CN219921209U - 一种主操作台及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及手术机器人领域，公开了一种主操作台及手术机器人。主操作台包括底座、扶手和导向组件。底座顶面上安装有安装块，安装块的顶部设置有安装斜面，安装斜面沿左右方向延伸，且安装斜面沿由前端至后端的方向逐渐向上倾斜；扶手置于底座的上方，扶手包括横托和连接件，横托水平设置，连接件的顶端与横托连接；导向组件包括支杆，支杆的底部垂直连接于安装斜面，连接件的底端与支杆活动连接，且连接件能够沿支杆移动。本实用新型在适用于操作者对于不同前后位置的扶手的需求的同时，简化了主操作台的结构，减少了占用空间，便于存放和运输，同时也提高了主操作台在使用时的可靠程度。

Description

一种主操作台及手术机器人

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种主操作台及手术机器人。

背景技术

手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人通常包括主操作台以及患者手术端，主操作台包括底座、主操作臂和显示器等结构。底座上通常设置有扶手，操作者在进行手术操作的过程中，操作者的肘部支撑在扶手上，便于降低操作者的疲劳程度。目前，底座上设置有升降组件，升降组件用于使扶手上升或下降，以适用于不同身高的操作者。

一般地，使用者身高越高，其手肘的位置越高，小臂的长度越长，扶手与主操作臂之间的适宜距离就越大；反之，使用者身高越矮，其手肘的位置越低，小臂的长度越短，扶手与主操作臂之间的适宜距离就越小。而且为了便于操作者使用，扶手在处于使用状态时，通常伸出底座的前端。

现有技术中，一些主操作台的底座上还设置有移动组件，移动组件能够使扶手沿前后方向移动，调节扶手的前后位置，适用于操作者对于不同前后位置的扶手的使用需求，同时也便于在无需使用主操作台时将扶手相对于底座向后移动，减少了扶手伸出底座的距离，减小主操作台在无需使用时占用的面积。但将升降组件与移动组件分体设置，导致主操作台的结构较为复杂，且不利于缩小主操作台的占用空间，不利于存放和运输。

基于此，亟需一种主操作台及手术机器人用来解决如上提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种主操作台及手术机器人，以在适用于操作者对于不同前后位置的扶手的使用需求的同时，简化了主操作台的结构，减少了占用空间，便于存放和运输，同时也提高了主操作台在使用时的可靠程度。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种主操作台，包括：

底座，顶面上安装有安装块，所述安装块的顶部设置有安装斜面，所述安装斜面沿左右方向延伸，且所述安装斜面沿由前端至后端的方向逐渐向上倾斜；

扶手，置于所述底座的上方，所述扶手包括横托和连接件，所述横托水平设置，所述连接件的顶端与所述横托连接；

导向组件，包括支杆，所述支杆的底部垂直连接于所述安装斜面，所述连接件的底端与所述支杆活动连接，且所述连接件能够沿所述支杆移动。

作为主操作台的可选技术方案，所述导向组件还包括导轨和滑块，所述导轨与所述支杆固定连接，所述导轨的延伸方向与所述安装斜面垂直，所述滑块与所述连接件固定连接，所述滑块与所述导轨滑动配合。

作为主操作台的可选技术方案，所述导向组件还包括加强件，所述导轨与所述支杆分别设置于所述加强件的相对两侧，所述加强件与所述支杆固定连接，螺纹紧固件的一端连接于所述导轨，所述螺纹紧固件的另一端与所述加强件和所述支杆均螺纹连接。

作为主操作台的可选技术方案，所述支杆与所述导轨分别位于所述加强件沿前后方向的两侧，所述加强件上凸设有凸出部，所述凸出部位于所述导轨沿左右方向的一侧，且所述凸出部与所述导轨的侧壁接触。

作为主操作台的可选技术方案，所述主操作台还包括驱动件，所述驱动件与所述连接件连接，所述驱动件能够驱动所述连接件沿所述支杆移动，所述驱动件设置在所述安装块上，且所述驱动件与所述导向组件沿左右方向排布。

作为主操作台的可选技术方案，所述驱动件包括驱动部，所述连接件包括主体和转接部，所述主体连接于所述横托，所述主体位于所述驱动部的上方，所述转接部连接于所述主体朝向所述支杆的一侧，所述转接部连接于所述支杆并与所述支杆沿前后方向排布。

作为主操作台的可选技术方案，所述主操作台还包括抵接组件，所述抵接组件包括抵接件，所述抵接件具有抵接于所述连接件侧面的抵接位置以及与所述连接件间隔设置的避让位置。

作为主操作台的可选技术方案，所述抵接组件还包括按压件，所述抵接件位于所述连接件沿第一方向的一侧并能够沿所述第一方向移动，所述第一方向水平设置，所述抵接件上设置有抵接斜面，所述抵接斜面沿远离所述连接件的方向逐渐向上倾斜，所述按压件位于所述抵接斜面的上方并能够沿竖直方向移动，以使所述抵接件能够由所述抵接位置移动至所述避让位置；和/或，

所述抵接组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件能够使所述抵接件由所述避让位置回复至所述抵接位置。

作为主操作台的可选技术方案，所述主操作台还包括屏幕和升降装置，所述升降装置设置在所述底座上并与所述屏幕连接，所述升降装置能够驱动所述屏幕上升或下降。

一种手术机器人，包括如上所述的主操作台。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种主操作台，其包括底座、扶手和导向组件。支杆倾斜设置，扶手能够沿支杆移动，使得扶手在升降的过程中还同时具有沿前后方向的位移，在适用于操作者对于不同高度位置的扶手的使用需求的同时，也避免了另外设置其他结构实现扶手沿前后方向的移动，简化了主操作台的结构，减少了主操作台的占用空间，便于存放和运输；此外，安装块设置在支杆的下方，也保证了安装块对于支杆的承载作用，保证了结构的稳定性，从而保证了扶手在升降的过程中的稳定性，提高了主操作台在使用时的可靠程度，更保证了操作者在进行手术操作的过程中扶手能够稳定支撑操作者的肘部，提高了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

本实用新型提供的一种手术机器人，其包括上述主操作台，在适用于操作者对于不同前后位置的扶手的使用需求的同时，也简化了手术机器人的结构，减少了手术机器人的占用空间，便于存放和运输，更保证了扶手在升降的过程中的稳定性，提高了手术机器人在使用时的可靠程度。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的主操作台的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的主操作台的侧视图；

图3是本实用新型实施例一提供的主操作台的部分结构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的导向组件的部分结构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例二提供的主操作台的剖视图；

图6是图5中A处的局部放大图。

图中：

1、底座；11、安装块；111、安装斜面；12、脚踏板；

2、扶手；21、横托；22、连接件；221、主体；222、转接部；

3、导向组件；31、支杆；32、导轨；33、滑块；34、加强件；341、凸出部；

4、驱动件；41、驱动部；42、传动部；

5、抵接组件；51、抵接件；511、抵接斜面；52、按压件；521、滚轮；53、弹性复位件；

6、屏幕；7、升降装置；8、外壳；81、第一通孔；82、第二通孔；

9、万向轮。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种主操作台。具体地，如图1-图4所示，主操作台包括底座1、扶手2和导向组件3。底座1顶面上安装有安装块11，安装块11的顶部设置有安装斜面111，安装斜面111沿左右方向延伸，且安装斜面111沿由前端至后端的方向逐渐向上倾斜；扶手2置于底座1的上方，扶手2包括横托21和连接件22，横托21水平设置，连接件22的顶端与横托21连接；导向组件3包括支杆31，支杆31的底部垂直连接于安装斜面111，连接件22的底端与支杆31活动连接，且连接件22能够沿支杆31移动。

可以理解的是，当操作者使用主操作台时，升起扶手2，同时扶手2相对底座1向前移动，当操作者无需使用主操作台时，降下扶手2，同时扶手2相对底座1向后移动，减少了扶手2伸出底座1的距离，也就减小了主操作台在无需使用使时占用的面积。

本实施例提供的一种主操作台，其包括底座1、扶手2和导向组件3。支杆31倾斜设置，扶手2能够沿支杆31移动，使得扶手2在升降的过程中还同时具有沿前后方向的位移，在适用于操作者对于不同高度位置的扶手2的使用需求的同时，也避免了另外设置其他结构实现扶手2沿前后方向的移动，简化了主操作台的结构，减少了主操作台的占用空间，便于存放和运输；此外，安装块11设置在支杆31的下方，也保证了安装块11对于支杆31的承载作用，保证了结构的稳定性，从而保证了扶手2在升降的过程中的稳定性，提高了主操作台在使用时的可靠程度，更保证了操作者在进行手术操作的过程中扶手2能够稳定支撑操作者的肘部，提高了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

值得说明的是，本实施例中提及的前、后、左、右等方向性的描述，均是以主操作台在正常使用状态下作为参考，即操作者处于底座1的前侧，底座1远离操作者的一侧为后侧，操作者的左右方向即为底座1的左右方向。可以理解的是，前后方向与左右方向均为水平方向。

在本实施例中，底座1前端的顶面上开设有凹槽，安装块11置于凹槽内并通过螺栓与底座1固定连接。

具体地，安装斜面111为安装块11的顶面。在本实施例中，安装斜面111与水平面之间的夹角为5°～20°。也就是说，图2中的α为5°～20°。在其他实施例中，安装斜面111与水平面之间的夹角也可为其他数值，在此不做限定。

在本实施例中，横托21沿左右方向的两端均连接有连接件22，导向组件3以及安装块11均对应设置有两个。

作为优选方案，导向组件3还包括导轨32和滑块33，导轨32与支杆31固定连接，导轨32的延伸方向与安装斜面111垂直，滑块33与连接件22固定连接，滑块33与导轨32滑动配合。通过导轨32与滑块33的设置，能够对连接件22起到导向作用，保证连接件22以及扶手2能够沿垂直于安装斜面111的方向移动，利于实现扶手2在升降的过程中还同时具有沿前后方向的位移，进一步保证实现简化主操作台的结构的作用，也提高了主操作台在使用时的可靠程度。

在本实施例中，导轨32和滑块33设置在支杆31的后侧。连接件22设置在滑块33的后侧。

为了降低主操作台的重量，支杆31采用方钢，方钢的内部中空，也能够降低材料成本。在其他实施例中，支杆31也可利用实心钢材，在此不做限定。

优选地，导向组件3还包括加强件34，导轨32与支杆31分别设置于加强件34的相对两侧，加强件34与支杆31固定连接，螺纹紧固件的一端连接于导轨32，螺纹紧固件的另一端与加强件34和支杆31均螺纹连接。上述设置，增加了用于与螺纹紧固件连接的结构的厚度，利于螺纹紧固件与加强件34以及支杆31牢固地连接，降低了导轨34与支杆31脱离的可能性，进一步保证了结构的稳定性，从而保证了扶手2在升降的过程中的结构稳定性，提高了主操作台在使用时的可靠程度。其中，螺纹紧固件为螺栓。螺栓的螺柱与加强件34和支杆31均螺纹连接。

在本实施例中，由于导轨32设置在支杆31的后侧，故加强件34也设置在支杆31的后侧，也就是说支杆31与导轨32分别位于加强件34沿前后方向的两侧。加强件34为金属板，加强件34与支杆31之间可通过焊接固定，也可通过胶层、螺钉或其他固定结构固定连接。

优选地，加强件34上凸设有凸出部341，凸出部341位于导轨32沿左右方向的一侧，且凸出部341与导轨32侧壁接触。通过凸出部341的设置，能够定位导轨32，利于简化导轨32的安装过程。

进一步地，凸出部341呈条状，并沿垂直于安装斜面111的方向延伸，此时，凸出部341进一步利于简化导轨32的定位安装的过程，同时也可保证导轨32与安装斜面111垂直设置，提高了导轨32的安装精度。

在本实施例中，凸出部341采用金属材质，并与加强件34一体成型。

优选地，主操作台还包括驱动件4，驱动件4与连接件22连接，驱动件4能够驱动连接件22沿支杆31移动，提高了主操作台的自动化程度，简化了主操作台的操作过程。

具体地，驱动件4设置在安装块11上，且驱动件4与导向组件3沿左右方向排布，能够缩短安装块11沿前后方向的尺寸，从而也缩短底座1以及主操作台沿前后方向的尺寸，便于存放和运输。

优选地，驱动件4包括驱动部41，连接件22包括主体221和转接部222，主体221连接于横托21，主体221位于驱动部41的上方，转接部222连接于主体221朝向支杆31的一侧，转接部222连接于支杆31并与支杆31沿前后方向排布。上述设置，提高了结构紧凑程度，进一步缩小驱动件4与导向组件3的占用空间，能够缩短安装块11、底座1以及主操作台沿水平方向的尺寸，便于存放和运输。在本实施例中，主体221与转接部222一体成型。转接部222连接于滑块33的后侧。

在本实施例中，驱动部41为电机，驱动件4还包括传动部42，传动部42设置在连接件22的前侧。其中，传动部42的具体结构可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

在本实施例中，底座1的前端还安装有脚踏板12，脚踏板12上设置有脚踏开关。

具体地，如图1所示，主操作台还包括屏幕6和升降装置7，升降装置7设置在底座1上并与屏幕6连接，升降装置7能够驱动屏幕6上升或下降，实现了根据不同操作者的身高调整屏幕6的高度的功能，进一步降低了操作者在使用主操作台时的疲劳程度，保证了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。在本实施例中，升降装置7可为气缸、电机等结构，在此不做限定。

优选地，主操作台还包括万向轮9，万向轮9设置在底座1的底部，便于实现主操作台的整体移动。

主操作台还包括主操作臂等结构。其中，主操作臂等结构可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

本实施例还提供了一种手术机器人。具体地，手术机器人包括前文中描述的主操作台。

本实施例提供的一种手术机器人，简化了手术机器人的结构，减少了手术机器人的占用空间，也适用于操作者对于不同前后位置的扶手2的使用需求，便于存放和运输，更保证了扶手2在升降的过程中的稳定性，提高了手术机器人在使用时的可靠程度。

手术机器人还可包括患者手术端等结构。其中，手术机器人除主操作台以外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

实施例二

本实施例提供了一种主操作台及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

如图5-图6所示，主操作台还包括抵接组件5，抵接组件5包括抵接件51，抵接件51具有抵接于连接件22侧面的抵接位置，抵接件51还具有与连接件22之间间隔设置的避让位置。可以理解的是，当操作者在进行手术操作时，操作者的肘部支撑在扶手2上，无需升降扶手2，抵接件51处于抵接位置，对连接件22施加压力，使得连接件22与抵接件51之间存在较大的摩擦力；当操作者结束手术或进行手术的前期准备时，需要升降扶手2调整其位置，抵接件51处于避让位置，连接件22与抵接件51之间不存在摩擦力，连接件22能够通过驱动件4的驱动而升降。通过设置抵接件51，当无需升降扶手2时，抵接件51的设置能够降低扶手2沿导轨32移动的可能性，保证扶手2能够稳定地支撑操作者的肘部，提高了主操作台在使用时的可靠程度，保证了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

进一步地，抵接组件5还包括按压件52，抵接件51位于连接件22沿第一方向的一侧并能够沿第一方向移动，第一方向水平设置，抵接件51上设置有抵接斜面511，抵接斜面511沿远离连接件22的方向逐渐向上倾斜，按压件52位于抵接斜面511的上方并能够沿竖直方向移动，以使抵接件51能够由抵接位置移动至避让位置，上述结构设置，结构较为简单。

在本实施例中，第一方向为左右方向。具体地，主操作台包括外壳8，外壳8置于安装块11上，且导向组件3以及驱动件4均位于外壳8内。横托21位于外壳8的上方，连接件22的底部置于外壳8内，连接件22的顶部通过外壳8的顶部活动穿出外壳8并与横托21连接。外壳8的侧壁上开设有第一通孔81，第一通孔81沿左右方向延伸，第一通孔81位于连接件22沿左右方向的一侧。抵接件51穿设于第一通孔81内。外壳8的顶部开设有第二通孔82，第二通孔82沿竖直方向延伸，按压件52穿设于第二通孔82内。

在其他实施例中，第一方向也可为前后方向，或其他水平设置的方向，在此不做限定。

在其他实施例中，按压件52可通过杆件与踏板固定连接，踏板位于底座1的底部，当操作者向下踩踏踏板时，能够带动按压件52向下移动，也能够使抵接件51移动至避让位置，且无需占用操作者的手进行操作，进一步简化了操作过程。

优选地，按压件52底部转动连接有滚轮521，滚轮521用于与抵接斜面511接触，能够减少按压件52与抵接件51之间的摩擦力，降低了抵接件51与按压件52之间发生磨损的可能性，降低了维护成本。

进一步地，抵接组件5还包括弹性复位件53，弹性复位件53能够使抵接件51由避让位置回复至抵接位置，利于抵接件51能够自动复位至抵接位置，避免了手动操作抵接件51，简化了抵接组件5的操作过程。

在本实施例中，弹性复位件53为弹簧，弹簧位于外壳8内。弹簧的一端与抵接件51固定连接，另一端与外壳8的内侧壁固定连接。

实施例三

本实施例提供了一种主操作台及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，安装块11的顶部设置有金属板，驱动件4和导向组件3设置在金属板上方，且驱动件4和导向组件3与金属板固定连接。金属板底部转动设置有脚轮，脚轮与安装块11的安装斜面抵接。安装块11能够相对于底座1沿前后方向移动，使得脚轮与安装块11的接触位置的高度能够变化，进一步扩大了扶手2能够调节的高度范围，扩大了主操作台的适用范围。其中，安装块11能够通过直线电机、气缸或其他结构驱动。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种主操作台，其特征在于，包括：

底座(1)，顶面上安装有安装块(11)，所述安装块(11)的顶部设置有安装斜面(111)，所述安装斜面(111)沿左右方向延伸，且所述安装斜面(111)沿由前端至后端的方向逐渐向上倾斜；

扶手(2)，置于所述底座(1)的上方，所述扶手(2)包括横托(21)和连接件(22)，所述横托(21)水平设置，所述连接件(22)的顶端与所述横托(21)连接；

导向组件(3)，包括支杆(31)，所述支杆(31)的底部垂直连接于所述安装斜面(111)，所述连接件(22)的底端与所述支杆(31)活动连接，且所述连接件(22)能够沿所述支杆(31)移动。

2.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述导向组件(3)还包括导轨(32)和滑块(33)，所述导轨(32)与所述支杆(31)固定连接，所述导轨(32)的延伸方向与所述安装斜面(111)垂直，所述滑块(33)与所述连接件(22)固定连接，所述滑块(33)与所述导轨(32)滑动配合。

3.根据权利要求2所述的主操作台，其特征在于，所述导向组件(3)还包括加强件(34)，所述导轨(32)与所述支杆(31)分别设置于所述加强件(34)的相对两侧，所述加强件(34)与所述支杆(31)固定连接，螺纹紧固件的一端连接于所述导轨(32)，所述螺纹紧固件的另一端与所述加强件(34)和所述支杆(31)均螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的主操作台，其特征在于，所述支杆(31)与所述导轨(32)分别位于所述加强件(34)沿前后方向的两侧，所述加强件(34)上凸设有凸出部(341)，所述凸出部(341)位于所述导轨(32)沿左右方向的一侧，且所述凸出部(341)与所述导轨(32)的侧壁接触。

5.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台还包括驱动件(4)，所述驱动件(4)与所述连接件(22)连接，所述驱动件(4)能够驱动所述连接件(22)沿所述支杆(31)移动，所述驱动件(4)设置在所述安装块(11)上，且所述驱动件(4)与所述导向组件(3)沿左右方向排布。

6.根据权利要求5所述的主操作台，其特征在于，所述驱动件(4)包括驱动部(41)，所述连接件(22)包括主体(221)和转接部(222)，所述主体(221)连接于所述横托(21)，所述主体(221)位于所述驱动部(41)的上方，所述转接部(222)连接于所述主体(221)朝向所述支杆(31)的一侧，所述转接部(222)连接于所述支杆(31)并与所述支杆(31)沿前后方向排布。

7.根据权利要求1-6任一项所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台还包括抵接组件(5)，所述抵接组件(5)包括抵接件(51)，所述抵接件(51)具有抵接于所述连接件(22)侧面的抵接位置以及与所述连接件(22)间隔设置的避让位置。

8.根据权利要求7所述的主操作台，其特征在于，所述抵接组件(5)还包括按压件(52)，所述抵接件(51)位于所述连接件(22)沿第一方向的一侧并能够沿所述第一方向移动，所述第一方向水平设置，所述抵接件(51)上设置有抵接斜面(511)，所述抵接斜面(511)沿远离所述连接件(22)的方向逐渐向上倾斜，所述按压件(52)位于所述抵接斜面(511)的上方并能够沿竖直方向移动，以使所述抵接件(51)能够由所述抵接位置移动至所述避让位置；和/或，

所述抵接组件(5)还包括弹性复位件(53)，所述弹性复位件(53)能够使所述抵接件(51)由所述避让位置回复至所述抵接位置。

9.根据权利要求1-6任一项所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台还包括屏幕(6)和升降装置(7)，所述升降装置(7)设置在所述底座(1)上并与所述屏幕(6)连接，所述升降装置(7)能够驱动所述屏幕(6)上升或下降。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的主操作台。