CN220498907U - 一种单电机驱动的旋转夹持装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种单电机驱动的旋转夹持装置，包括壳体、夹持组件及驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合；所述驱动机构包括电机及伸缩组件，所述电机带动所述伸缩组件的顶部轴向移动，并通过所述伸缩组件顶部的轴向移动带动所述夹持组件张开或闭合；所述壳体顶部安装有一手掌，所述夹持组件的底部位于所述手掌内；所述壳体内设有限位件，所述限位件给予所述手掌第一周向限位力或第二周向限位力，所述电机能够通过所述限位件带动夹持组件进行夹持或者带动夹持组件和手掌同时转动。本实用新型单电机可以实现物料的夹持和转动，简化了结构，降低了成本。

Description

一种单电机驱动的旋转夹持装置

技术领域

本实用新型涉及一种夹持设备，尤其涉及一种单电机驱动的旋转夹持装置。

背景技术

夹持装置，主要用于物料的取放，其中电动夹爪是夹持装置中的一种。

而针对旋转夹持装置，现有技术中，存在以下不足：

1、旋转夹持装置需要两个以上的电机分别驱动旋转和夹持两种运动，导致装置内部结构复杂，不利于安装、调试和维护，同时也导致装置成本偏高。

2、内部的旋转结构和夹持结构需要独立空间，不利于小尺寸旋转夹持装置的制作，并且装置的尺寸会较大，特别是针对小空间的应用场合，应用受限较大；

3、电机与旋转终端之间的传动部件较多，传动链较多，导致传动效率、传动精度都无法提升。

发明内容

本实用新型目的是提供一种单电机驱动的旋转夹持装置，通过使用该结构，采用单电机即可实现旋转与夹持，并且能够进行单独的夹持动作，能够简化结构，减少电机的使用，降低成本。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种单电机驱动的旋转夹持装置，包括壳体、安装于壳体顶部的夹持组件及安装于壳体内的驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合；

所述驱动机构包括电机及伸缩组件，所述伸缩组件的底部与所述电机的输出轴相连，顶部与所述夹持组件相连，所述电机带动所述伸缩组件的顶部轴向移动，并通过所述伸缩组件顶部的轴向移动带动所述夹持组件张开或闭合；

所述壳体顶部安装有一手掌，所述夹持组件的底部位于所述手掌内；

所述壳体内设有限位件，所述限位件给予所述手掌第一周向限位力或第二周向限位力，所述第一周向限位力不小于第二周向限位力；

所述夹持组件完全张开或夹持状态下，所述限位件给予所述手掌第二周向限位力，所述驱动机构经所述夹持组件给予所述手掌的驱动力大于所述第二周向限位力，使所述手掌及夹持组件能够跟随所述电机输出轴转动。

上述技术方案中，所述伸缩组件包括连接件及伸缩件，所述电机的输出轴与所述连接件底部相连，所述伸缩件的底部与所述连接件转动相连，顶部与所述夹持组件相连，所述电机输出轴带动所述连接件转动，所述连接件的转动带动所述伸缩件轴向移动，并通过所述伸缩件的轴向移动带动所述夹持组件张开或闭合；

所述手掌经转动件与所述壳体转动相连，所述连接件转动安装于所述手掌与所述转动件之间，所述限位件给予所述转动件第一周向限位力或第二周向限位力。

上述技术方案中，所述连接件为螺母，所述伸缩件为丝杠或螺杆，所述连接件转动时，带动所述伸缩件轴向移动。

上述技术方案中，所述手掌的顶部设有至少一条滑槽，所述夹持组件包括至少两个手指，每个所述手指的底部滑动设置于一条所述滑槽内；

所述伸缩件的顶部经一滑块与多个所述手指相连，所述手指的内壁具有连接滑槽，所述连接滑槽由顶至底倾斜向外设置，所述滑块的侧部与所述连接滑槽滑动相连，所述伸缩件带动所述滑块朝上移动时，推动多个所述手指相互远离，使所述夹持组件张开；

所述伸缩件带动所述滑块朝下移动时，带动多个所述手指相互靠近，使所述夹持组件闭合。

上述技术方案中，所述转动件为中空结构的转轴，所述转轴的顶部与所述手掌的底部相连，所述转轴的下方转动安装于所述壳体内；

所述转轴与所述手掌之间具有与所述连接件匹配的空腔，所述连接件转动安装于所述空腔内，所述电机的输出轴穿过所述转轴底部并插设于所述空腔内与所述连接件底部相连，所述伸缩件的顶部穿过所述手掌与所述夹持组件相连。

上述技术方案中，所述夹持组件完全张开或夹持时，所述伸缩件给予所述夹持组件轴向力，并使所述夹持组件给予所述手掌的扭力大于第二周向限位力，所述手掌及夹持组件能够跟随所述电机输出轴转动。

上述技术方案中，所述转动件的外表面上设有一挡片，所述壳体内设有检测所述挡片位置的传感器。

上述技术方案中，所述限位件为制动器，所述制动器设置于所述转动件的外部，所述制动器能够对所述转动件夹持或松开；

当所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合时，所述制动器给予所述转动件第一周向限位力时，所述电机的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件与手掌同时转动时，所述制动器给予所述转动件第二周向限位力时，所述第二周向限位力为0。

上述技术方案中，所述限位件为摩擦片，所述摩擦片的一侧抵于所述转动件的外表面上，或所述摩擦片抵于所述转动件的底面上，

当所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合时，所述摩擦片给予所述转动件第一周向限位力，所述电机的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件与手掌同时转动时，所述摩擦片给予所述转动件第二周向限位力，所述电机的驱动力大于所述第二周向限位力。

上述技术方案中，所述电机的输出轴与所述伸缩组件同轴、平行或垂直设置。

上述技术方案中，所述转动件与所述电机的输出轴之间设有径向轴承；

和/或，所述转动件与所述连接件之间设有径向轴承；

和/或，所述手掌中部设有一通孔，所述伸缩组件的顶部穿过所述通孔与所述夹持组件连接，所述通孔内壁与所述伸缩组件之间设有轴套；

和/或，所述手掌和所述连接件之间设有推力轴承。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

1.本实用新型中通过一个电机驱动夹持组件张开、闭合进而实现产品夹持，同时还能够带动夹持组件转动，利用一个电机即可实现旋转与夹持，并且夹持动作还能够单独进行，与以往需要两组电机的结构相比，结构更加简单，成本更加低廉，并且尺寸更小，适用范围更广；

2.本实用新型中电机与手掌的旋转与否通过制动器主动控制或者通过摩擦片被动控制，传动部件少，传动链短，这样能够提高传动效率以及传动精度；3.本实用新型中通过限位件给予手掌其转动的周向限位力，通过制动器主动解除周向限位力或者通过电机驱动力克服周向限位力的动作实现夹持动作与旋转动作的进行，既能够实现夹持组件的夹持动作，又能够实现夹持组件的旋转动作，结构巧妙，单电机可以实现夹持与旋转两个动作，成本低廉，且利于装配，装配精度好；

4.本实用新型中通过在电机输出轴的外部以及连接件的外部设置对应的径向轴承，通过径向轴承限定连接件在径向的移动，能够对连接件进行过定位，提高连接件在驱动夹持装置运行过程中的稳定性；

5.本实用新型中在连接件和手掌之间设置推力轴承，减少连接件和手掌之间的摩擦力，进而提高夹持装置的夹持力；

6.本实用新型中在手掌和伸缩件之间设置轴套，用于对伸缩件伸缩时候进行导向，保证其竖直的移动，提高运行的稳定性，保证夹持力。

附图说明

图1是本实用新型实施例一中的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一中的剖视结构示意图；

图3是本实用新型实施例一中夹持组件与手掌连接处的局部剖视结构示意图；

图4是本实用新型实施例二中旋转夹持装置的剖视结构示意图；

图5是本实用新型实施例三中旋转夹持装置的剖视结构示意图；

图6是本实用新型实施例四中旋转夹持装置的剖视结构示意图；

图7是本实用新型实施例五中旋转夹持装置的剖视结构示意图。

其中：1、壳体；2、夹持组件；3、电机；4、连接件；5、伸缩件；6、手掌；7、转动件；8、限位件；9、滑槽；10、手指；11、滑块；12、连接滑槽；13、空腔；14、挡片；15、传感器；16、轴承；17、第一径向轴承；18、第二径向轴承；19、推力轴承；20、轴套。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

实施例一：参见图1～3所示，一种单电机驱动的旋转夹持装置，包括壳体1、安装于壳体1顶部的夹持组件2及安装于壳体内的驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合；

所述驱动机构包括电机3及伸缩组件，所述伸缩组件的底部与所述电机3的输出轴相连，顶部与所述夹持组件2相连，所述电机3带动所述伸缩组件的顶部轴向移动，并通过所述伸缩组件顶部的轴向移动带动所述夹持组件2张开或闭合；

所述壳体1顶部安装有一手掌6，所述夹持组件2的底部位于所述手掌6内；

所述壳体1内设有限位件8，所述限位件8给予所述手掌第一周向限位力或第二周向限位力，所述第一周向限位力不小于第二周向限位力；

所述夹持组件2完全张开或夹持状态下，所述限位件8给予所述手掌6第二周向限位力，所述驱动机构经所述夹持组件2给予所述手掌6的驱动力大于所述第二周向限位力，使所述手掌6及夹持组件2能够跟随所述电机输出轴转动。

在本实施例中，通过电机带动伸缩组件进行伸缩，通过伸缩组件的伸缩，带动夹持组件进行张开和闭合，在初始需要带动夹持组件张开和闭合的时候，电机通过伸缩组件传递给夹持组件的驱动力会小于第二周向限位力，此时电机会通过伸缩组件带动夹持组件进行张开或闭合的动作，而当夹持组件闭合对物料进行夹持之后，由于物料给予夹持组件限位，使得夹持组件无法继续闭合对物料进行夹持，此时电机继续通过伸缩组件给予夹持组件驱动力，由于夹持组件无法继续动作，并且夹持组件的底部位于手掌内，其会将驱动力传递给手掌，当驱动力大于第二周向转动力的时候，手掌和夹持组件则会跟随电机输出轴转动。同样，在夹持组件完全张开状态下，电机继续通过伸缩组件给予夹持组件驱动力，驱动其继续张开，由于夹持组件行程的限制，无法继续张开，同样会将驱动力通过夹持组件传递到手掌，直至突破了第二周向限位力，进而带动手掌和夹持组件跟随着电机的输出轴同时转动。因此，在本实用新型中，一个电机即可实现对物料的夹持动作和旋转动作，结构巧妙，成本低廉，装配精度好。

参见图2所示，所述伸缩组件包括连接件4及伸缩件5，所述电机3的输出轴与所述连接件4底部相连，所述伸缩件5的底部与所述连接件4转动相连，顶部与所述夹持组件2相连，所述电机输出轴带动所述连接件4转动，所述连接件4的转动带动所述伸缩件5轴向移动，并通过所述伸缩件5的轴向移动带动所述夹持组件2张开或闭合；

所述手掌6经转动件7与所述壳体1转动相连，所述连接件4转动安装于所述手掌6与所述转动件7之间，所述限位件8给予所述转动件7第一周向限位力或第二周向限位力。

所述连接件4为螺母，所述伸缩件5为丝杠或螺杆，所述连接件转动时，带动所述伸缩件轴向移动。在本实施例中，伸缩件为丝杠。

在本实施例中，电机输出轴转动的时候，会同时带动连接件跟转，也就是带动螺母跟转，丝杠则会和螺母螺接相连，在螺母转动的时候，由于螺母相对于电机的轴向位置不会移动，因此，螺母转动的时候，会带动伸缩件相对于螺母轴向移动，通过伸缩件的轴向移动，带动夹持组件的张开或闭合。

参见图1～3所示，所述手掌6的顶部设有至少一条滑槽9，所述夹持组件2包括至少两个手指10，每个所述手指10的底部滑动设置于一条所述滑槽9内；

所述伸缩件5的顶部经一滑块11与多个所述手指10相连，所述手指10的内壁具有连接滑槽12，所述连接滑槽12由顶至底倾斜向外设置，所述滑块11的侧部与所述连接滑槽12滑动相连，所述伸缩件5带动所述滑块11朝上移动时，推动多个所述手指相互远离，使所述夹持组件张开；

所述伸缩件带动所述滑块朝下移动时，带动多个所述手指相互靠近，使所述夹持组件闭合。

在本实施例中，手掌上面具有四条滑槽，四条滑槽自手掌的轴心朝外延伸布置，而每一滑槽内则滑动安装一手指，多个手指构成的环状结构和伸缩件同轴设置，由于伸缩件通过滑块和连接滑槽连接，并且连接滑槽倾斜设置，连接滑槽的顶部与伸缩件轴线之间的距离会小于连接滑槽底部与伸缩件之间的距离，因此在伸缩件带动滑块朝上移动的时候，会带动多个手指相互远离，伸缩件带动滑块朝下移动的时候，会带动多个手指相互靠近，进而实现夹持组件的张开和闭合。

在本实用新型中，手掌上面可以只设置一条滑槽，那么手指则滑动设置在同一滑槽内，例如采用两个手指，两个手指分别经一滑块均滑动在该组滑槽内，通过伸缩件的伸缩，带动两块滑块相互靠近或相互远离，进而实现两个手指的相互靠近或相互远离，实现夹持组件的张开和闭合。

参见图2所示，所述转动件7为中空结构的转轴，所述转轴的顶部与所述手掌6的底部相连，所述转轴的下方转动安装于所述壳体内；

所述转轴与所述手掌6之间具有与所述连接件4匹配的空腔13，所述连接件4转动安装于所述空腔13内，所述电机3的输出轴穿过所述转轴底部并插设于所述空腔13内与所述连接件4底部相连，所述伸缩件5的顶部穿过所述手掌6与所述夹持组件2相连。

在本实施例中，空腔用于限制连接件的轴向移动，使得电机输出轴在转动的时候，会带动连接件在空腔内转动，但是不进行轴向移动，在连接件转动的时候，带动伸缩件轴向移动。

其中，所述夹持组件2完全张开或夹持时，所述伸缩件5给予所述夹持组件2轴向力，并使所述夹持组件2给予所述手掌6的扭力大于第二周向限位力，所述手掌6及夹持组件2能够跟随所述电机3输出轴转动。

在本实施例中，由于夹持组件的底部移动安装在手掌的滑槽内，因此，在电机通过伸缩组件给予夹持组件张开或闭合的时候，在其无法继续张开或无法继续闭合的时候，也就是伸缩件无法继续轴向移动，但是电机输出轴传递的旋转驱动力还在持续的增加，其会通过伸缩组件以及夹持组件将驱动力传递给手掌，也就是夹持组件给予手掌的力度大于第二周向限位力的时候，由于伸缩组件在轴向方向无法再移动，但是电机输出轴给予的旋转力还存在，因此，电机输出轴就会带动伸缩组件、夹持组件以及手掌同时转动，进而实现夹持组件和手掌的同时转动。

参见图2所示，所述转动件的外表面上设有一挡片14，所述壳体内设有检测所述挡片位置的传感器15。其中，挡片会正对传感器设置，这样在转动件转动的时候，会同时带动挡片转动，通过传感器检测挡片的位置，来检测转动件的转动角度，也就是检测夹持组件转动的角度，用来确定夹持组件的位置或者所夹持物料的位置，保证物料的夹持精度。其中，传感器会和控制旋转夹持装置的控制器电控连接。

在本实用新型中，限位件可以为制动器，也可以为摩擦片。

当所述限位件8为制动器时，所述制动器设置于所述转动件7的外部，所述制动器能够对所述转动件7夹持或松开；

当所述驱动机构驱动所述夹持组件2张开或闭合时，所述制动器给予所述转动件7第一周向限位力时，所述电机的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件2与手掌6同时转动时，所述制动器给予所述转动件7第二周向限位力时，所述第二周向限位力为0。

在本实施例中，限位件采用制动器的时候，优选制动器将转动件夹持的时候的第一周向限位力会大于电机的最大驱动力，因此，在制动器将转动件夹持状态下，电机只能够通过伸缩组件驱动夹持组件进行张开与闭合的动作，无法带动手掌和夹持组件转动。当需要带动夹持组件和手掌同时转动的时候，制动器松开对转动件的限位，此时电机可以带动手掌和夹持组件同时转动。

当所述限位件8为摩擦片时，所述摩擦片的一侧抵于所述转动件7的外表面上，或所述摩擦片抵于所述转动件7的底面上，在本实施例中，摩擦力抵在转动件的外表面上。

当所述驱动机构驱动所述夹持组件2张开或闭合时，所述摩擦片给予所述转动件7第一周向限位力，所述电机3的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件2与手掌6同时转动时，所述摩擦片给予所述转动件7第二周向限位力，所述电机3的驱动力大于所述第二周向限位力。

在本实施例中，在限位件采用摩擦片始终给予转动件摩擦力的时候，也就是给予转动件周向限位力，其中，这个周向限位力会包括第一周向限位力和第二周向限位力，第一周向限位力为限位件和转动件之间的静摩擦力，第二周向限位力为限位件和转动件之间的动摩擦力，其中，常规状态下，静摩擦力会大于动摩擦力，也就是第一周向限位力会大于第二周向限位力。

在电机通过伸缩组件带动夹持组件张开或闭合的过程中，其驱动力会小于第二周向限位力，当完全张开或者对物料夹持过程中，夹持组件无法继续动作，伸缩组件也无法继续轴向移动的时候，电机会逐渐增大驱动力，当其传递给手掌的驱动力大于第二周向限位力，但是小于第一周向限位力的时候，此时手掌和夹持组件不能够跟随电机输出轴转动，当驱动力继续增大，克服了限位件给予转动件摩擦力的时候，在手掌和夹持组件转动的瞬间，电机的驱动力会大于第一周向限位力，因此其驱动力一定会大于第二周向限位力，等手掌正常转动的时候，限位件给予转动件为动摩擦力，即第二周向限位力。

参见图2所示，所述壳体1与所述转动件7之间还设有轴承16，所述转动件7经所述轴承16与所述壳体1转动相连，通过轴承的设置，使得转动件及手掌和壳体能够顺畅的转动，防止噪音的出现。其中，在本实施例中，轴承为两组，上下间隔设置，上方的轴承靠近手掌设置，下方的轴承靠近转动件的底部设置，用以对转动件进行足够的转动支撑，保证转动的顺畅性和稳定性，减少转动偏移的现象出现。

在本实施例中，夹持组件张开的时候，用于对物料进行放开，夹持组件闭合的时候，用于对物料夹持。在本实用新型中，夹持组件在靠近物料夹持位的过程中，驱动机构驱动夹持组件闭合。

当夹持组件远离物料夹持位的过程中，驱动机构驱动夹持组件张开。以物料是瓶盖为例，初始状态下瓶盖处在夹持组件内部，驱动机构驱动夹持组件闭合，夹持组件会逐渐靠近瓶盖的外表面，直至夹持组件和瓶盖的外表面接触，完成夹持动作。当驱动机构驱动夹持组件张开的时候，且夹持组件逐渐远离瓶盖外表面的时候，实现瓶盖的放开。

如果物料为中空结构，驱动机构驱动夹持组件张开的时候，夹持组件逐渐远离中空结构的内壁，实现物料的放开。驱动机构驱动夹持组件闭合的时候，夹持组件逐渐靠近中空结构的内壁，当夹持组件与中空结构内壁接触之后，实现物料的夹持。

其中，所述电机的输出轴与所述伸缩组件同轴、平行或垂直设置。其中，在本实施例中，电机的输出轴和伸缩组件同轴的时候，可以直接和伸缩组件底部进行连接。而在本实用新型中，电机输出轴还可以设置在伸缩组件的旁侧，电机的输出轴通过同步带、齿轮等和伸缩组件进行连接，这样能够减少空间的占用，节省空间。电机输出轴和伸缩组件同轴设置(相对于平行设置，传动链会更小)，或者电机输出轴和伸缩组件平行设置(相对于同轴设置，空间占用会更小)，或者电机输出轴和伸缩组件垂直设置，通过锥形齿轮传动，还可以根据实际的工况进行选择，能够提高适用范围。

实施例二：参见图4所示，一种单电机驱动的旋转夹持装置，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：为了提高电机在驱动夹持组件和手掌运行过程中的稳定性，在所述连接件4下方的转动件7内安装有第一径向轴承17，所述电机3的输出轴经所述第一径向轴承17与所述转动件7转动相连；所述第一径向轴承17用以限定电机输出轴的径向移动，提升电机输出轴的稳定性，由于连接件4与电机输出轴为固定连接，故同步提升了连接件4的径向稳定性。

所述连接件4与所述转动件7之间安装有第二径向轴承18，所述连接件4经所述第二径向轴承18与所述转动件7转动相连。其中，连接件4的侧壁上开设有环形凹槽，环形凹槽的一侧壁贯穿连接件4的端面，第二径向轴承18套设在连接件4上，安装时，第二径向轴承18的内侧壁贴合在连接件4的外侧壁上，第二径向轴承18的外侧壁贴合在转动件7的内侧壁上，通过第二径向轴承18可以起到对连接件4径向方向的固定，避免连接件4在电机运动过程中出现径向窜动。

由于本装置的整体尺寸较小，特别是连接件4，其长度尺寸在15mm至20mm之间，采用一个普通径向轴承就可，在其他优选实施例中，也可以设置两个第二径向轴承18，分别设于连接件7的两端。

通过在电机输出轴与转动件7设置第一径向轴承17，在连接件(螺母)的侧壁和转动件7之间设置第二径向轴承18，提升连接件在径向方向的稳定性，提高运行的稳定性，从而保证对产品的夹持稳定性。

实施例三：参见图5所示，一种单电机驱动的旋转夹持装置，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：为了提高电机通过伸缩组件给予夹持组件的夹持力，在所述连接件4与所述手掌6之间的转动件7内设有一推力轴承19，推力轴承19的两个受力面分别抵接在手掌的下表面和连接件的顶面，用以减少连接件和手掌之间的摩擦力，进而提升整体装置的夹持力。

实施例四：参见图6所示，一种单电机驱动的旋转夹持装置，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：为了进一步提高伸缩件在上升和下移过程与连接件的同轴度，所述手掌中部设有一通孔，所述伸缩组件的顶部穿过所述通孔与所述夹持组件连接，在连接件4穿过手掌6的通孔内设有轴套20，这样能够进一步对伸缩件的伸缩进行导向，提高夹持装置运行的稳定性。

实施例五：参见图7所示，一种单电机驱动的旋转夹持装置，其结构与实施例一基本相似，不同点在于：

为了提高电机在驱动夹持组件和手掌运行过程中的稳定性，在所述连接件4下方的转动件7内安装有第一径向轴承17，所述电机3的输出轴经所述第一径向轴承17与所述转动件7转动相连；所述第一径向轴承17用以限定电机输出轴的径向移动，提升电机输出轴的稳定性，由于连接件4与电机输出轴为固定连接，故同步提升了连接件4的径向稳定性。

为了提高电机通过伸缩组件给予夹持组件的夹持力，在所述连接件4与所述手掌6之间的转动件7内设有一推力轴承19，推力轴承19的两个受力面分别抵接在手掌的下表面和连接件的顶面，用以减少连接件和手掌之间的摩擦力，进而提升整体装置的夹持力。

为了进一步提高伸缩件在上升和下移过程与连接件的同轴度，在连接件4穿过手掌6的通孔内设有轴套20，这样能够进一步对伸缩件的伸缩进行导向，提高夹持装置运行的稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，比如，两者通过抵接、触接等形成机械的抵靠或抵触的连接方式，两者也可以是直接挂接或者通过中间媒介进行挂装连接等，也可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (11)

1.一种单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：包括壳体(1)、安装于壳体(1)顶部的夹持组件(2)及安装于壳体内的驱动机构，所述驱动机构驱动所述夹持组件张开或闭合；

所述驱动机构包括电机(3)及伸缩组件，所述伸缩组件的底部与所述电机(3)的输出轴相连，顶部与所述夹持组件(2)相连，所述电机(3)带动所述伸缩组件的顶部轴向移动，并通过所述伸缩组件顶部的轴向移动带动所述夹持组件(2)张开或闭合；

所述壳体(1)顶部安装有一手掌(6)，所述夹持组件(2)的底部位于所述手掌(6)内；

所述壳体(1)内设有限位件(8)，所述限位件(8)给予所述手掌第一周向限位力或第二周向限位力，所述第一周向限位力不小于第二周向限位力；

所述夹持组件(2)完全张开或夹持状态下，所述限位件(8)给予所述手掌(6)第二周向限位力，所述驱动机构经所述夹持组件(2)给予所述手掌(6)的驱动力大于所述第二周向限位力，使所述手掌(6)及夹持组件(2)能够跟随所述电机输出轴转动。

2.根据权利要求1所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述伸缩组件包括连接件(4)及伸缩件(5)，所述电机(3)的输出轴与所述连接件(4)底部相连，所述伸缩件(5)的底部与所述连接件(4)转动相连，顶部与所述夹持组件(2)相连，所述电机输出轴带动所述连接件(4)转动，所述连接件(4)的转动带动所述伸缩件(5)轴向移动，并通过所述伸缩件(5)的轴向移动带动所述夹持组件(2)张开或闭合；

所述手掌(6)经转动件(7)与所述壳体(1)转动相连，所述连接件(4)转动安装于所述手掌(6)与所述转动件(7)之间，所述限位件(8)给予所述转动件(7)第一周向限位力或第二周向限位力。

3.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述连接件(4)为螺母，所述伸缩件(5)为丝杠或螺杆，所述连接件转动时，带动所述伸缩件轴向移动。

4.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述手掌(6)的顶部设有至少一条滑槽(9)，所述夹持组件(2)包括至少两个手指(10)，每个所述手指(10)的底部滑动设置于一条所述滑槽(9)内；

所述伸缩件(5)的顶部经一滑块(11)与多个所述手指(10)相连，所述手指(10)的内壁具有连接滑槽(12)，所述连接滑槽(12)由顶至底倾斜向外设置，所述滑块(11)的侧部与所述连接滑槽(12)滑动相连，所述伸缩件(5)带动所述滑块(11)朝上移动时，推动多个所述手指相互远离，使所述夹持组件张开；

所述伸缩件带动所述滑块朝下移动时，带动多个所述手指相互靠近，使所述夹持组件闭合。

5.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述转动件(7)为中空结构的转轴，所述转轴的顶部与所述手掌(6)的底部相连，所述转轴的下方转动安装于所述壳体内；

所述转轴与所述手掌(6)之间具有与所述连接件(4)匹配的空腔(13)，所述连接件(4)转动安装于所述空腔(13)内，所述电机(3)的输出轴穿过所述转轴底部并插设于所述空腔(13)内与所述连接件(4)底部相连，所述伸缩件(5)的顶部穿过所述手掌(6)与所述夹持组件(2)相连。

6.根据权利要求5所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述夹持组件(2)完全张开或夹持时，所述伸缩件(5)给予所述夹持组件(2)轴向力，并使所述夹持组件(2)给予所述手掌(6)的扭力大于第二周向限位力，所述手掌(6)及夹持组件(2)能够跟随所述电机(3)输出轴转动。

7.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述转动件的外表面上设有一挡片(14)，所述壳体内设有检测所述挡片位置的传感器(15)。

8.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述限位件(8)为制动器，所述制动器设置于所述转动件(7)的外部，所述制动器能够对所述转动件(7)夹持或松开；

当所述驱动机构驱动所述夹持组件(2)张开或闭合时，所述制动器给予所述转动件(7)第一周向限位力时，所述电机的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件(2)与手掌(6)同时转动时，所述制动器给予所述转动件(7)第二周向限位力时，所述第二周向限位力为0。

9.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述限位件(8)为摩擦片，所述摩擦片的一侧抵于所述转动件(7)的外表面上，或所述摩擦片抵于所述转动件(7)的底面上，

当所述驱动机构驱动所述夹持组件(2)张开或闭合时，所述摩擦片给予所述转动件(7)第一周向限位力，所述电机(3)的驱动力小于所述第一周向限位力；

当所述驱动机构需要驱动所述夹持组件(2)与手掌(6)同时转动时，所述摩擦片给予所述转动件(7)第二周向限位力，所述电机(3)的驱动力大于所述第二周向限位力。

10.根据权利要求1所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述电机的输出轴与所述伸缩组件同轴、平行或垂直设置。

11.根据权利要求2所述的单电机驱动的旋转夹持装置，其特征在于：所述转动件与所述电机的输出轴之间设有径向轴承；

和/或，所述转动件与所述连接件之间设有径向轴承；

和/或，所述手掌中部设有一通孔，所述伸缩组件的顶部穿过所述通孔与所述夹持组件连接，所述通孔内壁与所述伸缩组件之间设有轴套；

和/或，所述手掌和所述连接件之间设有推力轴承。