直线运动；在第二状态下，丝杆套32和丝杆轴承311抵触，丝杆套32带着推动组件相对于丝杆31做旋转运动。

推动组件，参考说明书附图3-4，用于接受丝杆套32的作用来使得夹爪4 动作。推动组件位于丝杆套32的前方，且推动组件接触丝杆轴承311，并限定丝杆轴承311的位置；推动组件包括：第一运动部34、第二运动部36以及第二弹簧35；其中，第一运动部34和第二运动部36之间的相对位置关系有多种，可以是内外设置，也可以是外内设置，也可以是相对于丝杆31的两侧设置或圆周设置，且设置的形式可以是套设，嵌设或者是卡设。第二运动部36和第一运动部34之间活动连接；此外，第二运动部36和第一运动部34之间具有一弹性空间，第二弹簧35位于弹性空间内，且第二弹簧35的两端分别接触第一运动部34和第二运动部36；通过第二弹簧35使得使得第一运动部34和第二运动部36之间的相对位置具有稳定和可调两种状态。其中，丝杆套32作用在推动组件上，通过第一运动部34和第二运动部36之间相对位置的改变使得夹爪4构成一夹持状态。

在一个实施例中，第一运动部34为中空状，第一运动部34套设在丝杆 31外，第一运动部34的内壁和丝杆轴承311接触，通过第一运动部34使得丝杆31的晃动幅度被限定；第二运动部36为中空状，第二运动部36套设在第一运动部34外。

联动组件33，参考说明书附图7-8，用于保证本装置在接触不同尺寸规格的工件时保证丝杆套32可以和丝杆轴承311抵触。设置丝杆套32和推动组件之间联动组件33本身具有相对于丝杆31轴向方向的弹性伸缩能力，或联动组件33相对于丝杆套32或推动组件的连接方式上具有相对于丝杆31轴向方向的弹性伸缩能力；且基于弹性伸缩能力使得丝杆套32从第二状态切换为第一状态。需要说明的是，本装置在夹持大尺寸的轴承套圈时，推动组件的弹性空间收缩幅度小，以至于不足以使得丝杆套32抵触到丝杆轴承311；利用联动组件33的弹性伸缩能力来弥补推动组件的弹性空间收缩量不足的问题。

夹爪4，参考说明书附图4-6，用于接收直线推力并作出夹持动作。夹爪 4连接在推动组件的前端，且夹爪4分别和第一运动部34、第二运动部36连接。需要来说，夹爪4的夹持动作是基于一个定位点和一个偏于定位点的推动力构成，夹爪4和第一运动部34和第二运动部36中的一个铰接连接；且夹爪4和第一运动部34和第二运动部36中的另一个接触，并通过推动夹爪4 的方式使得夹爪4以转动的形式达到夹持状态。

在一个实施例中，参考说明书附图5-6，夹爪4上设置有第一销槽41和第二销槽42；第一运动部34的前端连接设置有第一夹爪4销轴，且第一夹爪 4销轴穿设在第一销槽41上；第二运动部36的前端连接设置有第二夹爪4销轴，且第二夹爪4销轴穿设在第二销槽42上；其中，第一销槽41或第二销槽42中的至少一个相对于丝杆31的轴向方向倾斜设置，通过倾斜设置的第一销槽41或第二销槽42使得推动组件的直线运动带动夹爪4做转动运动。

外壳5，外壳5和联轴器2或电机1之间固定连接，外壳5包覆设置在动作机构3的外侧，且外壳5和第二运动部36之间设置有壳体轴承52，并通过壳体轴承52使得动作机构3相对于外壳5可伸缩和转动，且利用壳体轴承52 来限制第二运动部36向前伸出的最大幅度，以保证在推动组件在前伸一定距离后，由直线运动改为做旋转运动。

需要说明的是，参考说明书附图14-16，外壳5的内壁上设置有一直线的导槽511；动作机构3上设置有滚珠335和滚珠弹簧334，其中，滚珠335的部分位于导槽511中，且滚珠弹簧334作用在滚珠335上，通过滚珠335使得动作机构3相对于外壳5的角度位置被限定。

限位组件37，参考说明书附图9-13，用于限制动作机构3相对于外壳5 的旋转角度，以保证旋转角度合适轴承套圈进行翻面后的倒角操作。限位组件37包括：环体371和限位销轴372；环体371通过限位销轴372限制式的固定在外壳5上，以使得环体371相对于外壳5的转动幅度受限，并基于环体371使得第二运动部36的转动幅度受限，保证推动组件的转动幅度在预设范围之后，避免过度翻转而导致工件在进行另一端面倒角时的位置偏差。

环体371套设在第二运动部36上，且环体371相对于外壳5设置有滑槽 3711；环体371上设置有多个滑槽3711；限位销轴372的一部分位于滑槽3711 内，限位销轴372的另一部分穿设在外壳5上；通过限位销轴372使得第二运动部36相对于外壳5的转动幅度被限定。

可以理解的是，滑槽3711可以设置有多个，优选多个滑槽3711之间间隔设置，以便于从多个方向对动作机构3的旋转进行缓冲，或是从多个方向限制动作机构3的旋转；进一步的，滑槽3711内还设置有一第三弹簧373，第三弹簧373作用在限位销轴372上，通过第三弹簧373使得环体371相对于外壳5具有弹性复位的能力。

为了减少环体371上容置腔3712的长度，参考说明书附图13，避免容置腔3712的跨度设置为相对于环体371呈180度时，避免长跨度导致的定位不精准问题。环体371环体371的部分内壁和第二运动部36之间间隔设置以构成一个容置腔3712；其中，第二运动部36上连接设置有一部分位于容置腔 3712内的第一定位轴362，环体371上连接设置有一部分位于容置腔3712内的第二定位轴374；其中，第二定位轴374的转动轨迹和第二定位轴374的运动轨迹干涉，通过第一定位轴362、第二定位轴374以及限位销轴372使得第二运动部36相对于外壳5的转动幅度受限。

工作原理：

参考说明书附图3-4，电机1通过联轴器2带动丝杆31转动，在丝杆31 转动之后，丝杆套32受滚珠335对轨迹的限定，丝杠套向前直线运动，以抵触的方式推动整个推动组件和夹爪4向前运动，以实现夹爪4的前伸动作。

参考说明书附图6-7；在夹爪4前伸一段距离后，第二运动部36和外壳5 的壳体轴承52抵触，此时，第二运动部36无法前进，而此时仍直线向前运动的丝杆套32推动第一运动部34相对于第二运动部36做直线运动，以使得和第一运动部34连接的第一夹爪4销轴带动夹爪4绕第二夹爪4销轴转动，以实现夹爪4的夹持动作。

参考说明书附图9，在夹爪4实现夹持动作后，丝杆套32继续运动，直到丝杆套32抵触在丝杆轴承311上，由于丝杆套32无法继续前进，此时，丝杆套32随丝杆31做翻转运动，基于丝杆套32、第一运动部34、夹爪4以及第二运动部36之间一一对应的连接关系，以实现带动夹爪4翻转的目的。且夹爪做夹持动作和做翻转动作之间可以停顿，以便于对工件进行加工。

在夹爪4翻转之后，电机1反向转动，基于第一弹簧333和第二弹簧35 对丝杆套32的作用力，丝杆套32和丝杆轴承311之间分离，做反向的直线运动，以依次实现夹爪4的反方向翻转、夹爪4的释放以及夹爪4的回缩。

技术效果：

1、本申请实施例中，通过一个电机配合丝杆和丝杆套来进行一个直线运动，进而利用一直线运动的动力来分阶段的转化为夹爪旋转运动和推动组件的旋转运动，以达到夹持轴承套圈并对轴承套圈翻面的目的；解决了现有技术中利用气动原理而设计的夹具需要协调多个部件的介入时间和工作时长的技术问题；达到利用单个电机进行整套操作动作的执行的技术效果。

2、本申请实施例中，通过在夹爪上设置第一销槽和第二销槽，第二销槽用于作为夹爪锚点的限位圈，以避免夹爪整体移动；且将第一销槽倾斜设置用于配合配合第一运动部相对于第二运动部做的直线运动来促使夹爪转动。

3、本申请实施例中，将第一运动部和第二运动部设置为内外套设的形式，一是使得推动组件的各部件之间连接紧密，整体紧凑度高，避免内部零部件之间晃动，保证电机驱动夹爪的动作都可以干净利落；二是利用第一运动部和第二运动部来支撑外壳和丝杠轴承之间的空间，以使得外壳的前端和丝杆的前端均有强力的支撑。

4、本申请实施例中，通过设置外壳在保护动作机构和外界接触的前提下，还通过设置导槽来配合动作机构上的滚珠以限定动作机构的运动轨迹，如在丝杆套的外侧面上设置可容置滚珠和滚珠弹簧的凹槽，使得丝杆套相对于丝杆的运动过程中可以稳定的作直线运动。

5、本申请实施例中，通过在第二运动部外设置限位组件来保证动作机构在翻转的过程中可以保证为180度翻转。进一步的，利用第二运动部上的第一定位轴相对于环体上第二定位轴的间隔设置，且两者的轨迹会在一定角度后出现干涉，以便于保证在减少环体上滑槽的长度后，第二运动部相对于外壳的运动范围保持在180°；也有利于更加精准的限定第二运动部相对于外壳的翻转角度，保证本装置在对轴承套圈进行翻面操作时的精准性，保证轴承套圈的自动化双面倒角效果符合规范要求。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种电机驱动的夹具，其特征在于，所述夹具包括：

电机；

动作机构，所述动作机构包括：

丝杆，所述丝杆的后端连接在电机上；且所述丝杆的前端穿设在一丝杆轴承上；

丝杆套，所述丝杆套螺纹连接式套设在所述丝杆上；

推动组件，所述推动组件位于丝杆套的前方，且所述推动组件接触所述丝杆轴承，并限定所述丝杆轴承的位置；所述推动组件包括：

第一运动部；所述第一运动部为中空状，所述第一运动部套设在所述丝杆外，所述第一运动部的内壁和丝杆轴承接触，通过第一运动部使得丝杆的晃动幅度被限定；

第二运动部，所述第二运动部为中空状，所述第二运动部套设在所述第一运动部外；且所述第二运动部和第一运动部之间活动连接；此外，所述第二运动部和第一运动部之间具有一弹性空间，所述弹性空间相对于丝杆的轴向方向可调节；

第二弹簧，所述第二弹簧位于所述弹性空间内，且所述第二弹簧的两端分别接触第一运动部和第二运动部；通过第二弹簧使得使得第一运动部和第二运动部之间的相对位置具有稳定和可调两种状态；

夹爪，所述夹爪连接在所述推动组件的前端，且所述夹爪分别和第一运动部、第二运动部连接；

其中，所述丝杆套作用在推动组件上，通过第一运动部和第二运动部之间相对位置的改变使得夹爪构成一夹持状态。

2.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹爪和所述第一运动部和第二运动部中的一个铰接连接；且所述夹爪和所述第一运动部和第二运动部中的另一个接触，并通过推动夹爪的方式使得夹爪以转动的形式达到夹持状态。

3.如权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述夹爪上设置有第一销槽和第二销槽；所述第一运动部的前端连接设置有第一夹爪销轴，且第一夹爪销轴穿设在第一销槽上；所述第二运动部的前端连接设置有第二夹爪销轴，且第二夹爪销轴穿设在第二销槽上；其中，所述第一销槽或第二销槽中的至少一个相对于丝杆的轴向方向倾斜设置，通过倾斜设置的第一销槽或第二销槽使得推动组件的直线运动带动夹爪做转动运动。

4.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述丝杆套和推动组件之间固定连接；且所述丝杆套相对于丝杆具有第一状态和第二状态，在第一状态下，所述丝杆套和丝杆轴承之间有间隔，所述丝杆套带着推动组件相对于丝杆做直线运动；在第二状态下，所述丝杆套和丝杆轴承抵触，所述丝杆套带着推动组件相对于丝杆做旋转运动。

5.如权利要求4所述的夹具，其特征在于，所述丝杆套和推动组件之间连接设置有一联动组件，所述联动组件本身具有相对于丝杆轴向方向的弹性伸缩能力，或联动组件相对于丝杆套或推动组件的连接方式上具有相对于丝杆轴向方向的弹性伸缩能力；且基于弹性伸缩能力使得丝杆套从第二状态切换为第一状态。

6.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述电机和丝杆之间设置有一联轴器。

7.如权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二运动部位于第一运动部的外侧，且所述夹具还包括：

外壳，所述外壳包覆设置在动作机构的外侧，且所述外壳和第二运动部之间设置有壳体轴承，并通过壳体轴承使得动作机构相对于外壳可伸缩和转动。

8.如权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述外壳和直接或间接和电机之间固定连接。

9.如权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述外壳的内壁上设置有一直线的导槽；所述动作机构上设置有滚珠和滚珠弹簧，其中，所述滚珠的部分位于导槽中，且所述滚珠弹簧作用在滚珠上，通过滚珠使得动作机构相对于外壳的角度位置被限定。

10.如权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述动作机构还包括：

限位组件，所述限位组件包括：

环体，所述环体套设在第二运动部上，且所述环体相对于外壳设置有滑槽；

限位销轴，所述限位销轴的一部分位于滑槽内，所述限位销轴的另一部分穿设在外壳上；通过限位销轴使得第二运动部相对于外壳的转动幅度被限定。

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