CN219906880U - 叉车的货物检测装置和叉车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种叉车的货物检测装置和叉车，叉车包括车体和货叉组件，车体包括门架，货叉组件可升降地设置于门架，货物监测装置包括货物监测组件和弹性支撑组件：货物检测组件用于检测定位货叉组件上的货物，连接货叉组件且能够随着货叉组件自最低承载位置上升或者下降至最低承载位置；弹性支撑组件设置于车体且位于货物检测组件的下方，用于弹性支撑位于最低承载位置的货物检测组件。通过上述方式，本申请通过在货叉组件上的货物检测组件，可以用于识别定位货物。另外，通过设置弹性支撑组件，可以为货物检测组件施加弹性支撑作用，以降低货物检测组件由于刚性震动失效的可能性。

Description

叉车的货物检测装置和叉车

技术领域

本申请涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种叉车的货物检测装置和叉车。

背景技术

叉车是常见的工业搬运车辆，可以用于对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业，通常使用燃油机或者电池驱动。

近年来，随着技术的发展，人们希望叉车能够在减少人工操作或者离开人工操作的情况下进行工作，这样一方面有利于提高效率，一方面可以降低操作人员的工作强度。因此，人们希望叉车至少能够具有识别定位货物的功能，以能够辅助货叉精准地叉取货物。然而，目前大多数叉车都不具备该功能。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种叉车的货物检测装置和叉车，能够使得叉车具有识别定位货物的功能，以有利于精准地叉取货物。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供叉车的货物监测装置，叉车包括车体和货叉组件，车体包括门架，货叉组件可升降地设置于门架，货物监测装置包括货物监测组件和弹性支撑组件：货物检测组件用于检测定位货叉组件上的货物，连接货叉组件且能够随着货叉组件自最低承载位置上升或者下降至最低承载位置；弹性支撑组件设置于车体且位于货物检测组件的下方，用于弹性支撑位于最低承载位置的货物检测组件。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供叉车，其包括车体、货叉组件和货物检测装置；车体包括门架；货叉组件可升降地设置于门架；货物检测装置包括货物检测组件和弹性支撑组件，其中，货物检测组件用于检测定位货叉组件上的货物，连接货叉组件且能够随着货叉组件自最低承载位置上升或者下降至最低承载位置；弹性支撑组件设置于车体且位于货物检测组件的下方，用于弹性支撑位于最低承载位置的货物检测组件。

本申请的有益效果是：区别于相关技术的情况，通过在货叉组件上的货物检测组件，可以用于识别定位货物。另外，通过设置弹性支撑组件，可以为货物检测组件施加弹性支撑作用，以降低货物检测组件由于刚性震动失效的可能性。

附图说明

图1是本申请叉车实施例的整体结构示意图；

图2是本申请叉车实施例的局部结构示意图；

图3是图3中M区域的局部放大图；

图4是本申请货物检测装置实施例的结构示意图；

图5是本申请货物检测装置实施例涉及的货物检测组件的结构示意图；

图6是本申请货物检测装置实施例涉及的货物检测组件在另一视角下的结构示意图；

图7是本申请叉车实施例的另一个局部结构示意图；

图8是图6中N区域的局部放大图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下本申请叉车实施例示例性地描述叉车。

参见图1，叉车1一般包括车体10和货叉组件20。车体10一般具有门架11。货叉组件20可以设置于门架11，并且相对于门架11进行升降运动。在一些示例中，门架11可以包括外门架、内门架和中门架。其中，外门架可以相对于中门架进行升降，中门架可以相对内门架进行升降。货叉组件20可以设置于外门架，并可以相对于外门架进行升降。需要说明的是，外门架和内门架是相对而言的，而不应当被理解为限制性的，在另一些示例中，外门架、中门架和内门架也可以分别称为：第一子门架、第二子门架和第三子门架。

在一些示例中，货叉组件20可以包括货叉21和货叉架22。货叉21可以固定连接货叉架22，以跟随货叉架22进行升降移动。货叉21可以具有两个间隔设置且往远离货叉架22的方向延伸的两个叉臂211。货叉架22可以可升降地设置于外门架。也就是说，货叉组件20可以可升降地设置于门架11。由此，能够通过货叉21将位于高处的货物取下，或者将位于地面的货物堆垛到高处。

在一些示例中，车体10还可以包括动力模块和移动模块。其中，动力模块可以为燃油驱动或者电池驱动，以为整个叉车1执行叉放货物、移动提供动力。移动模块可以包括车轮、驱动机构和连接于驱动机构和车轮之间的传动机构。在动力模块的作用下，驱动机构可以通过传动机构带动车轮转动，以实现车体10的移动。

另外，车体10还可以包括控制模块。控制模块可以是集成电路芯片，具有信号的处理能力。控制模块可以用于控制移动模块移动，控制货叉组件20进行升降。在一些示例中，控制模块还可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器(MCU)或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。在另一些示例中，控制模块也可以成为控制系统或者处理系统。

参见图2和图3，在一些示例中，叉车1还可以包括货物检测装置30。货物检测装置30可以用于货物的识别定位，进而能够辅助货叉21精准地叉取货物。

关于本申请叉车实施例涉及的货物检测装置30可以参见以下本申请货物检测装置实施例。以下本申请货物检测装置实施例示例性地描述货物检测装置30的示例性结构。

货物检测装置30可以包括货物检测组件300和弹性支撑组件400。货物检测组件300可以用于检测定位货叉组件上的货物。弹性支撑组件400可以用于弹性支撑位于最低承载位置的货物检测组件300(稍后描述)。

货物检测组件300可以用于识别定位货叉组件20上的货物。区别于相关技术的情况，通过在货叉组件20上的货物检测组件300，可以用于识别定位货物。另外，货物检测组件300可以连接货叉组件20且能够随着货叉组件20自最低承载位置上升或者下降至最低承载位置。也就是说，货物检测组件300可以跟随货叉组件20进行移动，以能够实时进行货物的定位识别。

具体地，参见图4、图5和图6，货物检测组件300可以包括安装架组件310和检测传感模组320。安装架组件310固定连接货叉架22。检测传感模组320可以设置于安装架组件310朝向两个叉臂211的一侧，且朝向两个叉臂211之间，用于识别定位两个叉臂211上的货物。

参见图4，检测传感模组320可以包括激光雷达321和相机322。激光雷达321可以对货物进行扫描以获取点云数据。相机322可以对货物进行拍摄以获取图像数据。其中，激光雷达321和相机322可以分别通过激光定位和视觉识别的方式对货物进行识别定位。另外，激光雷达321还可以和相机322同时对货物进行识别定位，并相互校验，以提高对货物识别定位的准确度。在另一些示例中，检测传感模组320可以只具有相机322或者激光雷达321。

可选地，激光雷达321的数量可以为至少一个。相机322的数量可以为至少一个。具体地，激光雷达321的数量可以为一个。相机322的数量可以为两个。两个相机322可以分别设置于激光雷达321的两侧。进一步地，两个相机322可以设置于安装架组件310的两侧，激光雷达321可以设置于安装架组件310的中央。安装架组件310可以是一体结构或者分体结构在此不做限制。

另外，激光雷达321的扫描区域可以和两个相机322的拍摄区域可以整体上重合。在这种情况下，有利于激光雷达321和两个相机322对货物进行识别定位时对货物进行校验。另外，由于激光雷达321和两个相机322安装位置不同，为了使激光雷达321的扫描区域和两个相机322的拍摄区域整体上重合，激光雷达321和两个相机322的朝向可以不同。具体而言，激光雷达321可以面向货叉组件20设置，位于激光雷达321一侧的相机322可以在面向货叉组件20时可以略微向激光雷达321的另一侧倾斜，同样位于激光雷达321另一侧的相机322可以在面向货叉组件20时可以略微向激光雷达321的一侧倾斜。

需要说明的是，由于两个相机322和激光雷达321的安装位置和朝向各不相同，因此激光雷达321的扫描区域和两个相机322的拍摄区域也可以不完全相同。在这种情况下，因此可以一定程度上提高检测传感模组320对货物进行识别定位时的全面性，降低产生扫描死角的可能性。

本申请发明人经过长期研究发现，在相关技术中，检测传感模组320通常通过安装架组件310固定连接于货叉架22，而由于货叉架22是可活动地连接于门架11上，这导致货叉架22在工作时很容易发生震动，如果震动传递到检测传感模组32中，有可能导致检测传感模组32的瞬间失效、故障、甚至可能永久损坏。为了解决上述技术问题，本申请提出以下实施例。

参见图7和图8，在一些示例中，叉车1还可以包括弹性支撑组件400。弹性支撑组件400可以用于弹性支撑货物检测组件300。弹性支撑组件400可以设置于车体10。具体地，弹性支撑组件400可以位于货物检测组件300的下方，用于向位于最低承载位置的货物检测组件300施加弹性支撑作用。

在一些示例中，弹性支撑组件400可以包括弹性件401和摆杆402。摆杆402能够相对于车体10旋转摆动，以能够靠近或远离车体10的底部。弹性件401用于弹性支撑摆杆402。货物检测组件300用于在最低承载位置时往车体10的底部方向压持摆杆402，以支撑于摆杆402。具体地，摆杆402旋转摆动所绕的旋转轴线与其长度方向平行。

在一些示例中，摆杆402可以呈柱状。在这种情况下，能够减少货物检测组件300抵接于摆杆402时，货物检测组件300和摆杆402的接触面积，进而降低货物检测组件300和/或摆杆402的磨损量、降低货物检测组件300和摆杆402由于摩擦而产生噪音的可能性。

在一些示例中，弹性支撑组件400可以包括两个连接臂403。两个连接臂403的一端一一对应连接于摆杆402的两端。两个连接臂403的另一端能够相对于车体10绕旋转轴线转动，以带动摆杆402绕旋转轴线旋转摆动。弹性件401用于弹性支撑连接臂403。

在一些示例中，弹性支撑组件400可以包括两个固定轴404。每个固定轴404与车体10相对固定，且沿旋转轴线延伸设置。两个连接臂403的另一端一一对应可转动地连接两个固定轴404，以能够绕固定轴404转动。弹性件401为扭簧。弹性件401套设于固定轴404，一端连接固定轴404，另一端连接连接臂403。也就是说，在一些示例中，固定轴404的中心轴线可以作为旋转轴线。

在这种情况下，当货物检测组件300随着货叉组件20下降的过程中，可以在靠近最低承载位置的区域与弹性支撑组件400的摆杆402接触并压持于摆杆402，摆杆402受到货物检测组件300施加的向下的作用可以向下摆动。同时，弹性件401可以向摆杆402施加与货物检测组件300向摆杆402施加的作用相反的作用，以为摆杆402提供支承作用，进而使得摆杆402能够支承货物检测组件300。当货物检测组件300随着货叉21上升后，施加于摆杆402的向下的作用逐渐减弱，摆杆402在弹性件401的作用向上摆动并远离车体10的底部，直至货物检测组件300和摆杆402分离后，摆杆402复位。

另外，在另一些示例中，叉车1还可以具有刚性支撑组件。刚性支撑组件可以设置于车体10，且位于货物检测组件300的下方，以用于向位于最低承载位置的货物检测组件300施加刚性支撑。

区别于使用刚性支撑组件的叉车1，使用弹性支撑组件400的叉车1中的货物检测组件300在下降至最低承载位置时，在竖直方向上可以具有一定的位移量，可以使弹性支撑组件400根据货物检测组件300下降的速度而适应性地给货物检测组件300提供缓冲作用。由此，能够降低货物检测组件300下降速度过快时受到刚性冲击的影响。

另外，在另一些示例中，叉车1还可以没有弹性支撑组件400或者刚性支撑组件。由于货物检测组件300连接于货叉组件20，当货叉组件200升降时，货物检测组件300会随同升降。当货叉组件20停止时，货物检测组件300也会随之停止运动。在这种情况下，可以减少生产成本。

在一些示例中，车体10可以设置有位于门架11下方的支撑板12和两个立架13。两个立架13固定设置于支撑板12朝向门架11的一侧。两个固定轴404固定设置于立架13，且支撑于支撑板12朝向门架11的一侧。也就是说，弹性支撑组件400可以通过设置于支撑板12和立架13的方式固定于车体10上。

在一些示例中，支撑板12朝向货叉组件20的一侧可以开设有避让槽(图未示)。两个立架13沿旋转轴线的方向间隔设置于避让槽的两侧。避让槽用于避让用于在货物检测组件300下降至最低承载位置时避让货物检测组件300。支撑板12开设有与避让槽间隔设置的多个减重孔(图未示)。

在一些示例中，两个立架13之间的距离也可以大于货物检测组件300在两个立架13连接方向的宽度，以使得两个立架13能够在货物检测组件300下降中最低承载位置时避让货物检测组件300。

在一些示例中，货物检测组件300的底部可以设置有接触杆311(参见图5和图6)。货物检测组件300在下降至最低承载位置时通过接触杆311抵接摆杆402。接触杆311的延伸方向和摆杆402的延伸方向彼此交叉。在这种情况下，由于货物检测组件300通过接触杆311而抵接于摆杆402，可以进一步降低接触杆311和摆杆402的接触面积，进而起到减少磨损、降低噪音的效果。

在一些示例中，接触杆311的直径可以小于摆杆402的直径。在另一些示例中，接触杆311的直径也可以大于或等于摆杆402的直径。

综上所述，本申请通过在货叉组件20上设置货物检测组件300，可以用于识别定位货物。另外，通过设置弹性支撑组件400，可以为货物检测组件300施加弹性支撑作用，以降低货物检测组件300由于刚性震动失效的可能性。

以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种叉车的货物检测装置，所述叉车包括车体和货叉组件，所述车体包括门架，所述货叉组件可升降地设置于所述门架，其特征在于，包括：

货物检测组件，用于检测定位所述货叉组件上的货物，连接所述货叉组件且能够随着所述货叉组件自最低承载位置上升或者下降至所述最低承载位置；以及

弹性支撑组件，设置于所述车体且位于所述货物检测组件的下方，用于弹性支撑位于所述最低承载位置的所述货物检测组件。

2.根据权利要求1所述的货物检测装置，其特征在于，

所述弹性支撑组件包括弹性件和摆杆；所述摆杆能够相对于所述车体旋转摆动，以能够靠近或远离所述车体的底部；所述弹性件用于弹性支撑所述摆杆；所述货物检测组件用于在所述最低承载位置时往所述车体的底部方向压持所述摆杆，以支撑于所述摆杆。

3.根据权利要求2所述的货物检测装置，其特征在于，

所述摆杆旋转摆动所绕的旋转轴线与其长度方向平行。

4.根据权利要求3所述的货物检测装置，其特征在于，

所述弹性支撑组件包括两个连接臂，所述两个连接臂的一端一一对应连接于所述摆杆的两端；所述两个连接臂的另一端能够相对于所述车体绕所述旋转轴线转动，以带动所述摆杆绕所述旋转轴线旋转摆动；所述弹性件用于弹性支撑所述连接臂。

5.根据权利要求4所述的货物检测装置，其特征在于，

所述弹性支撑组件包括两个固定轴，每个所述固定轴与所述车体相对固定，且沿所述旋转轴线延伸设置；所述两个连接臂的另一端一一对应可转动地连接所述两个固定轴，以能够绕所述固定轴转动；所述弹性件为扭簧；所述弹性件套设于所述固定轴，一端连接所述固定轴，另一端连接所述连接臂。

6.根据权利要求5所述的货物检测装置，其特征在于，

所述车体设置有位于所述门架下方的支撑板和两个立架；所述两个立架固定设置于所述支撑板朝向所述门架的一侧；所述两个固定轴固定设置于所述立架，且支撑于所述支撑板朝向所述门架的一侧。

7.根据权利要求6所述的货物检测装置，其特征在于，

所述支撑板朝向所述货叉组件的一侧开设有避让槽，所述两个立架沿所述旋转轴线的方向间隔设置于所述避让槽的两侧；所述避让槽用于避让用于在所述货物检测组件下降至所述最低承载位置时避让所述货物检测组件；所述支撑板开设有与所述避让槽间隔设置的多个减重孔。

8.根据权利要求2所述的货物检测装置，其特征在于，

所述货物检测组件的底部设置有接触杆，所述货物检测组件在下降至所述最低承载位置时通过所述接触杆抵接所述摆杆；所述接触杆的延伸方向和所述摆杆的延伸方向彼此交叉。

9.一种叉车，其特征在于，包括：

车体，包括门架；

货叉组件，可升降地设置于所述门架；以及

如权利要求1-8任一项所述的货物检测装置，所述货物检测装置包括货物检测组件和弹性支撑组件，

其中，所述货物检测组件用于检测定位所述货叉组件上的货物，连接所述货叉组件且能够随着所述货叉组件自最低承载位置上升或者下降至所述最低承载位置；所述弹性支撑组件设置于所述车体且位于所述货物检测组件的下方，用于弹性支撑位于所述最低承载位置的所述货物检测组件。

10.根据权利要求9所述的叉车，其特征在于，

所述货叉组件包括货叉架和货叉；所述货叉架可升降地设置于所述门架；所述货叉固定连接所述货叉架；所述货叉具有两个间隔设置且往远离所述货叉架的方向延伸的两个叉臂；

所述货物检测组件包括安装架组件和检测传感模组；所述安装架组件固定连接所述货叉架；所述货物检测组件设置于所述安装架组件朝向所述两个叉臂的一侧，且朝向所述两个叉臂之间，用于检测定位所述两个叉臂上的货物。