CN112356060A

CN112356060A - 一种机械式90度自动取放装置

Info

Publication number: CN112356060A
Application number: CN202011343166.5A
Authority: CN
Inventors: 潘宗华
Original assignee: Ningbo Tengbai Automation Technology Co ltd
Current assignee: Ningbo Tengbai Automation Technology Co ltd
Priority date: 2020-11-25
Filing date: 2020-11-25
Publication date: 2021-02-12

Abstract

本发明公开了一种度自动取放装置，包括支架，所述支架下端通过减速器安装有电机，所述减速器上设置有主动轴，所述主动轴前端固定连接有转动臂，所述转动臂远离主动轴的一端连接有调节连杆，所述第一连接轴贯穿第一轴承座一端与所述第一摇臂连接，所述第二摇臂的一端安装有抓取装置；该90度自动取放装置，通过电机作为驱动源，带动转动臂360度旋转，转动臂通过调节连杆带动第一摇臂作90度摆动，由于第一摇臂通过第一连接轴与第二摇臂固定连接，故第二摇臂可跟随第一摇臂作90度摆动，同时带动第二摇臂一端的抓取装置上下运动，从而实现对物品的90度取放操作，该装置通过机械结构直接完成90度取放操作，提高了抓取放置效率，同时整体稳定性更高。

Description

一种机械式90度自动取放装置

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体为一种机械式90度自动取放装置。

背景技术

目前，机械手是一种能模仿人手某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

传统的90度取放装置一般需要通过多个气缸以及滑轨控制吸盘带动物体运动，工序步骤多，运动较慢，而且效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械式90度自动取放装置，以解决上述背景技术中提出的传统的90度取放装置一般需要通过多个气缸以及滑轨控制吸盘带动物体运动，工序步骤多，运动较慢，而且效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种度自动取放装置，包括支架，所述支架下端通过减速器安装有电机，所述减速器上设置有主动轴，所述主动轴前端固定连接有转动臂，所述转动臂远离主动轴的一端连接有调节连杆，所述调节连杆另一端活动连接有第一摇臂，所述支架中部安装有第一轴承座，所述第一轴承座内对称安装有轴承，所述轴承内安装有第一连接轴，所述第一连接轴贯穿第一轴承座一端与所述第一摇臂连接，另一端连接有第二摇臂，所述第二摇臂的一端安装有抓取装置；

所述抓取装置包括固定轴、轴套、固定座、吸盘和导杆，所述固定轴一端与所述第二摇臂固定连接，其另一端插入安装有轴承的轴套内，所述轴套两端对称安装有固定座，所述固定座下端安装有多个吸盘，所述轴套上端固定安装有导杆；

所述支架上端安装有第二轴承座，所述第二轴承座内对称安装有轴承，所述轴承内安装有第二连接轴，所述第二连接轴延伸出所述第二轴承座的一端固定连接有转动块，所述转动块上设置有滑孔，所述导杆能够插入所述滑孔并在其内滑动。

优选的，所述第一摇臂和第二摇臂均通过销与第一连接轴固定连接，所述第一摇臂和第二摇臂呈固定角度，且所呈角度为钝角。

优选的，所述第二连接轴与所述转动块销轴连接，所述第二连接轴与所述转动块能够同步旋转，所述第二摇臂与所述固定轴销轴连接。

优选的，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。

优选的，所述调节连杆包括连接柱、螺杆、螺母和连接臂，所述连接柱两端设置有螺纹孔，两端所述螺纹孔内安装有螺杆，所述螺杆另一端安装有连接臂，所述连接臂与连接柱之间的螺杆上还安装有螺母，两个所述连接臂分别通过螺栓与转动臂和第一摇臂活动连接。

优选的，所述连接柱为正六边形柱体。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、该机械式90度自动取放装置，通过电机作为驱动源，带动转动臂360度旋转，转动臂通过调节连杆带动第一摇臂作90度摆动，由于第一摇臂通过第一连接轴与第二摇臂固定连接，故第二摇臂可跟随第一摇臂作90度摆动，同时带动第二摇臂一端的抓取装置上下运动，抓取装置上的导杆在转动块的约束下，可以使当抓取装置运动到最下方时，吸盘与水平面平行，当抓取装置运动到最上方时，吸盘平面与水平面呈90度角，从而实现对物品的90度取放操作，该装置通过机械结构直接完成90度取放操作，提高了抓取放置效率，同时整体稳定性更高。

2、该机械式90度自动取放装置，第一摇臂和第二摇臂均通过销与第一连接轴固定连接，从而保证第一摇臂和第二摇臂同步旋转，调节连杆的设置，可以对该装置进行微调节，通过调节调节连杆的长度，从而控制第一摇臂和第二摇臂摆动时与水平面的角度，正六边形的连接柱，方便通过扳手等工具来调整调节连杆的长度。

附图说明

图1为本发明抓取装置运动到最低点状态示意图；

图2为本发明抓取装置运动到最低点正面结构示意图；

图3为本发明图2中A-A处剖视图；

图4为本发明图2中B-B处剖视图;

图5为本发明抓取装置运动到最高点状态示意图；

图6为本发明抓取装置运动到最高点后侧结构示意图；

图7为本发明图6中D-D处剖视图。

图中：1、支架； 2、电机； 3、减速器； 4、主动轴； 5、转动臂； 6、调节连杆； 61、连接柱； 62、螺杆； 63、螺母； 64、连接臂； 7、第一摇臂； 8、第一连接轴； 9、第一轴承座；10、第二摇臂； 20、抓取装置； 21、固定轴； 22、轴套； 23、固定座； 24、吸盘； 25、导杆；11、第二轴承座； 12、第二连接轴； 13、转动块； 14、滑孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种机械式90度自动取放装置，包括支架1、电机2、减速器3、主动轴4、转动臂5、调节连杆6、连接柱61、螺杆62、螺母63、连接臂64、第一摇臂7、第一连接轴8、第一轴承座9、第二摇臂10、抓取装置20、固定轴21、轴套22、固定座23、吸盘24、导杆25、第二轴承座11、第二连接轴12、转动块13、滑孔14，支架1下端通过减速器3安装有电机2，减速器3上设置有主动轴4，主动轴4前端固定连接有转动臂5，转动臂5远离主动轴4的一端连接有调节连杆6，调节连杆6另一端活动连接有第一摇臂7，支架1中部安装有第一轴承座9，第一轴承座9内对称安装有轴承，轴承内安装有第一连接轴8，第一连接轴8贯穿第一轴承座9一端与第一摇臂7连接，另一端连接有第二摇臂10，第二摇臂10的一端安装有抓取装置20；

抓取装置20包括固定轴21、轴套22、固定座23、吸盘24和导杆25，固定轴21一端与第二摇臂10固定连接，其另一端插入安装有轴承的轴套22内，轴套22两端对称安装有固定座23，固定座23下端安装有多个吸盘24，轴套22上端固定安装有导杆25；

支架1上端安装有第二轴承座11，第二轴承座11内对称安装有轴承，轴承内安装有第二连接轴12，第二连接轴12延伸出第二轴承座11的一端固定连接有转动块13，转动块13上设置有滑孔14，导杆25能够插入滑孔14并在其内滑动，该90度自动取放装置，通过电机作为驱动源，带动转动臂360度旋转，转动臂通过调节连杆带动第一摇臂作90度摆动，由于第一摇臂通过第一连接轴与第二摇臂固定连接，故第二摇臂可跟随第一摇臂作90度摆动，同时带动第二摇臂一端的抓取装置上下运动，抓取装置上的导杆在转动块的约束下，可以使当抓取装置运动到最下方时，吸盘与水平面平行，当抓取装置运动到最上方时，吸盘平面与水平面呈90度角，从而实现对物品的90度取放操作，该装置通过机械结构直接完成90度取放操作，提高了抓取放置效率，同时整体稳定性更高。

进一步的，第一摇臂7和第二摇臂10均通过销与第一连接轴8固定连接，第一摇臂7和第二摇臂10呈固定角度，且所呈角度为钝角，第一摇臂和第二摇臂均通过销与第一连接轴固定连接，从而保证第一摇臂和第二摇臂同步旋转。

进一步的，第二连接轴12与转动块13销轴连接，第二连接轴12与转动块13能够同步旋转，第二摇臂10与固定轴21销轴连接。

进一步的，减速器3为蜗轮蜗杆减速器，蜗轮蜗杆减速器在降速同时提高输出扭矩，械结构紧凑、体积外形轻巧、小型高效运行平稳、噪音小、经久耐用，使用性强、安全可靠性大。

进一步的，调节连杆6包括连接柱61、螺杆62、螺母63和连接臂64，连接柱61两端设置有螺纹孔，两端螺纹孔内安装有螺杆62，螺杆62另一端安装有连接臂64，连接臂64与连接柱61之间的螺杆62上还安装有螺母63，两个连接臂64分别通过螺栓与转动臂5和第一摇臂7活动连接，连接柱61为正六边形柱体，调节连杆的设置，可以对该装置进行微调节，通过调节调节连杆的长度，从而控制第一摇臂和第二摇臂摆动时与水平面的角度，正六边形的连接柱，方便通过扳手等工具来调整调节连杆的长度。

工作原理：首先，通过电机2作为驱动源，主动轴4带动转动臂5作360度旋转，转动臂5通过调节连杆6带动第一摇臂7作90度摆动，由于第一摇臂7通过第一连接轴8与第二摇臂9固定连接，故第二摇臂9可跟随第一摇臂7作90度摆动，同时带动第二摇臂9一端的抓取装置20上下运动，抓取装置20上的导杆25在转动块13的约束下，可以使当抓取装置20运动到最下方时，吸盘24与水平面平行，多个吸盘24连接有气缸，与物品接触时可将物品吸起，当抓取装置20运动到最上方时，吸盘24平面与水平面呈90度角，此时可控制气缸停止吸气，从而放下物品，从而实现对物品的90度取放操作，该装置通过机械结构直接完成90度取放操作，提高了抓取放置效率，同时整体稳定性更高。

在本申请实施例中，针对“前”、“后”、“左”、“右”等方位名词的描述，仅为根据本申请示出的附图所示的方向进行描述，并不限于对本申请权利要求保护范围的限制，具体实施过程中，可根据该实施例对其进行相应变形得到其他相同或相近的实施方式，均在本申请的保护范围内，且对于其他相近或相同的实施方式，本申请中并不做重复阐述。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims

1.一种机械式90度自动取放装置，包括支架（1），其特征在于：所述支架（1）下端通过减速器（3）安装有电机（2），所述减速器（3）上设置有主动轴（4），所述主动轴（4）前端固定连接有转动臂（5），所述转动臂（5）远离主动轴（4）的一端连接有调节连杆（6），所述调节连杆（6）另一端活动连接有第一摇臂（7），所述支架（1）中部安装有第一轴承座（9），所述第一轴承座（9）内对称安装有轴承，所述轴承内安装有第一连接轴（8），所述第一连接轴（8）贯穿第一轴承座（9）一端与所述第一摇臂（7）连接，另一端连接有第二摇臂（10），所述第二摇臂（10）的一端安装有抓取装置（20）；

所述抓取装置（20）包括固定轴（21）、轴套（22）、固定座（23）、吸盘（24）和导杆（25），所述固定轴（21）一端与所述第二摇臂（10）固定连接，其另一端插入安装有轴承的轴套（22）内，所述轴套（22）两端对称安装有固定座（23），所述固定座（23）下端安装有多个吸盘（24），所述轴套（22）上端固定安装有导杆（25）；

所述支架（1）上端安装有第二轴承座（11），所述第二轴承座（11）内对称安装有轴承，所述轴承内安装有第二连接轴（12），所述第二连接轴（12）延伸出所述第二轴承座（11）的一端固定连接有转动块（13），所述转动块（13）上设置有滑孔（14），所述导杆（25）能够插入所述滑孔（14）并在其内滑动。

2.根据权利要求1所述的一种机械式90度自动取放装置，其特征在于：所述第一摇臂（7）和第二摇臂（10）均通过销与第一连接轴（8）固定连接，所述第一摇臂（7）和第二摇臂（10）呈固定角度，且所呈角度为钝角。

3.根据权利要求1所述的一种机械式90度自动取放装置，其特征在于：所述第二连接轴（12）与所述转动块（13）销轴连接，所述第二连接轴（12）与所述转动块（13）能够同步旋转，所述第二摇臂（10）与所述固定轴（21）销轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械式90度自动取放装置，其特征在于：所述减速器（3）为蜗轮蜗杆减速器。

5.根据权利要求1所述的一种机械式90度自动取放装置，其特征在于：所述调节连杆（6）包括连接柱（61）、螺杆（62）、螺母（63）和连接臂（64），所述连接柱（61）两端设置有螺纹孔，两端所述螺纹孔内安装有螺杆（62），所述螺杆（62）另一端安装有连接臂（64），所述连接臂（64）与连接柱（61）之间的螺杆（62）上还安装有螺母（63），两个所述连接臂（64）分别通过螺栓与转动臂（5）和第一摇臂（7）活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械式90度自动取放装置，其特征在于：所述连接柱（61）为正六边形柱体。