CN219921208U - 一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及手术机器人技术领域，公开了一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统。踏板装置包括底座、脚踏板组件和支撑组件。底座包括两个侧部和连接部，侧部的一侧开设有与内腔连通的开口；脚踏板组件包括推拉件、脚踏板和脚踏开关，推拉件滑动设置在底座上，脚踏板通过转轴转动连接于推拉件，脚踏开关设置在脚踏板上，脚踏板位于两个侧部之间；支撑组件包括支撑件，支撑件活动连接于侧部，且支撑件具有支撑位置和容纳位置；支撑件处于支撑位置时，支撑件支撑于脚踏板的底部，支撑件处于容纳位置时，脚踏板的前端支撑在地面上。本实用新型保证踏板装置的使用寿命，利于降低维护成本，也提高踏板装置的使用可靠性。

Description

一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统。

背景技术

手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人通常包括主操作端以及患者手术端，主操作端包括操作台，操作台底部设置有踏板装置，踏板装置包括脚踏开关。手术过程中，医护人员通过踩下符合手术状况的脚踏开关来对患者手术端的执行器进行操作。

踏板装置通常还包括底座和脚踏板，脚踏开关均设置在脚踏板上，脚踏板由前端至后端向上倾斜设置，操作者的脚放置在脚踏开关上时，能够提高操作者的舒适程度，从而也利于降低操作者的疲劳程度，保证手术过程的安全性以及治疗效果，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。

操作者处于正常坐姿时，其脚部的位置不宜距离地面过高，因此现有技术中，脚踏板的后端连接于底座，脚踏板的前端支撑在地面上，也保证了脚踏板的稳定性。但在手术前，需要将主操作端移动至合适位置，在移动过程中脚踏板与地面之间摩擦，造成脚踏板的磨损，缩短脚踏板以及主操作端的使用寿命，从而提高维护成本，而且对于一些主操作端而言，为了适用于不同身高、腿长或坐姿的操作者，脚踏板能够相对于底座沿前后方向移动，在前后移动时也会对脚踏板造成磨损，影响脚踏板以及主操作端的使用寿命。

基于此，亟需一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统用来解决如上提到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种踏板装置、主操作端及手术机器人系统，以避免脚踏板由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，保证踏板装置的使用寿命，利于降低维护成本，也提高踏板装置的使用可靠性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种踏板装置，包括：

底座，包括两个侧部和连接在两个所述侧部的后端之间的连接部，所述侧部的内部中空，一个所述侧部朝向另一所述侧部的侧壁上开设有开口，所述开口与所述侧部的内腔连通；

脚踏板组件，包括推拉件、脚踏板和脚踏开关，所述推拉件能够沿前后方向滑动地设置在所述底座上，所述脚踏板通过转轴转动连接于所述推拉件，所述转轴的轴线沿左右方向延伸，所述脚踏开关设置在所述脚踏板上，所述脚踏板位于两个所述侧部之间；

支撑组件，包括支撑件，所述支撑件活动连接于所述侧部，所述支撑件能够通过所述开口进入或脱离所述侧部的内腔，以使所述支撑件在位于所述侧部外侧的支撑位置与位于所述侧部内腔中的容纳位置之间切换；

所述支撑件被配置为处于所述支撑位置时，所述支撑件支撑于所述脚踏板的底部且位于所述转轴的前侧，以使所述脚踏板的前端脱离地面，所述支撑件被配置为处于所述容纳位置时，所述脚踏板的前端支撑在所述地面上。

作为踏板装置的可选技术方案，所述支撑组件还包括转杆，所述转杆与所述侧部转动连接，所述转杆的转动轴线沿竖直方向延伸，所述支撑件固定设置在所述转杆上，以使所述支撑件在所述支撑位置与所述容纳位置之间切换。

作为踏板装置的可选技术方案，所述支撑组件还包括弹性复位件，所述弹性复位件的一端连接于所述支撑件且另一端连接于所述侧部，所述弹性复位件能够使所述支撑件由所述容纳位置回复至所述支撑位置。

作为踏板装置的可选技术方案，所述支撑件被配置为处于所述容纳位置时，所述脚踏板的侧壁能够止挡所述支撑件通过所述开口脱离所述侧部的内腔。

作为踏板装置的可选技术方案，所述踏板装置还包括止挡组件，所述止挡组件包括止挡件，所述止挡件具有止挡位置和避让位置，所述支撑件被配置为处于所述容纳位置且所述止挡件被配置为处于所述止挡位置时，所述止挡件能够止挡所述支撑件通过所述开口脱离所述侧部的内腔，所述止挡件被配置为处于所述避让位置时，所述支撑件能够在所述容纳位置与所述支撑位置之间切换。

作为踏板装置的可选技术方案，所述止挡件包括杆部和止挡部，所述杆部与所述侧部活动连接，所述杆部的一端朝向所述支撑件延伸且侧壁上凸出设置所述止挡部；

所述支撑件被配置为处于所述容纳位置且所述止挡件被配置为处于所述止挡位置时，所述止挡部处于所述支撑件朝向所述脚踏板的一侧，所述止挡件被配置为处于所述避让位置时，所述止挡部处于所述支撑件的上方或下方。

作为踏板装置的可选技术方案，所述止挡组件还包括支撑座，所述支撑座连接于所述侧部，所述杆部与所述支撑座绕水平轴线转动连接，以使所述止挡件在所述止挡位置与所述避让位置之间切换；或，

所述止挡组件还包括导向件，所述导向件连接于所述侧部，所述导向件沿竖直方向延伸，所述导向件穿设于所述杆部，且所述杆部能够沿所述导向件移动，以使所述止挡件在所述止挡位置与所述避让位置之间切换。

作为踏板装置的可选技术方案，所述止挡组件还包括止挡弹性件，所述止挡弹性件连接于所述止挡件，所述止挡弹性件能够使所述止挡件由所述避让位置回复至所述止挡位置。

一种主操作端，包括如上所述的踏板装置。

作为主操作端的可选技术方案，所述主操作端还包括屏幕和移动装置，所述移动装置设置在所述底座上并与所述屏幕连接，所述移动装置能够驱动所述屏幕上升或下降。

一种手术机器人系统，包括如上所述的主操作端。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的踏板装置，其包括底座、脚踏板组件和支撑组件。本实用新型的支撑件能够在移动底座或推拉件时支撑脚踏板，以使脚踏板脱离地面，避免了脚踏板由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，能够延长踏板装置的使用寿命，利于降低维护成本；而且，踏板装置的结构简单，在侧部上开设开口，支撑件能够通过开口进入侧部的内腔内，利于缩小踏板装置的体积；此外，通过支撑组件实现脚踏板是否脱离地面，利用推拉件与底座之间的滑动实现脚踏板的前后移动，使两种移动分别利用不同结构实现，更便于单独控制其中一种移动过程，以保证将脚踏板调整至适宜位置，进一步利于降低操作者的疲劳程度。

本实用新型提供的主操作端，其包括踏板装置。本实用新型结构简单，且在移动底座或推拉件时，避免了脚踏板由于与地面摩擦导致发生磨损、划伤的情况，保证踏板装置的使用寿命，降低维护成本，也提高了踏板装置的使用可靠性。

本实用新型提供的手术机器人系统，其包括主操作端，结构简单，保证主操作端的使用寿命，降低维护成本。

附图说明

图1是本实用新型实施例一提供的主操作端的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一提供的主操作端隐去机壳后的结构示意图；

图3是本实用新型实施例一提供的踏板装置在支撑件处于支撑位置时第一视角的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一提供的踏板装置在支撑件处于支撑位置时第二视角的结构示意图；

图5是图4中A处的局部放大图；

图6是本实用新型实施例一提供的踏板装置在支撑件处于支撑位置时的剖视图；

图7是本实用新型实施例一提供的踏板装置在支撑件处于容纳位置时的部分结构示意图；

图8是图7中B处的局部放大图；

图9是本实用新型实施例一提供的底座与脚踏板组件的结构示意图；

图10是本实用新型实施例二提供的踏板装置在支撑件处于容纳位置时的部分结构示意图；

图11是本实用新型实施例二提供的踏板装置在支撑件处于支撑位置时的部分结构示意图。

图中：

100、主操作端；

10、踏板装置；20、屏幕；30、移动装置；40、机壳；

1、底座；11、侧部；111、开口；12、连接部；

2、脚踏板组件；21、推拉件；22、脚踏板；23、脚踏开关；24、转轴；

3、支撑组件；31、支撑件；32、弹性复位件；33、转轴；34、把手；

4、止挡组件；41、止挡件；411、杆部；412、止挡部；42、支撑座；43、导向件；44、止挡弹性件；45、踏板部；

51、滑轨；52、滑动件；6、滑动驱动件；7、万向轮；

8、检测件；9、承载轮。

具体实施方式

为使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种主操作端。具体地，如图1所示，主操作端100包括踏板装置10。

本实施例提供了一种踏板装置。如图1-图9所示，踏板装置10包括底座1、脚踏板组件2和支撑组件3。底座1包括两个侧部11和连接在两个侧部11的后端之间的连接部12，侧部11的内部中空，一个侧部11朝向另一侧部11的侧壁上开设有开口111，开口111与侧部11的内腔连通；脚踏板组件2包括推拉件21、脚踏板22和脚踏开关23，推拉件21能够沿前后方向滑动地设置在底座1上，脚踏板22通过转轴24转动连接于推拉件21，转轴24的轴线沿左右方向延伸，脚踏开关23设置在脚踏板22上，脚踏板22位于两个侧部11之间；支撑组件3包括支撑件31，支撑件31活动连接于侧部11，支撑件31能够通过开口111进入或脱离侧部11的内腔，以使支撑件31在位于侧部11外侧的支撑位置与位于侧部11内腔中的容纳位置之间切换；支撑件31被配置为处于支撑位置时，支撑件31支撑于脚踏板22的底部且位于转轴24的前侧，以使脚踏板22的前端脱离地面，支撑件31被配置为处于容纳位置时，脚踏板22的前端支撑在地面上。

本实施例提供的踏板装置10，其包括底座1、脚踏板组件2和支撑组件3。本实施例的支撑件31能够在移动底座1或推拉件21时支撑脚踏板22，以使脚踏板22脱离地面，避免了脚踏板22由于与地面摩擦而导致发生的磨损、划伤的情况，能够延长踏板装置10的使用寿命，利于降低维护成本；而且，踏板装置10的结构简单，在侧部11上开设开口111，支撑件31能够通过开口进入侧部11的内腔内，利于缩小踏板装置10的体积；此外，通过支撑组件3实现脚踏板22是否脱离地面，利用推拉件21与底座1之间的滑动实现脚踏板22的前后移动，使两种移动分别利用不同结构实现，更便于单独控制其中一种移动过程，以保证将脚踏板22调整至适宜位置，进一步利于降低操作者的疲劳程度。

本实施例提供的主操作端100，其包括踏板装置10。本实施例结构简单，且在移动底座1或推拉件21时，避免了脚踏板22由于与地面摩擦导致发生磨损、划伤的情况，保证踏板装置10的使用寿命，降低维护成本，也提高了踏板装置10的使用可靠性。

值得说明的是，本实施例中提及的前、后、左、右等方向性的描述，均是以主操作端100在正常使用状态下作为参考，即操作者处于踏板装置10的前侧，踏板装置10远离操作者的一侧为后侧，操作者的左右方向即为踏板装置10的左右方向。

在本实施例中，仅一个侧部11上开设有开口111。在其他实施例中，也可两个侧部11上均开设有开口111，在此不做限定。

进一步地，支撑组件3还包括转杆33，转杆33的底部与侧部11转动连接，转杆33的转动轴线沿竖直方向延伸，支撑件31固定设置在转杆33上，以使支撑件31在支撑位置与容纳位置之间切换。上述设置，使得实现支撑件31在支撑位置与容纳位置之间切换的结构较为简单，利于简化支撑组件3以及踏板装置10的结构，进一步利于缩小踏板装置10的体积。

在本实施例中，转杆33处于侧部11的内腔中，且转杆33的底部通过轴承与侧部11转动连接。

优选地，支撑组件3还包括把手34，把手34固定连接于转杆33的顶端。具体地，侧部11上开设有穿孔，把手34的一端位于侧部11外侧，把手34的另一端穿过穿孔后与转杆33连接，便于操作者通过把手34转动转杆33和支撑件31，进一步便于实现支撑件31在支撑位置与容纳位置之间切换，提高了操作便利性。

作为优选方案，支撑组件3还包括弹性复位件32，弹性复位件32的一端连接于支撑件31，另一端连接于侧部11，弹性复位件32能够使支撑件31由容纳位置回复至支撑位置。通过设置弹性复位件32，能够避免手动转动转杆33实现支撑件31由容纳位置回复至支撑位置，进一步简化了操作过程，同时弹性复位件32的弹性力也使得支撑件31能够稳定地处于支撑位置上，保证了脚踏板22被支撑件31可靠支撑，避免了脚踏板22损坏，利于降低踏板装置10以及主操作端100的维护成本。

在本实施例中，弹性复位件32为扭簧，扭簧套设于转杆33，扭簧的一端固定连接于侧部11，扭簧的另一端固定连接于支撑件31。在其他实施例中，弹性复位件32还可为其他结构，在此不做限定。

可以理解的是，弹性复位件32能够使支撑件31由容纳位置回复至支撑位置，操作者通过把手34转动转杆33实现支撑件31由支撑位置移动至容纳位置。

作为优选方案，踏板装置还包括止挡组件4，止挡组件4包括止挡件41，止挡件41具有止挡位置和避让位置，支撑件31被配置为处于容纳位置且止挡件41被配置为处于止挡位置时，止挡件41能够止挡支撑件31通过开口111脱离侧部11的内腔，止挡件41被配置为处于避让位置时，支撑件31能够在容纳位置与支撑位置之间切换。当支撑件31被配置为处于容纳位置时，上述设置使得止挡件41能够止挡支撑件31，避免支撑件31通过开口111脱离侧部11的内腔而挤压脚踏板22的侧壁，降低了转轴24弯曲损坏的风险，从而降低了踏板装置10与主操作端100的维护成本；此外，止挡件41能够避免支撑件31脱离侧部11，也能够避免操作者在踩踏脚踏板22或脚踏开关23时，误踩在支撑件31上，保护了支撑件31，降低了支撑件31损坏的风险，也进一步降低了踏板装置10与主操作端100的维护成本。

具体地，止挡件41包括杆部411和止挡部412，杆部411与侧部11活动连接，杆部411的一端朝向支撑件31延伸且侧壁上凸出设置止挡部412；支撑件31被配置为处于容纳位置且止挡件41被配置为处于止挡位置时，止挡部412处于支撑件31朝向脚踏板22的一侧，止挡件41被配置为处于避让位置时，止挡部412处于支撑件31的上方或下方，使得止挡件41能够避让支撑件31，支撑件31能够通过开口111进入或脱离侧部11的内腔。在本实施例中，杆部411和止挡部412一体成型。支撑件31被配置为处于容纳位置且止挡件41被配置为处于止挡位置时，杆部411处于支撑件31的上方，止挡件41被配置为处于避让位置时，止挡部412处于支撑件31的上方。杆部411底部的侧壁上凸出设置止挡部412。

进一步地，止挡组件4还包括支撑座42，支撑座42连接于侧部11，杆部411与支撑座42绕水平轴线转动连接，以使止挡件41在止挡位置与避让位置之间切换。上述设置，使得实现止挡件41在止挡位置与避让位置之间切换的结构较为简单，利于简化止挡组件4以及踏板装置10的结构，进一步利于缩小踏板装置10的体积。

在本实施例中，支撑座42固定设置在侧部11的内腔中，支撑座42上设置有水平转轴，水平转轴的轴线沿前后方向延伸，杆部411与水平转轴转动连接。支撑座42与开口111沿左右方向正对设置。

作为优选方案，止挡组件4还包括止挡弹性件44，止挡弹性件44连接于止挡件41，止挡弹性件44能够使止挡件41由避让位置回复至止挡位置。通过设置止挡弹性件44，能够避免手动转动杆部411实现止挡件41由避让位置回复至止挡位置，进一步简化了操作过程，同时止挡弹性件44的弹性力也使得止挡件41能够稳定地处于止挡位置上，避免了处于容纳位置的支撑件31由开口111脱离侧部11的内腔，降低了支撑件31被误踩的可能性，保护了支撑件31，避免了支撑件31损坏，利于降低踏板装置10以及主操作端100的维护成本。

在本实施例中，止挡弹性件44为扭簧，扭簧套设于水平转轴，扭簧的一端固定连接于支撑座42，扭簧的另一端固定连接于杆部411。在其他实施例中，止挡弹性件44还可为其他结构，在此不做限定。

优选地，止挡组件4还包括踏板部45，踏板部45设置在侧部11相背于另一侧部11的一侧，杆部411远离止挡部412的一端穿出侧部11并与踏板部45连接。上述设置，操作者能够通过踩踏踏板部45实现止挡件41在止挡位置与避让位置之间切换，提高了操作便利性。

可以理解的是，由于止挡弹性件44的设置，在自然状态下，止挡件41始终处于止挡位置。踏板部45设置在底座1的外侧，当操作者向下踩踏踏板部45时，止挡部412向上移动至高于支撑件31，实现将止挡件41由止挡位置移动至避让位置。在本实施例中，踏板部45与杆部411一体成型。

作为优选方案，如图9所示，底座1与推拉件21中的一个上设置滑轨51，底座1与推拉件21中的另一个上设置滑动件52，滑轨51沿前后方向延伸，滑动件52能够沿滑轨51滑动。滑轨51与滑动件52的设置，能够对推拉件21起到导向作用，使得推拉件21能够带动脚踏板22沿前后方向移动，实现调节脚踏板22在前后方向上的位置，以保证适用于不同身高、腿长或坐姿的操作者。

在本实施例中，滑轨51设置在底座1上，推拉件21上设置滑动件52。在其他实施例中，也可以将滑轨51设置在推拉件21上，在底座1上设置滑动件52，在此不做限定。

具体地，踏板装置10还包括滑动驱动件6，滑动驱动件6的输出端能够沿前后方向移动并连接于推拉件21，实现驱动推拉件21沿前后方向移动，提高了踏板装置10以及主操作端100的自动化程度，提高了操作便利性。

在本实施例中，滑动驱动件6为电推杆。具体地，滑动驱动件6设置在底座1的连接部12上，滑动驱动件6的前端设置有能够沿前后方向移动的输出端。在其他实施例中，滑动驱动件6还可为气缸、直线电机等，在此不作限定。

在本实施例中，脚踏开关23设置有至少两个。优选地，如图2和图3所示，踏板装置10还包括检测件8，检测件8设置在脚踏板22上，检测件8设置有至少两个，每个检测件8均与一个脚踏开关23对应设置，检测件8用于检测对应的脚踏开关23上是否有操作者的脚，从而判断是否存在脚踏开关23被误踩的情况，从而提高踏板装置10的操作安全性和可靠性。

在本实施例中，检测件8为光电开关，且检测件8设置在对应的脚踏开关23处。在其他实施例中，检测件8还可为其他类型的传感器，在此不做限定。

其中，脚踏开关23的结构以及脚踏开关23控制手术器械的原理均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

优选地，踏板装置10还包括万向轮7，万向轮7设置在底座1的底部，便于实现踏板装置10的整体移动。

具体地，如图2所示，主操作端100还包括屏幕20和移动装置30，移动装置30设置在底座1上并与屏幕20连接，移动装置30能够驱动屏幕20上升或下降，实现了根据不同操作者的身高调整屏幕20的高度，进一步降低了操作者在使用主操作端100时的疲劳程度，保证了手术过程中的安全性，降低了对于患者造成二次伤害的可能性。在本实施例中，移动装置30可为气缸、电机等结构，在此不做限定。

如图1-图2所示，主操作端100还包括机壳40，机壳40罩设在底座1以及移动装置30外侧，屏幕20以及脚踏板22位于机壳40外侧。其中，机壳40的结构以及材质均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

主操作端100还包括主操作臂等结构。其中，主操作端100除踏板装置10以外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

本实施例还提供了一种手术机器人系统。具体地，手术机器人系统包括如前文中描述的主操作端100。

本实施例提供的手术机器人系统，结构简单，保证主操作端100的使用寿命，降低维护成本。

手术机器人系统还可包括患者手术端等结构。其中，手术机器人系统除主操作端100以外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

实施例二

本实施例提供了一种踏板装置，且本实施例提供的踏板装置与实施例一提供的踏板装置的结构基本相同，仅止挡组件4的结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，如图10-图11所示，支撑件31被配置为处于容纳位置且止挡件41被配置为处于止挡位置时，杆部411处于支撑件31的下方，止挡件41被配置为处于避让位置时，止挡部412处于支撑件31的下方。杆部411顶部的侧壁上凸出设置止挡部412。

作为优选方案，止挡组件4还包括导向件43，导向件43连接于侧部11，导向件43沿竖直方向延伸，导向件43穿设于杆部411，且杆部411能够沿导向件43移动，以使止挡件41在止挡位置与避让位置之间切换。上述设置，使得实现止挡件41在止挡位置与避让位置之间切换的结构较为简单，利于简化止挡组件4以及踏板装置10的结构，进一步利于缩小踏板装置10的体积，而且导向件43的设置也可对止挡件41进行导向，保证止挡件41能够在止挡位置与避让位置之间切换，保证止挡件41对于支撑件31的止挡作用。

在本实施例中，导向件43置于侧部11的内腔中，导向件43的底部与侧部11固定连接，导向件43呈圆杆状。

在本实施例中，止挡弹性件44为弹簧。止挡弹性件44处于杆部411的下方，且止挡弹性件44的两端分别抵接于杆部411与侧部11之间，从而实现弹性止挡件44使止挡件41由避让位置回复至止挡位置。

本实施例还提供了一种主操作端。具体地，主操作端包括上述踏板装置。

本实施例还提供了一种手术机器人系统。具体地，手术机器人系统包括上述主操作端。

实施例三

本实施例提供了一种踏板装置，且本实施例提供的踏板装置10与实施例一提供的踏板装置10结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，支撑件31被配置为处于容纳位置时，脚踏板22的侧壁能够止挡支撑件31通过开口111脱离侧部11的内腔。本实施例直接通过脚踏板22止挡支撑件31，此种情况下可不设置止挡组件4，进一步简化了踏板装置10的结构，利于缩小踏板装置10以及主操作端100的体积。

可以理解的是，当支撑件31处于容纳位置，脚踏板22的前端支撑在地面上时，脚踏板22的至少部分侧壁与开口111正对，支撑件31由于弹性复位件32的作用通过开口111伸出并抵接在脚踏板22的侧壁上。

本实施例还提供了一种主操作端。具体地，主操作端100包括上述踏板装置10。

本实施例还提供了一种手术机器人系统。具体地，手术机器人系统包括上述主操作端100。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种踏板装置，其特征在于，包括：

底座(1)，包括两个侧部(11)和连接在两个所述侧部(11)的后端之间的连接部(12)，所述侧部(11)的内部中空，一个所述侧部(11)朝向另一所述侧部(11)的侧壁上开设有开口(111)，所述开口(111)与所述侧部(11)的内腔连通；

脚踏板组件(2)，包括推拉件(21)、脚踏板(22)和脚踏开关(23)，所述推拉件(21)能够沿前后方向滑动地设置在所述底座(1)上，所述脚踏板(22)通过转轴(24)转动连接于所述推拉件(21)，所述转轴(24)的轴线沿左右方向延伸，所述脚踏开关(23)设置在所述脚踏板(22)上，所述脚踏板(22)位于两个所述侧部(11)之间；

支撑组件(3)，包括支撑件(31)，所述支撑件(31)活动连接于所述侧部(11)，所述支撑件(31)能够通过所述开口(111)进入或脱离所述侧部(11)的内腔，以使所述支撑件(31)在位于所述侧部(11)外侧的支撑位置与位于所述侧部(11)内腔中的容纳位置之间切换；

所述支撑件(31)被配置为处于所述支撑位置时，所述支撑件(31)支撑于所述脚踏板(22)的底部且位于所述转轴(24)的前侧，以使所述脚踏板(22)的前端脱离地面，所述支撑件(31)被配置为处于所述容纳位置时，所述脚踏板(22)的前端支撑在所述地面上。

2.根据权利要求1所述的踏板装置，其特征在于，所述支撑组件(3)还包括转杆(33)，所述转杆(33)与所述侧部(11)转动连接，所述转杆(33)的转动轴线沿竖直方向延伸，所述支撑件(31)固定设置在所述转杆(33)上，以使所述支撑件(31)在所述支撑位置与所述容纳位置之间切换。

3.根据权利要求2所述的踏板装置，其特征在于，所述支撑组件(3)还包括弹性复位件(32)，所述弹性复位件(32)的一端连接于所述支撑件(31)且另一端连接于所述侧部(11)，所述弹性复位件(32)能够使所述支撑件(31)由所述容纳位置回复至所述支撑位置。

4.根据权利要求3所述的踏板装置，其特征在于，所述支撑件(31)被配置为处于所述容纳位置时，所述脚踏板(22)的侧壁能够止挡所述支撑件(31)通过所述开口(111)脱离所述侧部(11)的内腔。

5.根据权利要求3所述的踏板装置，其特征在于，所述踏板装置还包括止挡组件(4)，所述止挡组件(4)包括止挡件(41)，所述止挡件(41)具有止挡位置和避让位置，所述支撑件(31)被配置为处于所述容纳位置且所述止挡件(41)被配置为处于所述止挡位置时，所述止挡件(41)能够止挡所述支撑件(31)通过所述开口(111)脱离所述侧部(11)的内腔，所述止挡件(41)被配置为处于所述避让位置时，所述支撑件(31)能够在所述容纳位置与所述支撑位置之间切换。

6.根据权利要求5所述的踏板装置，其特征在于，所述止挡件(41)包括杆部(411)和止挡部(412)，所述杆部(411)与所述侧部(11)活动连接，所述杆部(411)的一端朝向所述支撑件(31)延伸且侧壁上凸出设置所述止挡部(412)；

所述支撑件(31)被配置为处于所述容纳位置且所述止挡件(41)被配置为处于所述止挡位置时，所述止挡部(412)处于所述支撑件(31)朝向所述脚踏板(22)的一侧，所述止挡件(41)被配置为处于所述避让位置时，所述止挡部(412)处于所述支撑件(31)的上方或下方。

7.根据权利要求6所述的踏板装置，其特征在于，所述止挡组件(4)还包括支撑座(42)，所述支撑座(42)连接于所述侧部(11)，所述杆部(411)与所述支撑座(42)绕水平轴线转动连接，以使所述止挡件(41)在所述止挡位置与所述避让位置之间切换；或，

所述止挡组件(4)还包括导向件(43)，所述导向件(43)连接于所述侧部(11)，所述导向件(43)沿竖直方向延伸，所述导向件(43)穿设于所述杆部(411)，且所述杆部(411)能够沿所述导向件(43)移动，以使所述止挡件(41)在所述止挡位置与所述避让位置之间切换。

8.根据权利要求5所述的踏板装置，其特征在于，所述止挡组件(4)还包括止挡弹性件(44)，所述止挡弹性件(44)连接于所述止挡件(41)，所述止挡弹性件(44)能够使所述止挡件(41)由所述避让位置回复至所述止挡位置。

9.一种主操作端，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的踏板装置。

10.根据权利要求9所述的主操作端，其特征在于，所述主操作端还包括屏幕(20)和移动装置(30)，所述移动装置(30)设置在所述底座(1)上并与所述屏幕(20)连接，所述移动装置(30)能够驱动所述屏幕(20)上升或下降。

11.一种手术机器人系统，其特征在于，包括如权利要求9所述的主操作端。