CN118021455A - 支撑机构、底座及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种支撑机构、底座及手术机器人。支撑机构包括支撑组件、驱动件和解锁组件。支撑组件包括支撑件和第一复位件，支撑件活动穿设于底板，支撑件具有底部低于移动轮底部的支撑位置，第一复位件能够使支撑件上升；驱动件活动设置在底座内，驱动件位于支撑件上方并与支撑件抵接，驱动件能够伸缩，驱动件具有第一位置和第二位置，驱动件处于第一位置时，驱动件能够推动支撑件下降至支撑位置，驱动件处于第二位置时，支撑件的底部高于移动轮的底部；解锁组件能够使驱动件由第一位置运动至第二位置。本发明提供的支撑机构、底座及手术机器人，当驱动件不能正常收缩时，能够实现支撑件上移，提高了手术的安全性。

Description

支撑机构、底座及手术机器人

技术领域

本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种支撑机构、底座及手术机器人。

背景技术

手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人通常包括患者手术端，患者手术端的底座上设置有移动轮，以实现患者手术端的整体移动。底座上还设置有支脚，支脚能够上升或下降。在进行手术操作前，医生将患者手术端移动至合适位置，并将支撑组件的支脚下降，直至将整个底座撑起，移动轮脱离地面，避免患者手术端在手术的过程中发生位移。在完成手术后，支脚上升，移动轮接触地面，使底座能够移动，保证患者手术端能够及时移动并远离患者。

通常地，支撑组件包括电推杆。电推杆能够伸长以推动支脚下降，实现支撑底座；电推杆能够收缩，以使支脚在弹簧的作用下上升，实现底座移动。现有技术中，仅电推杆能够起到实现支脚上升的作用。对于实现支脚上升的方式，医生可选择的范围较单一；且在手术过程中，当电推杆损坏或供电系统不能正常向电推杆供电时，电推杆不能正常收缩，支脚无法上升，进而导致患者手术端不能及时移动并远离患者，影响手术的安全性，提高了对患者造成二次伤害的可能性。

基于此，亟需一种支撑机构、底座及手术机器人用来解决如上提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种支撑机构、底座及手术机器人，当驱动件不能正常收缩时，能够及时实现支撑件上移，使得手术机器人以及底座能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

支撑机构，用于支撑底座，所述底座的内部中空，所述底座的底板上转动设置有移动轮，包括：

支撑组件，包括支撑件和第一复位件，所述支撑件活动穿设于所述底板，所述支撑件具有底部低于所述移动轮底部的支撑位置，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以使所述支撑件的底部高于所述移动轮的底部；

驱动件，设置在所述底座内并能够相对于所述底座与所述支撑件运动，所述驱动件位于所述支撑件上方并与所述支撑件抵接，所述驱动件能够伸缩，所述驱动件具有第一位置和第二位置，所述驱动件被配置为处于所述第一位置时，所述驱动件能够推动所述支撑件下降至所述支撑位置，所述驱动件被配置为处于所述第二位置时，所述支撑件的底部高于所述移动轮的底部；

解锁组件，能够使所述驱动件由所述第一位置运动至所述第二位置。

作为支撑机构的可选技术方案，所述驱动件转动连接于所述底座，以使所述驱动件能够在所述第一位置与所述第二位置之间切换，所述驱动件的转动轴线平行于所述底板。

作为支撑机构的可选技术方案，所述解锁组件包括抵推件，所述抵推件活动连接于所述底座，所述抵推件位于所述驱动件上方，所述抵推件具有抵推位置和避让位置；

所述抵推件被配置为处于所述抵推位置时，所述抵推件抵接于所述驱动件的顶部，以将所述驱动件限制在所述第一位置；所述抵推件被配置为处于所述避让位置时，所述抵推件脱离所述驱动件，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置。

作为支撑机构的可选技术方案，所述抵推件转动连接于所述底座，以使所述抵推件在所述避让位置与所述抵推位置之间切换；

和/或，所述解锁组件还包括解锁牵引件，所述解锁牵引件的一端连接于所述抵推件，所述解锁牵引件的另一端活动穿出所述底座，所述解锁牵引件被配置为朝向所述底座外侧拉动所述解锁牵引件时，所述解锁牵引件能够带动所述抵推件由所述抵推位置运动至所述避让位置；

和/或，所述解锁组件还包括第二复位件，所述第二复位件能够使所述抵推件由所述避让位置运动至所述抵推位置。

作为支撑机构的可选技术方案，所述支撑机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位件，所述底座与所述驱动件中的一个上活动设置有所述限位件，所述底座与所述驱动件中的另一个上开设有容纳部，所述限位件能够伸入或脱离所述容纳部；

所述驱动件被配置为处于所述第一位置时，所述限位件置于所述容纳部内，以限制所述驱动件的位置；所述限位件被配置为脱离所述容纳部时，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置。

作为支撑机构的可选技术方案，所述限位件转动连接于所述底座或所述驱动件；

和/或，所述限位组件还包括限位牵引件，所述限位牵引件的一端连接于所述限位件，所述限位牵引件的另一端活动穿出所述底座，所述限位牵引件被配置为朝向所述底座外侧拉动所述限位牵引件时，所述限位牵引件能够带动所述限位件脱离所述容纳部；

和/或，所述限位组件还包括第三复位件，所述第三复位件能够使所述限位件伸入所述容纳部。

作为支撑机构的可选技术方案，所述解锁组件包括抵推件和解锁牵引件，所述抵推件活动连接于所述底座，所述抵推件位于所述驱动件上方，所述抵推件具有抵推位置和避让位置，所述解锁牵引件的一端连接于所述抵推件；

所述支撑机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位件和限位牵引件，所述底座与所述驱动件中的一个上活动设置有所述限位件，所述底座与所述驱动件中的另一个上开设有容纳部，所述限位件能够伸入或脱离所述容纳部，所述限位牵引件的一端连接于所述限位件；

所述抵推件被配置为处于所述抵推位置时，所述驱动件处于所述第一位置，所述限位件置于所述容纳部内，所述抵推件抵接于所述驱动件的顶部，以将所述驱动件限制在所述第一位置；

所述抵推件被配置为处于所述避让位置时，所述抵推件脱离所述驱动件，所述限位件脱离所述容纳部，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置；

所述底座上方设置有立柱，所述立柱内部中空，所述支撑机构还包括把手，所述把手活动穿设于所述立柱的侧壁，所述解锁牵引件的另一端和所述限位牵引件的另一端穿出所述底座的内腔后，均伸入立柱的内腔并与所述把手连接，所述把手被配置为向所述立柱外侧运动时，所述解锁牵引件能够带动所述抵推件由所述抵推位置运动至所述避让位置，所述限位牵引件能够带动所述限位件脱离所述容纳部。

作为支撑机构的可选技术方案，所述驱动件用于与所述支撑件接触的一端端面为弧形面。

作为支撑机构的可选技术方案，所述支撑组件还包括套筒，所述套筒穿设于所述底板，所述支撑件同轴且活动穿设于所述套筒，所述套筒的顶面高于所述底板的顶面或与所述底板的顶面平齐，所述支撑件被配置为处于所述支撑位置时，所述支撑件的顶部高于所述套筒的顶面或与所述套筒的顶面平齐。

底座，所述底座的内部中空，所述底座包括底板以及如上所述的支撑机构，所述底板上转动设置有所述移动轮。

手术机器人，包括如上所述的底座。

本发明的有益效果：

本发明提供的支撑机构，其包括支撑组件、驱动件和解锁组件。在手术过程中，当供电系统不能正常向驱动件供电或驱动件损坏导致驱动件不能正常收缩，且支撑件处于支撑位置时，若需要底座移动，解锁组件能够使得驱动件由所述第一位置运动至所述第二位置，在第一复位件的作用下，支撑件能够上移，直至支撑件的底部高于所述移动轮的底部，此时移动轮接触地面，使得底座能够移动。本发明提供的支撑机构，可利用解锁组件使驱动件运动的方式或利用驱动件自身收缩的方式，实现支撑件上移，增多了使用者能够实现支撑件上移的方式，提高了支撑机构的实用性，扩大了支撑机构的适用范围；而且在手术过程中，当驱动件故障时，使用者能够利用解锁组件使驱动件移动，解除驱动件对支撑件施加的下压力，保证支撑件能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性；此外，使用者还可同时利用解锁组件和驱动件自身收缩的方式使得支撑件上移，缩短了驱动件需要的收缩行程，利于降低驱动件的成本。

本发明提供的底座，其包括前文中描述的支撑机构，增多了使用者能够实现支撑件上移的方式，提高了底座的实用性，扩大了底座的适用范围；而且在手术过程中，当驱动件故障时，使用者能够利用解锁组件使驱动件移动，实现手术机器人以及底座能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性，也利于降低底座的成本。

本发明提供的手术机器人，其包括前文中描述的底座，增多了使用者能够实现支撑件上移的方式，提高了底座的实用性，扩大了底座的适用范围；而且在手术过程中，当驱动件故障时，使用者能够利用解锁组件使驱动件移动，实现手术机器人能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性，也利于降低手术机器人的成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的手术机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的手术机器人的剖视图；

图3是本发明实施例一提供的支撑机构的结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大图；

图5是本发明实施例一提供的支撑组件的分解图；

图6是本发明实施例一提供的支撑机构处于初始状态的结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的支撑机构处于初始状态的第一剖视图；

图8是本发明实施例一提供的支撑机构处于初始状态的第二剖视图；

图9是本发明实施例一提供的支撑机构处于使用状态的结构示意图；

图10是本发明实施例一提供的支撑机构处于使用状态的第一剖视图；

图11是本发明实施例一提供的支撑机构处于使用状态的第二剖视图；

图12是本发明实施例一提供的穿线块的剖视图；

图13是本发明实施例二提供的支撑机构处于初始状态的结构示意图；

图14是本发明实施例二提供的支撑机构处于使用状态的结构示意图；

图15是本发明实施例三提供的抵推件与第二复位件的分解图。

图中：

10、支撑机构；20、底座；201、底板；202、移动轮；203、侧板；204、顶板；30、立柱；

1、支撑组件；11、支撑件；12、第一复位件；13、套筒；

2、驱动件；21、驱动件转轴；22、转接板；23、弧形面；

3、解锁组件；31、抵推件；311、第一基轮；312、第一凸部；313、第一连接臂；3131、第一凸出部；314、容纳环槽；32、第二复位件；33、解锁牵引件；34、抵推轴；35、限位销；

4、安装座；41、侧部；42、连接板；421、支撑板；43、弧形孔；44、支撑块；441、通孔；

5、限位组件；51、限位件；511、第二基轮；512、第二凸部；513、第二连接臂；5131、第二凸出部；52、限位轴；53、第三复位件；54、限位牵引件；

6、容纳部；7、把手；71、柱体；72、限位端；

8、穿线块；81、第一通道；82、第二通道；9、导向轮。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

实施例一

本实施例提供了一种手术机器人。具体地，如图1和图2所示，手术机器人包括底座20。底座20上设置有移动轮202，使得底座20具有移动功能，适用于将手术机器人移动至各个位置。

其中，手术机器人除底座20外的其他结构均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。

在本实施例中，手术机器人包括医生控制台和手术台车，医生控制台可包括上述底座20，手术台车也可包括上述底座20，在此不做限定。在其他实施例中，手术机器人还可包括其他结构，在此不再赘述。

具体地，如图1-图12所示，底座20的内部中空。底座20呈长方体，底座包括底板201、侧板203和顶板204，其中底板201与顶板204正对且平行设置，侧板203连接于底板201与顶板204之间，四个侧板203首尾相连，以使底板201、顶板204以及侧板203围成底座20内部的中空腔体。在本实施例中，底板201与顶板204水平设置，侧板203竖直设置。

底板201上转动设置有移动轮202，以实现底座20的移动功能。在本实施例中，移动轮202的转动轴线水平设置，移动轮202的顶端置于底座20的内腔中，移动轮202的底端穿出底板201并与地面接触。

具体地，移动轮202设置有四个，四个移动轮202分别对应设置在底板201的四个拐角处，保证了底座20的平稳移动。

底座20还包括支撑机构10，支撑机构10用于支撑底座20。当需要固定底座20的位置时，支撑机构10能够支撑底座20，避免底座20移动。

在本实施例中，支撑机构10也设置有四个，四个支撑机构10与四个移动轮202一一对应设置。

具体地，如图1-图12所示，支撑机构10包括支撑组件1、驱动件2和解锁组件3。支撑组件1包括支撑件11和第一复位件12，支撑件11活动穿设于底板201，支撑件11具有底部低于移动轮202底部的支撑位置，第一复位件12能够使支撑件11上升，以使支撑件11的底部高于移动轮202的底部；驱动件2设置在底座内并能够相对于底座与支撑件11运动，驱动件2位于支撑件11上方并与支撑件11抵接，驱动件2能够伸缩，驱动件2具有第一位置和第二位置，当驱动件2处于第一位置时，驱动件2能够推动支撑件11下降至支撑位置，当驱动件2处于第二位置时，第一复位件12能够使支撑件11上升至支撑件11的底部高于移动轮202的底部；解锁组件3能够使驱动件2由第一位置运动至第二位置。

可以理解的是，在驱动件2处于第一位置的前提下，驱动件2能够伸长并推动支撑件11下降至支撑位置，使支撑件11支撑在地面上，移动轮202离开地面，以撑起底座20，避免底座20移动；若底座20需要移动时，驱动件2收缩，第一复位件12能够使支撑件11上移至底部高于移动轮202底部的位置，移动轮202接触地面，此时底座20能够移动。

本实施例提供的支撑机构10，其包括支撑组件1、驱动件2和解锁组件3。当供电系统不能正常向驱动件供电或驱动件2损坏导致驱动件2不能正常收缩时，且支撑件11处于支撑位置时，若需要底座20移动，解锁组件3能够使得驱动件2由第一位置运动至第二位置，在第一复位件12的作用下，支撑件11能够上移，直至支撑件11的底部高于移动轮202的底部，此时移动轮202接触地面，使得底座20能够移动。本实施例提供的支撑机构10，可利用解锁组件3使驱动件2运动的方式或利用驱动件2自身收缩的方式，实现支撑件11上移，增多了使用者能够实现底座20移动的方式，提高了支撑机构10的实用性，扩大了支撑机构10的适用范围；而且当驱动件2故障时，使用者能够利用解锁组件3使驱动件2移动，解除驱动件2对支撑件11施加的下压力，保证支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性；此外，使用者还可同时利用解锁组件3和驱动件2自身收缩的方式使得支撑件11上移，缩短了驱动件2的收缩行程，利于降低驱动件2的成本。

本实施例提供的底座20，其包括前文中描述的支撑机构10，增多了使用者能够实现底座20移动的方式，提高了底座20的实用性，扩大了底座20的适用范围；而且当驱动件2故障时，使用者能够利用解锁组件3使驱动件2移动，实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性，也利于降低底座20的成本。

本实施例提供的手术机器人，其包括前文中描述的底座20，增多了使用者能够实现底座20移动的方式，提高了底座20的实用性，扩大了底座20的适用范围；而且当驱动件2故障时，使用者能够利用解锁组件3使驱动件2移动，实现手术机器人能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性，降低了对患者造成二次伤害的可能性，也利于降低手术机器人的成本。

在本实施例中，驱动件2为电推杆。电推杆的底部与支撑件11的顶部抵接。驱动件2处于第一位置时，驱动件2能够沿竖直方向伸缩。在其他实施例中，驱动件2也可为直线电机、直线模组或其他结构，在此不做限定。

在本实施例中，当驱动件2处于第一位置，且驱动件2伸长至最长长度时，支撑件11处于支撑位置；当驱动件2处于第二位置，且驱动件2收缩至最短长度时，支撑件11处于第一行走位置。支撑件11处于第一行走位置时，支撑件11的底部高于移动轮202的底部，以使移动轮202接触地面，实现底座20的移动功能。第一复位件12能够使支撑件11由支撑位置上升至第一行走位置。

根据前文中的描述“当驱动件2处于第二位置时，支撑件11的底部高于移动轮202的底部”，可以理解为，当驱动件2处于第二位置时，无论驱动件2是否收缩，即无论驱动件2的长度尺寸是多少，支撑件11的底部始终高于移动轮202的底部。即当驱动件2的长度相同时，与处于第一位置的驱动件2接触的支撑件11的底部高度，低于与处于第二位置的驱动件2接触的支撑件11的底部高度。驱动件2由第一位置移动至第二位置的过程中，支撑件11的位置上升。

为了便于描述，设定当驱动件2伸长至最长长度，且驱动件2处于第二位置时，支撑件11处于第二行走位置。在本实施例中，支撑件11处于第二行走位置时，支撑件11的底部高于移动轮202的底部，以使移动轮202接触地面，实现底座20的移动功能。

进一步具体地，如图6和图9所示，驱动件2均处于最大长度。设定处于支撑位置的支撑件11的底端与底板201底面之间的距离为第一距离h1，设定处于第二行走位置的支撑件11的底端与底板201底面之间的距离为第二距离h2，移动轮202的底端与底板201底面之间的距离为第三距离h3。可以理解的是，h1＞h3＞h2。

在本实施例中，处于第一行走位置的支撑件11底部高度与处于第二行走位置的支撑件11底部高度相同，或处于第一行走位置的支撑件11底部高度高于处于第二行走位置的支撑件11底部高度，在此不做限定。

在本实施例中，由于第一复位件12能够使支撑件11上升，故驱动件2由第一位置移动至第二位置的过程中，第一复位件12能够使支撑件11始终与驱动件2的底部抵接。

具体地，第一复位件12为弹簧，第一复位件12始终处于压缩状态，第一复位件12能够对支撑件11施加向上的推力。在其他实施例中，第一复位件12也可为其他弹性结构，在此不做限定。

作为优选方案，支撑组件1还包括套筒13，套筒13固定穿设于底板201，支撑件11同轴且活动穿设于套筒13，第一复位件12连接于套筒13与支撑件11之间。通过设置套筒13，保证了支撑件11能够沿竖直方向在升降，从而支撑件11能够准确地在支撑位置和两个行走位置(第一行走位置与第二行走位置)之间切换，保证了可靠地撑起底座20，也保证了底座20能够及时移动，提高了手术的安全性。

在本实施例中，支撑件11呈圆柱状，套筒13呈圆筒状，套筒13与支撑件11的轴线均沿竖直方向设置。支撑件11的长度大于套筒13的长度，支撑件11的底部始终伸出套筒13并位于套筒13的下方。套筒13可通过螺钉或其他紧固件固定连接于底板201，在此不做限定。

具体地，第一复位件12套设在支撑件11外侧，且第一复位件12位于套筒13内。

进一步地，套筒13的顶面高于底板201的顶面或与底板201的顶面平齐，支撑件11被配置为处于支撑位置时，支撑件11的顶部高于套筒13的顶面或与套筒13的顶面平齐，在驱动件2运动的过程中，避免了驱动件2需要伸入套筒13内，也避免了套筒13与底板201对驱动件2造成干涉，保证了驱动件2能够顺利在第一位置与第二位置之间切换。

作为优选方案，驱动件2转动连接于底座20，以使驱动件2能够在第一位置与第二位置之间切换，驱动件2的转动轴线平行于底板201。上述设置，简化了驱动件2在第一位置与第二位置之间切换的操作，利于缩短驱动件2由第一位置移动至第二位置的时间，在驱动件2不能正常伸缩时，保证了支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者；此外通过驱动件2转动的方式实现解除驱动件2对支撑件11施加的下压力，在驱动件2在第一位置与第二位置之间移动的过程中，若驱动件2突然误启动并伸长，由于驱动件2的轴线倾斜于竖直方向设置，故支撑件11下降的距离较小，降低了支撑件11下降至与地面接触的可能性，进一步保证了底座20能够及时移动并远离患者。

优选地，支撑机构还包括安装座4。安装座4固定设置在底座20内，驱动件2通过驱动件转轴21转动连接于安装座4，以使驱动件2能够在第一位置与第二位置之间切换。驱动件转轴21的转动轴线平行于底板201。通过设置安装座4，便于安装驱动件2。

在本实施例中，驱动件2包括转接板22，转接板22设置在驱动件2的顶部。驱动件2处于第一位置时，转接板22水平设置，驱动件转轴21位于转接板22顶端沿水平方向的一侧。驱动件2与支撑件11均位于驱动件转轴21沿水平方向的同一侧。

优选地，驱动件2用于与支撑件11接触的一端端面为弧形面23，即驱动件2的底端端面为弧形面23。相较于将驱动件2用于与支撑件11接触的一端端面设置为平面，上述设置，减少了驱动件2上的棱边，减少了驱动件2在转动过程中对支撑件11的升降造成的阻碍，在驱动件2不能正常伸缩时，进一步保证了支撑件11能够及时上升和下降，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，或支撑件11能够及时撑起底座20。

具体地，安装座4包括侧部41和连接板42。连接板42水平设置并与底座20的侧板203固定连接。连接板42沿水平方向的两侧均垂直连接有侧部41，以使安装座4的横截面呈倒U型。驱动件2置于两个侧部41之间，驱动件转轴21穿设于其中一个侧部41。当驱动件2处于第二位置时，转接板22远离驱动件转轴21的一端与连接板42的底部接触。

在其他一些实施例中，还可通过其他方式实现驱动件2在第一位置与第二位置之间切换，例如在侧部41上设置滑槽，驱动件2上设置凸柱，滑槽竖直设置或倾斜设置，凸柱置于滑槽内，并能够沿滑槽滑动。当驱动件2处于第一位置时，凸柱置于滑槽内的底端，驱动件2可沿滑槽向上滑动至第二位置。

作为优选方案，解锁组件3包括抵推件31。抵推件31活动连接于安装座4，抵推件31位于驱动件2上方，抵推件31具有抵推位置和避让位置。当抵推件31处于抵推位置时，抵推件31抵接于驱动件2的顶部，即抵推件31抵接于转接板22，以将驱动件2限制在第一位置，从而将支撑件11限制在支撑位置。当底座20不需要移动时，抵推件31的设置，能够保证支撑件11可靠地撑起底座20，避免了底座20在手术过程中移动，进一步保证了手术的安全性。

当抵推件31处于避让位置时，抵推件31脱离驱动件2，第一复位件12能够使支撑件11上升，以实现支撑件11带动驱动件2由第一位置向上翻转至第二位置。解锁组件3还包括解锁牵引件33，解锁牵引件33的一端连接于抵推件31，解锁牵引件33的另一端活动穿出底座20，当操作者朝向底座20外侧拉动解锁牵引件33时，解锁牵引件33能够带动抵推件31由抵推位置运动至避让位置。

上述设置，能够通过拉动解锁牵引件33实现抵推件31由抵推位置移动至避让位置，在第一复位件12的作用下，实现驱动件2由第一位置移动至第二位置，从而实现支撑件11上升至第二行走位置，最终实现底座20的移动，避免了操作者直接转动驱动件2，拉动解锁牵引件33即可实现支撑件11的上升，简化了操作过程，利于缩短驱动件2由第一位置移动至第二位置的时间，在驱动件2不能正常伸缩时，保证了支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者。

在本实施例中，解锁牵引件33为钢丝或闸线。在其他实施例中，解锁牵引件33可设置为绳索或线缆，在此不做限定。

在其他实施例中，解锁组件3还可设置为电机，电机用于驱动驱动件2转动，在此不做限定。

优选地，解锁组件3还包括第二复位件32，第二复位件32能够使抵推件31由避让位置运动至抵推位置。当底座20移动至设定位置时，松开解锁牵引件33，通过第二复位件32的设置，能够使抵推件31自动回复至抵推位置，从而使的驱动件2自动由第二位置回复至第一位置，支撑件11下降至支撑位置，可靠地撑起底座20，同时避免了手动转动驱动件2，简化了操作过程。

在本实施例中，第二复位件32采用金属弹片。如图6-图11所示，第二复位件32采用弯折呈V型的金属条制成，第二复位件32的一端连接于安装座4，另一端连接于抵推件31。

作为优选方案，解锁组件3还包括抵推轴34。抵推件31通过抵推轴34转动连接于安装座4，以使抵推件31在避让位置与抵推位置之间切换。上述设置，简化了抵推件31与安装座4之间的连接结构，通过抵推件31的转动实现推动驱动件2在第一位置与第二位置之间切换，简化了抵推件31的运动过程，也利于缩短抵推件31由抵推位置运动至避让位置的时间，在驱动件2不能正常伸缩时，保证了支撑件11能够及时上升并支撑底座20，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者。

可以理解的是，通过拉动解锁牵引件33实现抵推件31的转动，从而实现抵推件31在避让位置与抵推位置之间切换。在抵推件31由避让位置转动至抵推位置的过程中，抵推件31对驱动件2施加向下的压力，以使驱动件2由第二位置转动至第一位置；在抵推件31由抵推位置转动至避让位置的过程中，第一复位件12通过支撑件11对驱动件2施加向上的力，以使驱动件2由第一位置转动至第二位置。

在本实施例中，抵推轴34与底板201平行设置，抵推轴34垂直于驱动件转轴21。抵推轴34连接于安装座4的连接板42。

在其他一些实施例中，抵推件31还可通过滑动的方式实现在抵推位置与避让位置之间切换。具体地，安装座4上开设有滑槽，抵推件31上凸出设置有凸柱，滑槽竖直或倾斜设置，当抵推件31处于抵推位置时，凸柱位于滑槽的底部，当抵推件31处于避让位置时，凸柱位于滑槽的顶部。在其他另一些实施例中，还可通过其他方式实现抵推件31在抵推位置与避让位置之间的切换，在此不做限定。

优选地，抵推件31设置为凸轮结构，抵推件31包括第一基轮311和第一凸部312，第一基轮311同轴套设于抵推轴34，第一凸部312凸出设置在第一基轮311的外周面。可以理解的是，第一凸部312的径向尺寸大于第一基轮311的径向尺寸。当抵推件31处于抵推位置时，第一凸部312抵接于驱动件2的顶部，即第一凸部312抵接于转接板22；当抵推件31处于避让位置时，第一凸部312远离驱动件2，第一基轮311正对转接板22。

在其他一些实施例中，抵推件31也可呈杆状，抵推轴34沿抵推件31的径向转动穿设于抵推件31的中部。抵推件31的一端与解锁牵引件33连接，抵推件31的另一端用于与驱动件2接触。当抵推件31处于抵推位置时，抵推件31的端部与驱动件2抵接，当抵推件31处于避让位置时，抵推件31的端部脱离驱动件2。在抵推件31在由避让位置向抵推位置转动的过程中，抵推件31的端部能够推动驱动件2由第二位置向下翻转至第一位置。在抵推件31在由抵推位置向避让位置转动的过程中，抵推件31的端部能够脱离驱动件2，驱动件2能够在第一复位件12的作用下由第一位置向上翻转至第二位置。此种设置，也能够通过抵推件31的转动，使得抵推件31的端部抵接或远离驱动件2，从而实现抵推件31在抵推位置与避让位置之间切换。

进一步地，为了限制抵推件31的行程，抵推件31上设置有限位销35，安装座4上开设有弧形孔43，弧形孔43的轴线与抵推轴34的轴线共线设置。限位销35置于弧形孔43内，且限位销35能够沿弧形孔43滑动，弧形孔43用于限制抵推件31的转动范围。可以理解的是，当抵推件31处于抵推位置时，限位销35置于弧形孔43的一端并与该端孔壁抵接，当抵推件31处于避让位置时，限位销35置于弧形孔43的另一端。通过设置限位销35和弧形孔43，限制了抵推件31的转动范围，使得抵推件31能够准确转动至抵推位置，从而使第一凸部312能够准确推动驱动件2至第一位置，保证在不需要移动底座20时，避免了驱动件2由第一位置向上翻转，驱动件2与支撑组件1能够可靠地撑起底座20，避免了底座20移动，提高了手术的安全性。

可以理解的是，当抵推件31处于抵推位置时，第二复位件32上存在弹力，且抵推件31对于驱动件2施加的下压力大于或等于第一复位件12对驱动件2产生的推力，限位销35与弧形孔43一端的孔壁抵接，限制抵推件31继续转动。

在本实施例中，抵推轴34的轴线位于连接板42顶面上。连接板42的顶部凸出设置有支撑板421，支撑板421上开设有弧形孔43，使得弧形孔43位于抵推轴34的上方，便于安装座4的生产加工。

进一步地，抵推件31还包括第一连接臂313，第一连接臂313连接于第一基轮311的外周面，第一连接臂313沿第一基轮311的径向延伸。第一连接臂313的一侧连接于第一凸部312，第一连接臂313的长度尺寸大于第一凸部312的径向尺寸。第一连接臂313远离第一基轮311的一端连接于解锁牵引件33，第二复位件32连接于第一连接臂313相背于第一凸部312的一侧。通过设置第一连接臂313，便于将解锁牵引件33和第二复位件32与抵推件31的连接，简化装配过程，同时增大了第二复位件32与抵推件31之间的连接面积，提高了第二复位件32与抵推件31之间的连接可靠程度，保证了降低维护成本。

在本实施例中，当抵推件31处于抵推位置时，第一连接臂313位于第一基轮311的顶部，第一凸部312的底部与转接板22抵接。

作为优选方案，支撑机构还包括限位组件5。限位组件5包括限位件51，安装座4与驱动件2中的一个上活动设置有限位件51，安装座4与驱动件2中的另一个上凹设有容纳部6，限位件51能够伸入或脱离容纳部6。当驱动件2处于第一位置时，限位件51置于容纳部6内，以限制驱动件2的位置；当限位件51脱离容纳部6时，第一复位件12能够使支撑件11上升，以带动驱动件2由第一位置转动至第二位置。

通过设置限位件51，当驱动件2处于第一位置时，限位件51能够限制驱动件2的位置，避免了驱动件2由第一位置向上翻转，驱动件2与支撑组件1能够可靠地撑起底座20，避免了底座20移动，提高了手术的安全性；同时，限位件51与抵推件31共同作用，共同将驱动件2限制在第一位置，当需要固定底座20时，避免了底座20移动，提高了手术的安全性。

可以理解的是，当抵推件31处于抵推位置时，驱动件2处于第一位置，限位件51置于容纳部6内，抵推件31抵接于驱动件2的顶部，以将驱动件2限制在第一位置；当抵推件31处于避让位置时，抵推件31脱离驱动件2，限位件51脱离容纳部6，第一复位件12能够使支撑件11上升，以推动驱动件2由第一位置转动至第二位置。

在本实施例中，容纳部6呈槽状，容纳部6开设在驱动件2上。限位件51连接于安装座4。在其他实施例中，限位件51也可连接于驱动件2，安装座4开设有容纳部6，容纳部6也可以呈孔状，在此不做限定。

进一步地，限位组件5还包括限位轴52，限位件51通过限位轴52转动连接于安装座4。上述设置，简化了限位件51与安装座4之间的连接结构，通过限位件51的转动实现限制驱动件2的位置或解除对驱动件2位置的限制，简化了限位件51运动的过程，也利于缩短限位件51脱离或伸入容纳部6的时间，在驱动件2不能正常伸缩时，保证了支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，也保证了能够及时限制驱动件2的位置，保证支撑件11可靠地撑起底座20，提高了手术的安全性。

在本实施例中，限位轴52沿竖直方向延伸，限位轴52设置在安装座4的侧部41上。限位轴52与驱动件转轴21分别设置在两个侧部41上。

在其他一些实施例中，限位件51还可通过滑动的方式实现伸入或脱离容纳部6。具体地，安装座4上开设有滑槽，限位件51上凸出设置有凸柱，滑槽的一端朝向容纳部6设置，当限位件51置于容纳部6内时，凸柱位于滑槽的一端，当限位件51处于容纳部6外侧时，凸柱位于滑槽的另一端。在其他另一些实施例中，还可通过其他结构实现限位件51伸入或脱离容纳部6，在此不做限定。

优选地，限位件51设置为凸轮结构，限位件51包括第二基轮511和第二凸部512，第二基轮511同轴套设于限位轴52，第二凸部512凸出设置在第二基轮511的外周面。可以理解的是，第二凸部512的径向尺寸大于第二基轮511的径向尺寸。在限位件51转动的过程中，第二凸部512能够伸入或脱离容纳部6。

进一步地，限位组件5还包括第三复位件53，第三复位件53能够使限位件51伸入容纳部6，即第三复位件53能够使第二凸部512朝向容纳部6的内部转动。

当底座20移动至设定位置时，通过第三复位件53的设置，能够使限位件51自动伸入容纳部6，从而限制驱动件2的位置，保证支撑件11可靠地撑起底座20，同时避免了手动转动驱动件2，简化了操作过程。

在本实施例中，第三复位件53采用金属弹片。如图6-图11所示，第三复位件53采用弯折呈V型的金属条制成，第三复位件53的一端连接于侧部41，另一端连接于限位件51。

类似抵推件31的结构设置，为了限制限位件51的转动范围，限位件51上也可设置有限位销，侧部41上开设有弧形孔，弧形孔的轴线与限位轴52的轴线共线设置。限位销置于弧形孔内，且限位销能够沿弧形孔滑动，弧形孔用于限制限位件51的转动范围。可以理解的是，当第二凸部512伸入容纳部6内时，限位销置于弧形孔的一端并与该端孔壁抵接，使得限位件51能够准确停留在第二凸部512伸入容纳部6内的位置，保证在不需要移动底座20时，避免了驱动件2由第一位置向上翻转，驱动件2与支撑组件1能够可靠地撑起底座20，避免了底座20移动，提高了手术的安全性。

优选地，限位组件5还包括限位牵引件54，限位牵引件54的一端连接于限位件51，限位牵引件54的另一端活动穿出底座20，当朝向底座20外侧拉动限位牵引件54时，限位牵引件54能够带动限位件51转动，以使第二凸部512脱离容纳部6。

上述设置，能够通过拉动限位牵引件54实现限位件51脱离容纳部6，从而解除对于驱动件2位置的限制，驱动件2能够在第一复位件12的作用下，由第一位置移动至第二位置，从而实现支撑件11上升至第二行走位置，最终实现底座20的移动，避免了限位组件5阻碍驱动件2向上翻转，在驱动件2不能正常伸缩时，进一步保证了支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者。

在本实施例中，限位牵引件54为钢丝或闸线。在其他实施例中，限位牵引件54可设置为绳索或线缆，在此不做限定。

进一步地，限位件51还包括第二连接臂513，第二连接臂513连接于第二基轮511的外周面，第二连接臂513沿第二基轮511的径向延伸。第二连接臂513的一侧连接于第二凸部512，第二连接臂513的长度尺寸大于第二凸部512的径向尺寸。第二连接臂513远离第二基轮511的一端连接于限位牵引件54，第三复位件53连接于第二连接臂513相背于第二凸部512的一侧。通过设置第二连接臂513，便于将限位牵引件54和第三复位件53与限位件51的连接，简化装配过程，同时增大了第三复位件53与限位件51之间的连接面积，提高了第三复位件53与限位件51之间的连接可靠程度，保证了降低维护成本。

可以理解的是，抵推件31与限位件51的结构相同，便于生产加工。

在本实施例中，当第二凸部512处于容纳部6内时，第二连接臂513位于限位件51远离驱动件2的一侧。

在其他一些实施例中，限位件51也可呈杆状，限位轴52沿限位件51的径向转动穿设于限位件51的中部。限位件51的一端与限位牵引件54连接，限位件51的另一端用于伸入或脱离容纳部6。可以理解的是，当抵推件31处于抵推位置时，驱动件2处于第一位置，限位件51能够转动并伸入容纳部6，当抵推件31由抵推位置向避让位置转动的过程中，限位件51能够转动并脱离容纳部6，驱动件2由第一位置转动至第二位置。此种设置，也能够通过限位件51的转动，使得限位件51的端部伸入或脱离容纳部6，从而实现限制驱动件2的位置或解除对驱动件2位置的限制，在此不做限定。

作为优选方案，手术机器人还包括立柱30。立柱30连接于底座20的上方，具体地，立柱30连接于底座20的顶板204。立柱30内部中空。立柱30的内腔与底座20的内腔连通。支撑机构还包括把手7，把手7活动穿设于立柱30的侧壁。解锁牵引件33远离抵推件31的一端穿出底座20的内腔后，由立柱30与底座20的内腔连通处伸入立柱30的内腔并与把手7连接，限位牵引件54远离限位件51的一端穿出底座20的内腔后，由立柱30与底座20的内腔连通处伸入立柱30的内腔并与把手7连接。当把手7向立柱30外侧运动时，解锁牵引件33能够带动抵推件31由抵推位置运动至避让位置，限位牵引件54能够带动限位件51脱离容纳部6。

上述设置，通过拉动一次把手7，能够同时实现拉动解锁牵引件33和限位牵引件54，使限位件51与抵推件31同时运动，同时解除限位件51与抵推件31对于驱动件2的限位，驱动件2能够在第一复位件12的作用下翻转至第二位置，支撑件11同时上升，使得移动轮202接触地面，实现底座20的移动功能，进一步简化了操作者实现底座20移动的操作过程，缩短了操作时间，在驱动件2不能正常伸缩时，保证了支撑件11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性；同时，当手术室断电时，也能够及时利用手动拉动把手7的方式，实现支撑件11上升，及时移动底座20，进一步提高了手术的安全性。

可以理解的是，拉动把手7能够同时实现限位件51与抵推件31的转动，并同时压缩第二复位件32和第三复位件53。

具体地，如图3所示，把手7包括柱体71和限位端72，柱体71和限位端72均呈圆柱状。柱体71活动穿设于立柱30的侧壁，限位端72同轴连接于柱体71朝向立柱30外的一端，且限位端72的直径大于柱体71的直径，使得限位端72能够与立柱30的外侧壁抵接，避免把手7在第二复位件32和第三复位件53的作用下缩回立柱30，便于操作者的后续使用。

作为优选方案，支撑机构10还包括穿线块8和导向轮9，穿线块8和导向轮9均设置在底座20内。如图12所示，穿线块8内开设有第一通道81和第二通道82，第一通道81与第二通道82连通。第一通道81开设有至少两个，第二通道82开设有一个，解锁牵引件33与限位牵引件54分别通过一个第一通道81穿入穿线块8，并均通过第二通道82穿出穿线块8。解锁牵引件33与限位牵引件54穿出穿线块8后，绕设于导向轮9。解锁牵引件33与限位牵引件54绕过导向轮9后，连接于把手7。底座20内固定设置有导向轮转轴，导向轮9转动连接于导向轮转轴。

由于解锁牵引件33与限位牵引件54需要由底座20底部延伸至立柱30的侧壁处，因此解锁牵引件33与限位牵引件54的长度较长，而且解锁牵引件33与限位牵引件54在底座20和立柱30的内腔中运动，利用穿线块8与导向轮9对解锁牵引件33与限位牵引件54进行导向，降低了解锁牵引件33和限位牵引件54与底座20和立柱30内的结构发生干涉的可能性，从而降低了解锁牵引件33和限位牵引件54损坏断裂的可能性，保证了支撑机构10以及手术机器人的耐用性，在驱动件2不能正常伸缩时，也保证了支撑柱11能够及时上升，从而实现手术机器人以及底座20能够及时移动并远离患者，提高了手术的安全性。

优选地，穿线块8的至少两个不同方向的外侧壁上均开设有第一通道81，利于穿线块8适用于来自不同方向的牵引件(解锁牵引件33或限位牵引件54)穿入。

进一步地，穿线块8可活动设置在底座20内，也可与底座20固定连接。在本实施例中，穿线块8固定连接于安装座4。

在本实施例中，把手7设置有一个，四个解锁牵引件33与四个限位牵引件54均连接于同一把手7。通过穿线块8与导向轮9的设置，也便于引导四个解锁牵引件33与四个限位牵引件54的走向，便于实现将四个解锁牵引件33与四个限位牵引件54连接于同一把手7，使得操作者仅拉动一个把手7即可实现四个驱动件2翻转至第二位置，从而实现四个支撑件11上升，进一步简化了操作过程，缩短了操作时间，保证了底座20能够及时移动。

为了便于理解，支撑机构10运动过程的详细描述如下：

设定未拉动把手7时的支撑机构10处于初始状态，向立柱30外侧拉动把手7后的支撑机构10处于使用状态。根据前文中的描述，可以理解的是，在第二复位件32以及第三复位件53的作用下，当支撑机构10处于初始状态时，支撑件11处于支撑位置，驱动件2处于第一位置，抵推件31处于抵推位置，限位件51处于容纳部6内，第二复位件32以及第三复位件53上的弹性力最小；当支撑机构10处于使用状态时，支撑件11处于第二行走位置，驱动件2处于第二位置，抵推件31处于避让位置，限位件51脱离容纳部6，第二复位件32以及第三复位件53上的弹性力最大。

支撑机构10由初始状态变为使用状态的过程中：操作者向立柱30外侧拉动把手7，从而实现向立柱30的外侧拉动解锁牵引件33和限位牵引件54；抵推件31和限位件51转动，第一凸部312逐渐远离驱动件2，限位件51逐渐脱离容纳部6；第一复位件12对支撑件11施加向上的推力，支撑件11上升并推动驱动件2由第一位置向上翻转至第二位置。

支撑机构10由使用状态变为初始状态的过程中：操作者松开把手7，在第二复位件32和第三复位件53的作用下，把手7、解锁牵引件33与限位牵引件54缩回立柱30，抵推件31和限位件51转动，第一凸部312与驱动件2抵接并推动驱动件2向下翻转，抵推件31对于驱动件2施加的下压力大于第一复位件12对驱动件2产生的推力，第一凸部312能够推动驱动件2由第二位置向下翻转至第一位置。

实施例二

本实施例提供了一种支撑机构、底座及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，如图13-图14所示，第二复位件32为压簧，第一连接臂313上凸出设置有第一凸出部3131，安装座4的连接板42顶面上固定有支撑块44，第二复位件32的两端分别与第一凸出部3131和支撑块44抵接。

在抵推件31由抵推位置转动至避让位置的过程中，第二复位件32被压缩，可能出现弯折的情况，导致第二复位件32脱离第一凸出部3131以及支撑块44。优选地，支撑块44上开设有通孔441，解锁牵引件33依次穿过第一凸出部3131、第二复位件32的中心孔以及通孔441。上述设置，使得解锁牵引件33对于第二复位件32具有约束作用，提高了第二复位件32与第一凸出部3131和支撑块44之间接触的可靠程度，保证了第二复位件32对抵推件31的复位作用，能够使抵推件31自动回复至抵推位置，从而使的驱动件2自动由第二位置回复至第一位置，支撑件11下降至支撑位置，可靠地撑起底座20，同时保证了支撑机构10的耐用性，降低了维护成本。

进一步地，第三复位件53为压簧，第二连接臂513上凸出设置有第二凸出部5131，安装座4的侧部41上固定有支撑块44，第三复位件53的两端分别与第二凸出部5131和支撑块44抵接。

同理，在限位件51转动以使第二凸部512脱离容纳部6的过程中，第三复位件53被压缩，可能出现弯折的情况，导致第三复位件53脱离第二凸出部5131以及支撑块44。优选地，支撑块44上开设有通孔441，限位牵引件54依次穿过第二凸出部5131、第三复位件53的中心孔以及通孔441。上述设置，使得限位牵引件54对于第三复位件53具有约束作用，提高了第三复位件53与第二凸出部5131和支撑块44之间接触的可靠程度，保证了第三复位件53对限位件51的复位作用，能够使限位件51自动回复至第二凸部512置于容纳部6内的位置，从而可靠地将驱动件2限制在第一位置，保证支撑件11可靠地撑起底座20，同时进一步保证了支撑机构10的耐用性，降低了维护成本。

实施例三

本实施例提供了一种支撑机构、底座及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。

在本实施例中，如图15所示，第二复位件32为扭簧，扭簧套设在抵推轴34上。抵推件31上开设有穿孔，抵推轴34穿设于穿孔。穿孔的孔壁上开设有容纳环槽314，容纳环槽314贯通抵推件31的一端端面，扭簧的一端置于容纳环槽314内并与抵推件31固定连接，扭簧的另一端伸出容纳环槽314并与安装座4的连接板42固定连接。

同理，第三复位件53也可为扭簧，限位件51的具体结构与上述抵推件31的结构相同，在此不再赘述。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (11)

1.支撑机构，用于支撑底座，所述底座的内部中空，所述底座的底板上转动设置有移动轮，其特征在于，包括：

支撑组件，包括支撑件和第一复位件，所述支撑件活动穿设于所述底板，所述支撑件具有底部低于所述移动轮底部的支撑位置，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以使所述支撑件的底部高于所述移动轮的底部；

驱动件，设置在所述底座内且能够相对于所述底座与所述支撑件运动，所述驱动件位于所述支撑件上方并与所述支撑件抵接，所述驱动件能够伸缩，所述驱动件具有第一位置和第二位置，所述驱动件被配置为处于所述第一位置时，所述驱动件能够推动所述支撑件下降至所述支撑位置，所述驱动件被配置为处于所述第二位置时，所述支撑件的底部高于所述移动轮的底部；

解锁组件，能够使所述驱动件由所述第一位置运动至所述第二位置。

2.根据权利要求1所述的支撑机构，其特征在于，所述驱动件转动连接于所述底座，以使所述驱动件能够在所述第一位置与所述第二位置之间切换，所述驱动件的转动轴线平行于所述底板。

3.根据权利要求2所述的支撑机构，其特征在于，所述解锁组件包括抵推件，所述抵推件活动连接于所述底座，所述抵推件位于所述驱动件上方，所述抵推件具有抵推位置和避让位置；

所述抵推件被配置为处于所述抵推位置时，所述抵推件抵接于所述驱动件的顶部，以将所述驱动件限制在所述第一位置；所述抵推件被配置为处于所述避让位置时，所述抵推件脱离所述驱动件，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置。

4.根据权利要求3所述的支撑机构，其特征在于，所述抵推件转动连接于所述底座，以使所述抵推件在所述避让位置与所述抵推位置之间切换；

和/或，所述解锁组件还包括解锁牵引件，所述解锁牵引件的一端连接于所述抵推件，所述解锁牵引件的另一端活动穿出所述底座，所述解锁牵引件被配置为朝向所述底座外侧拉动所述解锁牵引件时，所述解锁牵引件能够带动所述抵推件由所述抵推位置运动至所述避让位置；

和/或，所述解锁组件还包括第二复位件，所述第二复位件能够使所述抵推件由所述避让位置运动至所述抵推位置。

5.根据权利要求2所述的支撑机构，其特征在于，所述支撑机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位件，所述底座与所述驱动件中的一个上活动设置有所述限位件，所述底座与所述驱动件中的另一个上开设有容纳部，所述限位件能够伸入或脱离所述容纳部；

所述驱动件被配置为处于所述第一位置时，所述限位件置于所述容纳部内，以限制所述驱动件的位置；所述限位件被配置为脱离所述容纳部时，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置。

6.根据权利要求5所述的支撑机构，其特征在于，所述限位件转动连接于所述底座或所述驱动件；

和/或，所述限位组件还包括限位牵引件，所述限位牵引件的一端连接于所述限位件，所述限位牵引件的另一端活动穿出所述底座，所述限位牵引件被配置为朝向所述底座外侧拉动所述限位牵引件时，所述限位牵引件能够带动所述限位件脱离所述容纳部；

和/或，所述限位组件还包括第三复位件，所述第三复位件能够使所述限位件伸入所述容纳部。

7.根据权利要求2所述的支撑机构，其特征在于，所述解锁组件包括抵推件和解锁牵引件，所述抵推件活动连接于所述底座，所述抵推件位于所述驱动件上方，所述抵推件具有抵推位置和避让位置，所述解锁牵引件的一端连接于所述抵推件；

所述支撑机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位件和限位牵引件，所述底座与所述驱动件中的一个上活动设置有所述限位件，所述底座与所述驱动件中的另一个上开设有容纳部，所述限位件能够伸入或脱离所述容纳部，所述限位牵引件的一端连接于所述限位件；

所述抵推件被配置为处于所述抵推位置时，所述驱动件处于所述第一位置，所述限位件置于所述容纳部内，所述抵推件抵接于所述驱动件的顶部，以将所述驱动件限制在所述第一位置；

所述抵推件被配置为处于所述避让位置时，所述抵推件脱离所述驱动件，所述限位件脱离所述容纳部，所述第一复位件能够使所述支撑件上升，以带动所述驱动件由所述第一位置转动至所述第二位置；

所述底座上方设置有立柱，所述立柱内部中空，所述支撑机构还包括把手，所述把手活动穿设于所述立柱的侧壁，所述解锁牵引件的另一端和所述限位牵引件的另一端穿出所述底座的内腔后，均伸入立柱的内腔并与所述把手连接，所述把手被配置为向所述立柱外侧运动时，所述解锁牵引件能够带动所述抵推件由所述抵推位置运动至所述避让位置，所述限位牵引件能够带动所述限位件脱离所述容纳部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的支撑机构，其特征在于，所述驱动件用于与所述支撑件接触的一端端面为弧形面。

9.根据权利要求1-7任一项所述的支撑机构，其特征在于，所述支撑组件还包括套筒，所述套筒穿设于所述底板，所述支撑件同轴且活动穿设于所述套筒，所述套筒的顶面高于所述底板的顶面或与所述底板的顶面平齐，所述支撑件被配置为处于所述支撑位置时，所述支撑件的顶部高于所述套筒的顶面或与所述套筒的顶面平齐。

10.底座，其特征在于，所述底座的内部中空，所述底座包括底板以及如权利要求1-9任一项所述的支撑机构，所述底板上转动设置有移动轮。

11.手术机器人，其特征在于，包括如权利要求10所述的底座。