CN219885110U - 一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，包括底座、翻转架、两条联动臂、两对吸盘组、联动驱动机构和翻转机构，翻转架的下端铰接安装在底座上；翻转架的两端分别设有固定臂，每条联动臂下端与固定臂下端铰接，每条联动臂中部与相应固定臂上端铰接；两条联动臂通过联动驱动机构与固定臂联动，并且联动臂与固定臂平行；每对吸盘组安装在联动臂上；翻转机构包括传动轴、摆臂、伸缩式调节器和第一驱动机构；第一驱动机构安装在底座上，传动轴可转动安装在所述底座上，并且传动轴与第一驱动机构的动力输出端连接；摆臂的后端与传动轴固定连接，摆臂的前端与伸缩式调节器的后端铰接，伸缩式调节器的前端与所述翻转架的下端中部铰接。

Description

一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置

技术领域

本实用新型涉及一种玻璃上料吸附装置，特别涉及一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置。

背景技术

目前，在玻璃加工过程（比如玻璃切割）中，各个玻璃加工厂家需要预先将待加工的玻璃片以直立状态叠放在玻璃置放架上（一般也可由玻璃生产厂家直接将生产出来的玻璃片叠放在玻璃置放架上），再通过上料机械手将整片玻璃从玻璃置放架移动到传送带上，准备对整片玻璃进行下一步切割分条工序。

现有的玻璃上料机械手包括底座、翻转架、两条联动臂、两对吸盘组和能够驱动两条联动臂向前摆动的联动驱动机构，以及能够驱动翻转架翻转的翻转机构，翻转机构安装在底座上，翻转架的下端铰接安装在底座上，并且翻转架的下端中部与翻转机构的动力输出端连接；翻转架的两端分别设有与联动臂对应的固定臂，每条联动臂的下端与相应固定臂的下端铰接，每条联动臂的中部与相应固定臂的上端铰接；两条联动臂通过联动驱动机构与相应的固定臂联动；每对吸盘组安装在相应的联动臂上。上料时，上述翻转机构驱动翻转架朝整片玻璃的方向翻转，并通过联动驱动机构驱动联动臂向前摆动，带动两对吸盘组也向前摆动，使两对吸盘组上的吸盘对玻璃置放架上的整片玻璃进行吸附。然而，各个玻璃加工厂家采用的玻璃置放架的倾斜度不一样，上述吸盘组在进行翻转吸附的时候，吸盘的吸附面难以与整片玻璃的表面平行，需要人工去调整整片玻璃的表面与吸盘的吸附面平行，降低玻璃上料效率，大大增加工人的劳动强度。

发明内容

本实用新型所要解决的问题是提供一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，这种玻璃上料吸附装置能够预调吸盘角度，提高玻璃上料效率，降低工人的劳动强度。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，包括底座、翻转架、两条联动臂、两对吸盘组和能够驱动两条联动臂向前摆动的联动驱动机构，以及能够驱动翻转架翻转的翻转机构，翻转架的下端铰接安装在底座上；翻转架的两端分别设有与联动臂对应的固定臂，每条联动臂的下端与相应固定臂的下端铰接，每条联动臂的中部与相应固定臂的上端铰接；两条联动臂通过联动驱动机构与相应的固定臂联动，并且联动臂与相应的固定臂平行；每对吸盘组安装在相应的联动臂上；其特征在于：所述翻转机构包括传动轴、摆臂、伸缩式调节器和能够驱动传动轴转动的第一驱动机构；第一驱动机构安装在所述底座上，传动轴可转动安装在所述底座上，并且传动轴与第一驱动机构的动力输出端连接；摆臂的后端与传动轴固定连接，摆臂的前端与伸缩式调节器的后端铰接，伸缩式调节器的前端与所述翻转架的下端中部铰接。

玻璃上料使用时，预先调节伸缩式调节器的长度，为翻转架预置一个与整片玻璃表面相匹配的角度；然后，通过第一驱动机构驱动传动轴转动，传动轴带动摆臂向前摆动，带动伸缩式调节器作相应摆动，从而带动翻转架翻转；翻转架在翻转过程中，翻转架固定臂上的联动驱动机构驱动两条联动臂向前摆动，带动两对吸盘组也向前摆动，两对吸盘组通过联动臂的带动，能够调整吸盘的角度和位置，从而使吸盘的吸附面与整片玻璃的表面平行，实现对整片玻璃的吸附。

优选方案中，所述伸缩式调节器包括第一连杆、调节套和第二连杆；调节套的后端开口内壁设有后螺牙，调节套的前端开口内壁设有与后螺牙的螺纹方向相反的前螺牙，第一连杆的前段设有与后螺牙相匹配的第一外螺牙，第二连杆的后段设有与前螺牙相匹配的第二外螺牙，第一连杆的后端与摆臂的前端铰接，第一连杆的前段通过第一外螺牙、后螺牙与调节套的后端开口螺纹连接，第二连杆的后段通过第二外螺牙、前螺牙与调节套的前端开口螺纹连接，第二连杆的前端与所述翻转架的下端中部铰接。通过人工拧转调节套，使第一连杆、第二连杆分别从调节套的开口中向外拧出，进而使伸缩式调节器的长度变长；通过人工反向拧转调节套，使第一连杆、第二连杆分别向调节套的开口内拧入，进而使伸缩式调节器的长度变短。

进一步优选方案中，所述第一连杆的后端设有第一球状部，所述摆臂的前端设有能够容纳第一球状部转动的第一空腔，第一空腔中设有第一转轴，第一球状部与第一转轴固定连接；所述第二连杆的前端设有第二球状部，所述翻转架的下端中部设有能够容纳第二球状部转动的第二空腔，第二空腔中设有第二转轴，第二球状部与第二转轴固定连接。当摆臂摆动时，第一连杆后端的第一球状部能通过第一转轴在第一空腔中实现转动，第二连杆前端的第二球状部能通过第二转轴在第二空腔中实现转动。

优选方案中，所述第一驱动机构包括驱动电机、主动链轮、从动链轮和同步链条，驱动电机安装在所述底座上，主动链轮安装在驱动电机的动力输出轴上，从动链轮均安装在所述传动轴上，同步链条张紧在主动链轮与从动链轮的外面。通过驱动电机驱动主动链轮转动，带动从动链轮、同步链条传输使传动轴转动，进而带动摆臂摆动。

优选方案中，所述联动驱动机构包括联动轴、第三连杆、第四连杆和能够驱动联动轴转动的第二驱动机构，联动轴的两端分别可转动安装在两个所述固定臂的下端上，第二驱动机构设置在所述翻转架上，第二驱动机构的动力输出端与联动轴传动连接；第三连杆的固定端与联动轴连接，第三连杆的活动端与所述联动臂的下端铰接，第四连杆的一端与固定臂的上端铰接，第四连杆的另一端与联动臂的中部铰接。上述固定臂、第三连杆、联动臂及第四连杆彼此首尾铰接构成四连杆铰接结构，通过第二驱动机构来驱动联动轴转动，进而通过第三连杆带动联动臂产生铰接摆动，以此带动吸盘对整片玻璃进行吸附。

进一步优选方案中，所述第二驱动机构包括联动座和气缸，联动座固定安装在所述联动轴上，气缸的缸体与所述翻转架铰接，气缸的活塞杆末端与联动座铰接。通过气缸、联动座、联动轴的配合联动来驱动四连杆铰接结构产生铰接摆动。

优选方案中，所述吸盘组包括至少两个吸盘，吸盘的固定端设有螺杆，螺杆上安装有螺母，螺杆与吸盘的连接处设有限位环；所述联动臂上设有至少两条导向条形通孔，导向条形通孔与吸盘数量相同且一一对应，螺杆的杆部穿过导向条形通孔，限位环与螺母共同将联动臂夹紧。通过螺杆将吸盘锁紧在联动臂的导向条形通孔中。如果要调节吸盘在联动臂上的安装位置，只需拧松螺杆上的螺母，使螺杆能够在导向条形通孔中移动，将螺杆移动到导向条形通孔中的合适位置处，再拧紧螺母即可。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

本实用新型通过在摆臂与翻转架之间设置伸缩式调节器，预先调节伸缩式调节器的长度，为翻转架预置一个与整片玻璃表面相匹配的角度，从而能够预先调整吸盘的角度和位置，适应不同玻璃置放架上的不同倾斜角度的整片玻璃，实现对整片玻璃的高效、精确吸附，提高了玻璃上料的效率和准确性，减少了工人的劳动强度，为玻璃行业的生产和加工提供了便利。

附图说明

图1是本实用新型具体实施例的结构示意图；

图2是图1的另一侧视角度的结构示意图；

图3是图1中翻转机构的剖面示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行具体描述。

如图1-3所示，本实施例中的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，包括底座1、翻转架2、两条联动臂3、两对吸盘组4和能够驱动两条联动臂3向前摆动的联动驱动机构5，以及能够驱动翻转架2翻转的翻转机构6，翻转架2的下端铰接安装在底座1上；翻转架2的两端分别设有与联动臂3对应的固定臂21，每条联动臂3的下端与相应固定臂21的下端铰接，每条联动臂3的中部与相应固定臂21的上端铰接；两条联动臂3通过联动驱动机构5与相应的固定臂21联动，并且联动臂3与相应的固定臂21平行；每对吸盘组4安装在相应的联动臂3上；翻转机构6包括传动轴61、摆臂62、伸缩式调节器63和能够驱动传动轴61转动的第一驱动机构64；第一驱动机构64安装在所述底座1上，传动轴61可转动安装在所述底座1上，并且传动轴61与第一驱动机构64的动力输出端连接；摆臂62的后端与传动轴61固定连接，摆臂62的前端与伸缩式调节器63的后端铰接，伸缩式调节器63的前端与所述翻转架2的下端中部铰接。

玻璃上料使用时，预先调节伸缩式调节器63的长度，为翻转架2预置一个与整片玻璃表面相匹配的角度；然后，通过第一驱动机构64驱动传动轴61转动，传动轴61带动摆臂62向前摆动，带动伸缩式调节器63作相应摆动，从而带动翻转架2翻转；翻转架2在翻转过程中，翻转架2固定臂21上的联动驱动机构5驱动两条联动臂3向前摆动，带动两对吸盘组4也向前摆动，两对吸盘组4通过联动臂3的带动，能够调整吸盘41的角度和位置，从而使吸盘41的吸附面与整片玻璃的表面平行，实现对整片玻璃的吸附。

伸缩式调节器63包括第一连杆631、调节套632和第二连杆633；调节套632的后端开口内壁设有后螺牙6321，调节套632的前端开口内壁设有与后螺牙6321的螺纹方向相反的前螺牙6322，第一连杆631的前段设有与后螺牙6321相匹配的第一外螺牙6311，第二连杆633的后段设有与前螺牙6322相匹配的第二外螺牙6331，第一连杆631的后端与摆臂62的前端铰接，第一连杆631的前段通过第一外螺牙6311、后螺牙6321与调节套632的后端开口螺纹连接，第二连杆633的后段通过第二外螺牙6331、前螺牙6322与调节套632的前端开口螺纹连接，第二连杆633的前端与所述翻转架2的下端中部铰接。通过人工拧转调节套632，使第一连杆631、第二连杆633分别从调节套632的开口中向外拧出，进而使伸缩式调节器63的长度变长；通过人工反向拧转调节套632，使第一连杆631、第二连杆633分别向调节套632的开口内拧入，进而使伸缩式调节器63的长度变短。

第一连杆631的后端设有第一球状部6312，所述摆臂62的前端设有能够容纳第一球状部6312转动的第一空腔621，第一空腔621中设有第一转轴622，第一球状部6312与第一转轴622固定连接；所述第二连杆633的前端设有第二球状部6332，所述翻转架2的下端中部设有能够容纳第二球状部6332转动的第二空腔22，第二空腔22中设有第二转轴23，第二球状部6332与第二转轴23固定连接。当摆臂62摆动时，第一连杆631后端的第一球状部6312能通过第一转轴622在第一空腔621中实现转动，第二连杆633前端的第二球状部6332能通过第二转轴23在第二空腔22中实现转动。

第一驱动机构64包括驱动电机641、主动链轮642、从动链轮643和同步链条644，驱动电机641安装在所述底座1上，主动链轮642安装在驱动电机641的动力输出轴上，从动链轮643均安装在所述传动轴61上，同步链条644张紧在主动链轮642与从动链轮643的外面。通过驱动电机641驱动主动链轮642转动，带动从动链轮643、同步链条644传输使传动轴61转动，进而带动摆臂62摆动。

联动驱动机构5包括联动轴51、第三连杆52、第四连杆53和能够驱动联动轴51转动的第二驱动机构54，联动轴51的两端分别可转动安装在两个所述固定臂21的下端上，第二驱动机构54设置在所述翻转架2上，第二驱动机构54的动力输出端与联动轴51传动连接；第三连杆52的固定端与联动轴51连接，第三连杆52的活动端与所述联动臂3的下端铰接，第四连杆53的一端与固定臂21的上端铰接，第四连杆53的另一端与联动臂3的中部铰接。上述固定臂21、第三连杆52、联动臂3及第四连杆53彼此首尾铰接构成四连杆铰接结构，通过第二驱动机构54来驱动联动轴51转动，进而通过第三连杆52带动联动臂3产生铰接摆动，以此带动吸盘41对整片玻璃进行吸附。

第二驱动机构54包括联动座541和气缸542，联动座541固定安装在所述联动轴51上，气缸542的缸体与所述翻转架2铰接，气缸542的活塞杆末端与联动座541铰接。通过气缸542、联动座541、联动轴51的配合联动来驱动四连杆铰接结构产生铰接摆动。

吸盘组4包括三个吸盘41，吸盘41的固定端设有螺杆42，螺杆42上安装有螺母43，螺杆42与吸盘41的连接处设有限位环44；所述联动臂3上设有三条导向条形通孔31，导向条形通孔31与吸盘41数量相同且一一对应，螺杆42的杆部穿过导向条形通孔31，限位环44与螺母43共同将联动臂3夹紧。通过螺杆42将吸盘41锁紧在联动臂3的导向条形通孔31中。如果要调节吸盘41在联动臂3上的安装位置，只需拧松螺杆42上的螺母43，使螺杆42能够在导向条形通孔31中移动，将螺杆42移动到导向条形通孔31中的合适位置处，再拧紧螺母43即可。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其各部分名称等可以不同，凡依本实用新型专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本实用新型专利的保护范围内。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，包括底座、翻转架、两条联动臂、两对吸盘组和能够驱动两条联动臂向前摆动的联动驱动机构，以及能够驱动翻转架翻转的翻转机构，翻转架的下端铰接安装在底座上；翻转架的两端分别设有与联动臂对应的固定臂，每条联动臂的下端与相应固定臂的下端铰接，每条联动臂的中部与相应固定臂的上端铰接；两条联动臂通过联动驱动机构与相应的固定臂联动，并且联动臂与相应的固定臂平行；每对吸盘组安装在相应的联动臂上；其特征在于：所述翻转机构包括传动轴、摆臂、伸缩式调节器和能够驱动传动轴转动的第一驱动机构；第一驱动机构安装在所述底座上，传动轴可转动安装在所述底座上，并且传动轴与第一驱动机构的动力输出端连接；摆臂的后端与传动轴固定连接，摆臂的前端与伸缩式调节器的后端铰接，伸缩式调节器的前端与所述翻转架的下端中部铰接。

2.如权利要求1所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述伸缩式调节器包括第一连杆、调节套和第二连杆；调节套的后端开口内壁设有后螺牙，调节套的前端开口内壁设有与后螺牙的螺纹方向相反的前螺牙，第一连杆的前段设有与后螺牙相匹配的第一外螺牙，第二连杆的后段设有与前螺牙相匹配的第二外螺牙，第一连杆的后端与摆臂的前端铰接，第一连杆的前段通过第一外螺牙、后螺牙与调节套的后端开口螺纹连接，第二连杆的后段通过第二外螺牙、前螺牙与调节套的前端开口螺纹连接，第二连杆的前端与所述翻转架的下端中部铰接。

3.如权利要求2所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述第一连杆的后端设有第一球状部，所述摆臂的前端设有能够容纳第一球状部转动的第一空腔，第一空腔中设有第一转轴，第一球状部与第一转轴固定连接；所述第二连杆的前端设有第二球状部，所述翻转架的下端中部设有能够容纳第二球状部转动的第二空腔，第二空腔中设有第二转轴，第二球状部与第二转轴固定连接。

4.如权利要求1所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述第一驱动机构包括驱动电机、主动链轮、从动链轮和同步链条，驱动电机安装在所述底座上，主动链轮安装在驱动电机的动力输出轴上，从动链轮均安装在所述传动轴上，同步链条张紧在主动链轮与从动链轮的外面。

5.如权利要求1所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述联动驱动机构包括联动轴、第三连杆、第四连杆和能够驱动联动轴转动的第二驱动机构，联动轴的两端分别可转动安装在两个所述固定臂的下端上，第二驱动机构设置在所述翻转架上，第二驱动机构的动力输出端与联动轴传动连接；第三连杆的固定端与联动轴连接，第三连杆的活动端与所述联动臂的下端铰接，第四连杆的一端与固定臂的上端铰接，第四连杆的另一端与联动臂的中部铰接。

6.如权利要求5所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述第二驱动机构包括联动座和气缸，联动座固定安装在所述联动轴上，气缸的缸体与所述翻转架铰接，气缸的活塞杆末端与联动座铰接。

7.如权利要求1所述的能够预调吸盘角度的玻璃上料吸附装置，其特征在于：所述吸盘组包括至少两个吸盘，吸盘的固定端设有螺杆，螺杆上安装有螺母，螺杆与吸盘的连接处设有限位环；所述联动臂上设有至少两条导向条形通孔，导向条形通孔与吸盘数量相同且一一对应，螺杆的杆部穿过导向条形通孔，限位环与螺母共同将联动臂夹紧。