CN219926074U - 多工位柔性取放料夹爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多工位柔性取放料夹爪，包括固定板，所述固定板上设置有连接机械手的转接盘，所述固定板上设置有多组相互平行的双向吸盘组件，每组双向吸盘组件包括连接板、驱动源，所述连接板的两端分别设置有取料真空吸盘、放料真空吸盘，所述驱动源固定在固定板上并驱动连接板在其长度方向移动；多个所述取料真空吸盘处于同一第一平面，多个所述放料真空吸盘处于同一第二平面，任意一个所述驱动源能驱动与其对应的取料真空吸盘、放料真空吸盘分别同步偏离第一平面、第二平面；所述固定板的一端固定有视觉相机。本实用新型集成有筛选检测，能同取同放，满足高效工况环境。

Description

多工位柔性取放料夹爪

技术领域

本实用新型涉及机械夹爪，尤其涉及一种多工位柔性取放料夹爪。

背景技术

目前越来越多的零件加工的上、下料均采用真空盘作为机械手夹爪，如公布日为2023.01.13，公开号为CN115592269A的激光拼焊自动上料搓料抓手，真空发生器通过分别气管与所述第一真空吸盘和所述第二真空吸盘连接，通过第一真空吸盘、第二真空吸盘对零件进行上料。

该种上料机械手在取料工位抓料时，需要配以额外的视觉检测相机对该机械手即将取料的零件进行视觉检测，检测是否为良品，若为不良品，则需要标记，机械手对应的真空吸盘就不再对该不良品取料。然而额外增设的视觉检测机，会增长产线，造成产线的繁杂，增加加工时长，导致效率不高的问题；此外，机械手的真空吸盘一般全用于上料或是全用于下料，也有一些上料和下料共用一个机械手，即先利用该机械手上料，待零部件加工好后，再利用该机械手下料，无法在一个机械手上同时共享上、下料，取放料时间长，动作多，无法满足一些高效的工况环境。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种集成有筛选检测、能同取同放、满足高效工况环境的多工位柔性取放料夹爪。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种多工位柔性取放料夹爪，包括固定板，所述固定板上设置有连接机械手的转接盘，所述固定板上设置有多组相互平行的双向吸盘组件，每组双向吸盘组件包括连接板、驱动源，所述连接板的两端分别设置有取料真空吸盘、放料真空吸盘，所述驱动源固定在固定板上并驱动连接板在其长度方向移动；多个所述取料真空吸盘处于同一第一平面，多个所述放料真空吸盘处于同一第二平面，任意一个所述驱动源能驱动与其对应的取料真空吸盘、放料真空吸盘分别同步偏离第一平面、第二平面；所述固定板的一端固定有视觉相机。

本实用新型的有益效果是，本申请在机械手上集成了视觉相机，在抓取时，可以随时检测对应的产品是否为良品，当检测到是不良品，则相应的驱动源驱动对应的取料真空吸盘，使其偏离第一平面，不抓取该产品，无需再在产线上增设视觉检测工位，解决了现有增长产线导致的工序繁杂、加工时长较长、效率不高的问题，提高了生产(检测)效率；并且本申请的多组双向吸盘组件，一端集成有取料真空吸盘，另一端集成有多个放料真空吸盘，在一个机械手上同时共享上、下料，取放料时间短，能满足高效的工况环境，进一步提高了生产效率。

优选地，所述取料真空吸盘和放料真空吸盘的结构一致，均包括弹簧压力板、导向套、导向轴以及弹簧，所述弹簧压力板、导向套固定在连接板的端部，所述导向轴插入导向套，所述弹簧位于导向轴的一端，且抵紧所述弹簧压力板，所述导向轴的另一端连接吸盘座。真空吸盘吸附对应的产品时，弹簧受压缩，弹簧的设置使得真空吸盘在取产品和放产品时不会损伤产品，保护了产品。

优选地，所述导向套设置在导向支座内部，安装有导向套的所述导向支座的轴向上设置有通孔，所述弹簧位于通孔内，且抵接所述弹簧压力板。导致支座上的通孔给弹簧提供了安装环境，且给弹簧的受压缩和弹力释放提供了导向。

优选地，还包括L型连接板，所述L型连接板的第一平板与导向支座的侧壁之间设置有配套的滑轨和滑块，所述滑轨与导向轴平行，所述L型连接板的第二平板与导向轴的端部固定连接，所述吸盘座固定在第二平板上。导向轴在轴向上，通过端部固定的L型连接板平稳的沿着滑轨滑动，保证了导向轴端部的真空吸盘与产品表面的贴合度。

优选地，所述弹簧压力板伸出导向支座的一侧，与安装有所述弹簧压力板相对的一端的导向支座的侧壁上一体成型有挡块，所述滑轨设置在挡块与伸出导向支座的弹簧压力板之间。挡块与伸出导向支座的一侧的弹簧压力板给滑块提供限位，防止L型连接板脱离滑轨。

优选地，所述吸盘座的端面上设置有多个吸盘，多个所述吸盘具有高度差。通过仿形产品高度差来平稳吸附产品；

优选地，所述驱动源为滑台气缸。

优选地，所述视觉相机固定在安装板上，所述安装板上设置有腰孔，所述腰孔的方向与连接板的长度方向一致，所述视觉相机通过安装穿过腰孔的螺栓锁紧固定在固定板上。使得视觉相机的位置可在连接板的长度方向做调整

优选地，所述固定板上安装固定有激光位移传感器，所述激光位移传感器设置靠近视觉相机。

附图说明

图1为本实施例第一角度的立体图；

图2为本实施例第二角度的立体图；

图3为本实施例固定板与其中一组双向吸盘组件配合的立体图；

图4为本实施例单组双向吸盘组件的立体图；

图5为本实施例单组双向吸盘组件的主视图；

图6为图5中A-A处的剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅附图1-6所示，本实施例公开了一种多工位柔性取放料夹爪，包括固定板10，固定板10上设置有连接机械手的转接盘11，转接盘11用以连接机械手(如六轴机械手)，机械手用以将固定板10移动至产品的取料位置以及产品的收料位置，固定板10上设置有六组相互平行的双向吸盘组件，每组双向吸盘组件包括连接板20、驱动源30，连接板20的两端分别设置有取料真空吸盘40a、放料真空吸盘40b，驱动源30固定在固定板10上并驱动连接板20在其长度方向移动；六个取料真空吸盘40a处于同一第一平面，六个放料真空吸盘40b处于同一第二平面，本实施例中的驱动源30为滑台气缸，任意一个驱动源30能驱动与其对应的取料真空吸盘40a、放料真空吸盘40b分别同步偏离第一平面、第二平面。

固定板10的一端固定有视觉相机50，由视觉相机50在抓取时检测待抓取的产品70的良率，视觉相机50通过控制器来与驱动源30相连，当视觉相机50检测到待抓取的产品为不良品，则相应的驱动源30驱动对应的连接板20移动，使得取料真空吸盘40a偏离第一平面，这样该组取料真空吸盘40a不抓取该产品70，并且本申请的多组双向吸盘组件，一端集成有取料真空吸盘40a，另一端集成有多个放料真空吸盘40b，在一个机械手上同时共享上、下料。

如图3-6所示，取料真空吸盘40a和放料真空吸盘40b的结构一致，均包括弹簧压力板41、导向套42、导向轴43以及弹簧44，弹簧压力板41、导向套42固定在连接板20的端部，导向轴43插入导向套42，弹簧44位于导向轴43的一端，且抵紧弹簧压力板41，导向轴43的另一端连接吸盘座45。当取料真空盘40a吸附经检测后是良品的产品70时，机械手带动取料真空吸盘40a刚接触产品70时，吸盘座45会受压缩，即取料真空吸盘40a向导向套42方向移动，取料后，弹簧44复位，保护了吸附的产品70。

在一些实施例中，还可以配以导向支座46，导向套42设置在导向支座46内部，安装有导向套42的导向支座46的轴向上设置有通孔，弹簧44位于通孔内，给弹簧44的受压缩和弹力释放提供了导向，且抵接弹簧压力板41。

为了保证吸盘座45移动的平稳性，则本实施例还包括L型连接板48，L型连接板48的第一平板48a与导向支座46的侧壁之间设置有配套的滑轨49和滑块410，滑轨49与导向轴43平行，L型连接板48的第二平板48b与导向轴43的端部固定连接，吸盘座45固定在第二平板48b上。导向轴43在轴向上，通过端部固定的L型连接板48平稳的沿着滑轨49滑动，保证了导向轴43端部的真空吸盘与产品表面的贴合度。

本实施例为了给滑块410的滑动提供限位，则本实施例中的弹簧压力板41伸出导向支座46的一侧，与安装有弹簧压力板41相对的一端的导向支座46的侧壁上一体成型有挡块46a，滑轨49设置在挡块46a与伸出导向支座46的弹簧压力板41之间。

本实施例中的吸盘座45的端面上设置有多个吸盘47，多个吸盘47具有高度差。通过仿形产品高度差来平稳吸附产品；

本实施例中的视觉相机50的位置可以调，具体为在连接板20方向的位置可调，本实施例中的视觉相机50在固定在安装板51上，安装板51上设置有腰孔51a，腰孔51a的方向与连接板20的长度方向一致，视觉相机50通过安装穿过腰孔51a的螺栓锁紧固定在固定板10上。需要调整时，松开螺栓，移动安装板51，直至合适位置后，锁紧螺栓。

此外，如图1、2所示，固定板10上安装固定有激光位移传感60，激光位移传感60靠近视觉相机50。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种多工位柔性取放料夹爪，包括固定板(10)，所述固定板(10)上设置有连接机械手的转接盘(11)，其特征在于：

所述固定板(10)上设置有多组相互平行的双向吸盘组件，每组双向吸盘组件包括连接板(20)、驱动源(30)，所述连接板(20)的两端分别设置有取料真空吸盘(40a)、放料真空吸盘(40b)，所述驱动源(30)固定在固定板(10)上并驱动连接板(20)在其长度方向移动；

多个所述取料真空吸盘(40a)处于同一第一平面，多个所述放料真空吸盘(40b)处于同一第二平面，任意一个所述驱动源(30)能驱动与其对应的取料真空吸盘(40a)、放料真空吸盘(40b)分别同步偏离第一平面、第二平面；

所述固定板(10)的一端固定有视觉相机(50)。

2.根据权利要求1所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述取料真空吸盘(40a)和放料真空吸盘(40b)的结构一致，均包括弹簧压力板(41)、导向套(42)、导向轴(43)以及弹簧(44)，所述弹簧压力板(41)、导向套(42)固定在连接板(20)的端部，所述导向轴(43)插入导向套(42)，所述弹簧(44)位于导向轴(43)的一端，且抵紧所述弹簧压力板(41)，所述导向轴(43)的另一端连接吸盘座(45)。

3.根据权利要求2所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述导向套(42)设置在导向支座(46)内部，安装有导向套(42)的所述导向支座(46)的轴向上设置有通孔，所述弹簧(44)位于通孔内，且抵接所述弹簧压力板(41)。

4.根据权利要求3所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：还包括L型连接板(48)，所述L型连接板(48)的第一平板(48a)与导向支座(46)的侧壁之间设置有配套的滑轨(49)和滑块(410)，所述滑轨(49)与导向轴(43)平行，所述L型连接板(48)的第二平板(48b)与导向轴(43)的端部固定连接，所述吸盘座(45)固定在第二平板(48b)上。

5.根据权利要求4所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述弹簧压力板(41)伸出导向支座(46)的一侧，与安装有所述弹簧压力板(41)相对的一端的导向支座(46)的侧壁上一体成型有挡块(46a)，所述滑轨(49)设置在挡块(46a)与伸出导向支座(46)的弹簧压力板(41)之间。

6.根据权利要求2所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述吸盘座(45)的端面上设置有多个吸盘(47)，多个所述吸盘(47)具有高度差。

7.根据权利要求1所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述驱动源(30)为滑台气缸。

8.根据权利要求1所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述视觉相机(50)固定在安装板(51)上，所述安装板(51)上设置有腰孔(51a)，所述腰孔(51a)的方向与连接板(20)的长度方向一致，所述视觉相机(50)通过安装穿过腰孔(51a)的螺栓锁紧固定在固定板(10)上。

9.根据权利要求1所述的一种多工位柔性取放料夹爪，其特征在于：所述固定板(10)上安装固定有激光位移传感器(60)，所述激光位移传感器(60)靠近视觉相机(50)。