CN219884748U - 可换向移动的堆垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨，地轨，框架，安装于框架上的上Y向导向机构、上X向导向机构、下Y向导向机构、下X向导向机构、下Y向驱动机构和下X向驱动机构；当上Y向导向机构和下Y向导向机构处于夹持导向状态时，上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，上X向导向机构位于天轨的下方，下Y向驱动机构与下Y向轨道接触，下X向导向机构和下X向驱动机构悬于地轨上方；否则相反。本系统多个巷道只需要一台堆垛机就能完成所有巷道的货物运送，有效的降低了系统的制造成本。

Description

可换向移动的堆垛系统

技术领域

本实用新型属于物流设备领域，特别涉及一种可换向移动的堆垛系统。

背景技术

巷道堆垛机又叫巷道堆垛起重机，是自动化立体仓库中最重要的搬运设备，它是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，专用于高架仓库，现有的巷道式堆垛机一般只能在一个轨道上往复运动，不能直接更换巷道，也就不能覆盖多个巷道。有些立体仓库，如果需要好几条巷道存储，则每个巷道都需要一个堆垛机，投资较高，如公开号为CN110510312A的专利申请所公开的堆垛机，其只能单向移动。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能够改变移动方向的可换向移动的堆垛系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨、位于天轨下方的地轨以及堆垛机，垂直于所述天轨和所述地轨的面为第一平面，所述天轨包括若干个沿Y向布置的上Y向轨道和沿X向布置的上X向轨道，所述地轨包括若干个平行于所述上Y向轨道的下Y向轨道和若干个平行于所述上X向轨道的下X向轨道，所述堆垛机包括：框架，所述框架包括与所述下Y向轨道相平行的下梁和上梁、以及连接在下梁和上梁之间的支撑梁，所述堆垛机还包括：

上Y向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置，其包括成对的上Y向导向轮；

上X向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置，其包括成对的上X向导向轮；

下Y向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿Y向布置，其包括成对的下Y向导向轮；

下X向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿X向布置，其包括成对的下X向导向轮；

下Y向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置；

下X向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置；

所述上Y向导向机构、所述上X向导向机构、所述下Y向导向机构和下X向导向机构均至少具有夹持导向和打开两个状态：

当所述上Y向导向机构和所述下Y向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述上X向导向机构位于天轨的下方，所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方，此时堆垛机沿Y向移动(即沿巷道移动)；当堆垛机需要换向移动时，堆垛机移动到上X向轨道和下X向轨道之间，所述上X向导向机构和所述下X向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向机构向下动作至上Y向轨道的下方，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构向上动作至所述地轨的上方，所述上X向导向机构上行，直至所述上X向导向轮位于上X向轨道的两侧且上X向导向轮与上X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向导向机构下行，直至所述下X向导向轮位于下X向轨道的两侧且下X向导向轮与下X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，此时堆垛机可沿X向移动。

另一种实施方式，所述上Y向导向机构包括分别设于所述上梁两端部上的上Y向导向部，每个所述上Y向导向部包括与所述上梁相固定连接的上Y向电机、上Y向减速机、上Y向固定座以及对称设置的上Y向导向摆动组件，每个所述上Y向导向摆动组件包括固定于所述上Y向固定座上的上Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上Y向固定支杆相转动连接的上Y向中间摆杆、与两个所述上Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的上Y向移动支杆、连接于其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向固定支杆的转轴上的上Y向齿轮，所述上Y向导向轮转动连接于所述上Y向移动支杆上，所述上Y向中间摆杆与其自身和所述上Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上Y向固定支杆相转动连接，所述上Y向电机通过上Y向减速机带动其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向齿轮转动，进而带动另一个所述上Y向中间摆杆转动，两个所述上Y向中间摆杆带动所述上Y向移动支杆保持与所述上Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上Y向齿轮同另一个上Y向导向摆动组件上的上Y向齿轮啮合，从而带动另一个上Y向导向摆动组件完成对称的动作。

另一种实施方式，所述上X向导向机构包括分别固定在上梁两侧的上侧向翼板、若干个设于各个所述上侧向翼板上的X向导向部，每个所述上X向导向部包括通过所述上侧向翼板与所述上梁相固定连接的上X向电机、上X向减速机、上X向固定座以及对称设置的上X向导向摆动组件，每个所述上X向导向摆动组件包括固定于所述上X向固定座上的上X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上X向固定支杆相转动连接的上X向中间摆杆、与两个所述上X向中间摆杆的另一端部均转动连接的上X向移动支杆、连接于其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向固定支杆的转轴上的上X向齿轮，所述上X向导向轮转动连接于所述上X向移动支杆上，所述上X向中间摆杆与其自身和所述上X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上X向固定支杆相转动连接，所述上X向电机通过上X向减速机带动其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向齿轮转动，进而带动另一个所述上X向中间摆杆转动，两个所述上X向中间摆杆带动所述上X向移动支杆保持与所述上X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上X向齿轮同另一个上X向导向摆动组件上的上X向齿轮啮合，从而带动另一个上X向导向摆动组件完成对称的动作。

另一种实施方式，所述下Y向驱动机构包括固定于所述下梁两端部上的下Y向支架、转动连接于所述下Y向支架上的下Y向驱动轮、安装于其中一个所述下Y向支架上且与其中一个所述下Y向驱动轮相传动连接的下Y向驱动电机。

另一种实施方式，所述下Y向驱动电机与与其位于所述下梁同一端部的下Y向驱动轮相传动连接。

另一种实施方式，所述下Y向导向机构包括分别设于两个所述下Y向支架上的下Y向导向部，每个所述下Y向导向部包括与所述下Y向支架相固定连接的下Y向电机、下Y向减速机、下Y向固定座以及对称设置的下Y向导向摆动组件，每个所述下Y向导向摆动组件包括固定于所述下Y向固定座上的下Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述下Y向固定支杆相转动连接的下Y向中间摆杆、与两个所述下Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的下Y向移动支杆、连接于其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向固定支杆的转轴上的下Y向齿轮，所述下Y向导向轮转动连接于所述下Y向移动支杆上，所述下Y向中间摆杆与其自身和所述下Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述下Y向固定支杆相转动连接，所述下Y向电机通过下Y向减速机带动其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向齿轮转动，进而带动另一个所述下Y向中间摆杆转动，两个所述下Y向中间摆杆带动所述下Y向移动支杆保持与所述下Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述下Y向齿轮同另一个下Y向导向摆动组件上的下Y向齿轮啮合，从而带动另一个下Y向导向摆动组件完成对称的动作。

另一种实施方式，所述下X向驱动机构包括对称的设置于所述下梁两端部的下X向驱动组件，每个所述下X向驱动组件包括分别转动的连接于所述下梁其中一端部上且分别位于所述框架两侧的下X向驱动摆动杆，安装于两个所述摆动杆下端面上的下X向驱动轮，至少一个安装于所述下X向驱动摆动杆上且与所述下X向驱动轮相传动连接的下X向驱动电机，用于带动所述下X向驱动轮上下动作从而使所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方、所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，或者使所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构悬于所述地轨上方的调节组件。

另一种实施方式，所述调节组件包括固定于所述支撑梁上的伸缩件、分别连接于两个所述下X向驱动摆动杆和伸缩件之间的调节连杆，所述调节连杆的两端部分别与所述伸缩件和下X向驱动摆动杆相转动连接，所述伸缩件的伸缩杆的自由端与所述调节连杆相转动连接，所述伸缩杆与所述调节连接的转轴、所述调节连杆与所述下X向驱动摆动杆的转轴、所述下X向驱动摆动杆与所述下梁端部的转轴均沿Y向设置。

另一种实施方式，所述下X向导向机构包括分别设于所述下X向驱动摆动杆上的下X向导向部，每个所述下X向导向部包括与所述下X向驱动摆动杆相固定连接的下X向固定座、安装于所述下X向固定座上的下X向电机、安装于所述下X向固定座上的下X向减速机、以及安装于所述下X向固定座上且对称设置的下X向导向摆动组件，每个所述下X向导向摆动组件包括固定于所述下X向固定座上的下X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述下X向固定支杆相转动连接的下X向中间摆杆、与两个所述下X向中间摆杆的另一端部均转动连接的下X向移动支杆、连接于其中一个所述下X向中间摆杆和所述下X向固定支杆的转轴上的下X向齿轮，所述下X向导向轮转动连接于所述下X向移动支杆上，所述下X向中间摆杆与其自身和所述下X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述下X向固定支杆相转动连接，所述下X向电机通过下X向减速机带动其中一个所述下X向中间摆杆和所述下X向齿轮转动，进而带动另一个所述下X向中间摆杆转动，两个所述下X向中间摆杆带动所述下X向移动支杆保持与所述下X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述下X向齿轮同另一个下X向导向摆动组件上的下X向齿轮啮合，从而带动另一个下X向导向摆动组件完成对称的动作。

另一种实施方式，所述系统还包括设于所述支撑梁之间且沿支撑梁上下滑动的载货台，安装于所述框架上的曳引绳导向轮，安装于其中一个所述支撑梁上且位于所述框架的外侧的曳引机，绕于所述曳引绳导向轮上且两端分别与所述载货台以及曳引机相固定连接的曳引绳，用于控制上Y向导向机构、上X向导向机构、下Y向导向机构、下X向导向机构、下Y向驱动机构、下X向驱动机构、载货台以及曳引机协同动作的控制柜，所述控制柜安装于所述支撑梁上且位于所述框架的外侧。

本实用新型的有益效果在于：本系统多个巷道只需要一台堆垛机就能完成所有巷道的货物运送，有效的降低了系统的制造成本。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为图1的A处的放大视图；

附图3为图1的B处的放大视图；

附图4为图1的C处的放大视图；

附图5为图1的D处的放大视图；

附图6为中部Y向导向部的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图所示的实施例对本实用新型作以下详细描述：

如图1所示，可换向移动的堆垛系统包括：天轨9、位于天轨9下方的地轨8以及堆垛机0，垂直于天轨9和地轨8的面为第一平面H，天轨9包括若干个沿Y向布置的上Y向轨道91和沿X向布置的上X向轨道92，地轨8包括若干个平行于上Y向轨道91的下Y向轨道81和若干个平行于上X向轨道92的下X向轨道82。

堆垛机0包括：

框架1；

框架1包括与下Y向轨道81相平行的下梁12和上梁11；

连接在下梁12和上梁11之间的支撑梁13；

上Y向导向机构2，其安装于框架1上端部上，且沿Y向布置，其包括成对的上Y向导向轮28；

上X向导向机构3，其安装于框架1上端部上，且沿X向布置，其包括成对的上X向导向轮38；

下Y向导向机构4，其安装于框架1下端部上，且沿Y向布置，其包括成对的下Y向导向轮48；

下X向导向机构5，其安装于框架1下端部上，且沿X向布置，其包括成对的下X向导向轮58；

下Y向驱动机构6，其安装于框架1上端部上，且沿Y向布置；

下X向驱动机构7，其安装于框架1上端部上，且沿X向布置；

中部Y向导向部，其安装于下梁12的中部；

上Y向导向机构2、上X向导向机构3、下Y向导向机构4和下X向导向机构5均至少具有夹持导向和打开两个状态：

当上Y向导向机构2和下Y向导向机构4处于夹持导向状态时，上Y向导向轮位于上Y向轨道91的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道91在第一平面H上的投影有交集，下Y向导向轮位于下Y向轨道81的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道81在第一平面H上的投影有交集，上X向导向机构3位于天轨9的下方，下Y向驱动机构6与下Y向轨道81接触，下X向导向机构5和下X向驱动机构7悬于地轨8上方；

当上X向导向机构3和下X向导向机构5处于夹持导向状态时，上X向导向轮位于上X向轨道92的两侧且上X向导向轮与上X向轨道92在第一平面H上的投影有交集，下X向导向轮位于下X向轨道82的两侧且下X向导向轮与下X向轨道82在第一平面H上的投影有交集，上Y向导向机构2位于天轨9的下方，下X向驱动机构7与下X向轨道82接触，下Y向导向机构4和下Y向驱动机构6悬于地轨8上方。

具体而言：上Y向导向机构2包括分别设于上梁11两端部上的上Y向导向部，每个上Y向导向部包括与上梁11相固定连接的上Y向电机21、上Y向减速机22、上Y向固定座27以及对称设置的上Y向导向摆动组件，每个上Y向导向摆动组件包括固定于上Y向固定座上的上Y向固定支杆23、相平行的设置且其中一端部均与上Y向固定支杆23相转动连接的上Y向中间摆杆24、与两个上Y向中间摆杆24的另一端部均转动连接的上Y向移动支杆25、连接于其中一个上Y向中间摆杆24和上Y向固定支杆23的转轴上的上Y向齿轮26，上Y向导向轮转动连接于上Y向移动支杆25上，上Y向中间摆杆24与其自身和上Y向固定支杆23的转轴相固定连接，该转轴与上Y向固定支杆23相转动连接，上Y向电机21通过上Y向减速机22带动其中一个上Y向中间摆杆24和上Y向齿轮26转动，进而带动另一个上Y向中间摆杆24转动，两个上Y向中间摆杆24带动上Y向移动支杆25保持与上Y向固定支杆23相平行的姿态沿弧线移动，上Y向齿轮26同另一个上Y向导向摆动组件上的上Y向齿轮26啮合，从而带动另一个上Y向导向摆动组件完成对称的动作。

上X向导向机构3包括分别固定在上梁11两侧的上侧向翼板39、若干个设于各个上侧向翼板39上的X向导向部，每个上X向导向部包括通过上侧向翼板39与上梁11相固定连接的上X向电机31、上X向减速机32、上X向固定座37以及对称设置的上X向导向摆动组件，每个上X向导向摆动组件包括固定于上X向固定座上的上X向固定支杆33、相平行的设置且其中一端部均与上X向固定支杆相转动连接的上X向中间摆杆34、与两个上X向中间摆杆的另一端部均转动连接的上X向移动支杆35、连接于其中一个上X向中间摆杆和上X向固定支杆的转轴上的上X向齿轮36，上X向导向轮转动连接于上X向移动支杆上，上X向中间摆杆与其自身和上X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与上X向固定支杆相转动连接，上X向电机通过上X向减速机带动其中一个上X向中间摆杆和上X向齿轮转动，进而带动另一个上X向中间摆杆转动，两个上X向中间摆杆带动上X向移动支杆保持与上X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，上X向齿轮同另一个上X向导向摆动组件上的上X向齿轮啮合，从而带动另一个上X向导向摆动组件完成对称的动作。

下Y向驱动机构6包括固定于下梁12两端部上的下Y向支架61、转动连接于下Y向支架上的下Y向驱动轮62、安装于其中一个下Y向支架上且与其中一个下Y向驱动轮相传动连接的下Y向驱动电机63。下Y向驱动电机与与其位于下梁12同一端部的下Y向驱动轮相传动连接。

下Y向导向机构4包括分别设于两个下Y向支架上的下Y向导向部，每个下Y向导向部包括与下Y向支架相固定连接的下Y向电机41、下Y向减速机42、下Y向固定座47以及对称设置的下Y向导向摆动组件，每个下Y向导向摆动组件包括固定于下Y向固定座上的下Y向固定支杆43、相平行的设置且其中一端部均与下Y向固定支杆相转动连接的下Y向中间摆杆44、与两个下Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的下Y向移动支杆45、连接于其中一个下Y向中间摆杆和下Y向固定支杆的转轴上的下Y向齿轮46，下Y向导向轮转动连接于下Y向移动支杆上，下Y向中间摆杆与其自身和下Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与下Y向固定支杆相转动连接，下Y向电机通过下Y向减速机带动其中一个下Y向中间摆杆和下Y向齿轮转动，进而带动另一个下Y向中间摆杆转动，两个下Y向中间摆杆带动下Y向移动支杆保持与下Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，下Y向齿轮同另一个下Y向导向摆动组件上的下Y向齿轮啮合，从而带动另一个下Y向导向摆动组件完成对称的动作。

中部Y向导向部包括与下梁12的中部两侧分别固定连接的中部Y向固定座6’7、固定安装在其中一个中部Y向固定座6’7上的中部Y向电机6’1和中部Y向减速机6’2、分别固定连接在两个中部Y向固定座6’7上且相互对称设置的中部Y向导向摆动组件、以及连接在两个中部Y向导向摆动组件之间的传动齿轮带模块，中部Y向导向摆动组件包括固定于中部Y向固定座6’7上的中部Y向固定支杆6’3、相平行的设置且其中一端部均与中部Y向固定支杆相转动连接的中部Y向中间摆杆6’4、与两个中部Y向中间摆杆6’4的另一端部均转动连接的中部Y向移动支杆6’5、连接于对称位置上两个中部Y向中间摆杆6’4和中部Y向固定支杆6’3的转轴上的中部Y向齿轮6’6、与其中一个中部Y向齿轮6’6相啮合且轴线相平行的过渡齿轮6’9、绕于另一个中部Y向齿轮6’6和过渡齿轮6’9上的齿轮传送带6’0，过渡齿轮6’9转动连接于下梁12上，中部Y向导向轮6’8转动连接于中部Y向移动支杆6’5上，中部Y向中间摆杆6’4与其自身和中部Y向固定支杆6’3的转轴相固定连接，该转轴与中部Y向固定支杆6’3相转动连接，中部Y向电机6’1通过中部Y向减速机6’2带动其中一个中部Y向中间摆杆6’4和中部Y向齿轮6’6转动，中部Y向齿轮6’6带动齿轮传送带6’0运转，齿轮传送带6’0带动过渡齿轮6’9转动，过渡齿轮6’9带动另一个中部Y向齿轮6’6转动，进而带动另一个中部Y向中间摆杆6’4转动，两个中部Y向中间摆杆6’4带动中部Y向移动支杆6’5保持与中部Y向固定支杆6’3相平行的姿态沿弧线移动，中部Y向齿轮6’6同另一个中部Y向齿轮6’6通过齿轮传送带6’0和过渡齿轮6’9实现传动，从而带动另一个中部Y向导向摆动组件完成对称的动作。

下X向驱动机构7包括对称的设置于下梁12两端部的下X向驱动组件，每个下X向驱动组件包括分别转动的连接于下梁12其中一端部上且分别位于框架1两侧的下X向驱动摆动杆71，安装于两个摆动杆下端面上的下X向驱动轮72，至少一个安装于下X向驱动摆动杆上且与下X向驱动轮相传动连接的下X向驱动电机73，用于带动下X向驱动轮上下动作从而使下X向导向机构5和下X向驱动机构7悬于地轨8上方、下Y向驱动机构6与下Y向轨道81接触，或者使下X向驱动机构7与下X向轨道82接触，下Y向导向机构4和下Y向驱动机构6悬于地轨8上方的调节组件。调节组件74包括固定于支撑梁13上的伸缩件75、分别连接于两个下X向驱动摆动杆和伸缩件之间的调节连杆76，调节连杆的两端部分别与伸缩件和下X向驱动摆动杆相转动连接，伸缩件的伸缩杆的自由端与调节连杆相转动连接，伸缩杆与调节连接的转轴、调节连杆与下X向驱动摆动杆的转轴、下X向驱动摆动杆与下梁12端部的转轴均沿Y向设置，伸缩件可以是液压缸。下X向导向机构5包括分别设于下X向驱动摆动杆上的下X向导向部，每个下X向导向部包括与下X向驱动摆动杆相固定连接的下X向固定座57、安装于下X向固定座上的下X向电机51、安装于下X向固定座上的下X向减速机52、以及安装于下X向固定座上且对称设置的下X向导向摆动组件，每个下X向导向摆动组件包括固定于下X向固定座上的下X向固定支杆53、相平行的设置且其中一端部均与下X向固定支杆相转动连接的下X向中间摆杆54、与两个下X向中间摆杆的另一端部均转动连接的下X向移动支杆55、连接于其中一个下X向中间摆杆和下X向固定支杆的转轴上的下X向齿轮56，下X向导向轮转动连接于下X向移动支杆上，下X向中间摆杆与其自身和下X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与下X向固定支杆相转动连接，下X向电机通过下X向减速机带动其中一个下X向中间摆杆和下X向齿轮转动，进而带动另一个下X向中间摆杆转动，两个下X向中间摆杆带动下X向移动支杆保持与下X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，下X向齿轮同另一个下X向导向摆动组件上的下X向齿轮啮合，从而带动另一个下X向导向摆动组件完成对称的动作。

系统还包括设于支撑梁13之间且沿支撑梁13上下滑动的载货台，安装于框架1上的曳引绳导向轮01，安装于其中一个支撑梁13上且位于框架1的外侧的曳引机02，绕于曳引绳导向轮上且两端分别与载货台03以及曳引机相固定连接的曳引绳，用于控制上Y向导向机构2、上X向导向机构3、下Y向导向机构4、下X向导向机构5、下Y向驱动机构6、中部Y向驱动机构6’、下X向驱动机构7、载货台以及曳引机协同动作的控制柜04，控制柜安装于支撑梁13上且位于框架1的外侧。

相邻两个上X向轨道92之间的上Y向轨道91与该两个上X向轨道92之间具有间隙，当堆垛机沿Y向移动时，该间隙能够供上Y向导向轮通过，且当下Y向导向轮遇到下X向轨道时，在下Y向电机的带动下，遇到下X向轨道的下Y向导向轮会打开，避免其与下X向轨道干涉，其他下Y向导向轮会保持夹持导向状态，同理，当堆垛机沿X向移动时，上X向导向轮、上Y向导向轮、下X向导向轮、下Y向导向轮和中部Y向导向轮48会适应性在打开和夹持导向两个状态之间切换。

当所述上Y向导向机构和所述下Y向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述上X向导向机构位于天轨的下方，所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方，此时堆垛机沿Y向移动(即沿巷道移动)；当堆垛机需要换向移动时，堆垛机移动到上X向轨道和下X向轨道之间，所述上X向导向机构和所述下X向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向机构向下动作至上Y向轨道的下方，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构向上动作至所述地轨的上方，所述上X向导向机构上行，直至所述上X向导向轮位于上X向轨道的两侧且上X向导向轮与上X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向导向机构下行，直至所述下X向导向轮位于下X向轨道的两侧且下X向导向轮与下X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，此时堆垛机可沿X向移动。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种可换向移动的堆垛系统，它包括：天轨、位于天轨下方的地轨以及堆垛机，垂直于所述天轨和所述地轨的面为第一平面，所述天轨包括若干个沿Y向布置的上Y向轨道和沿X向布置的上X向轨道，X向和Y向相垂直，所述地轨包括若干个平行于所述上Y向轨道的下Y向轨道和若干个平行于所述上X向轨道的下X向轨道，所述堆垛机包括：框架，所述框架包括与所述下Y向轨道相平行的下梁和上梁、以及连接在下梁和上梁之间的支撑梁，其特征在于，所述堆垛机还包括：

上Y向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置，其包括成对的上Y向导向轮；

上X向导向机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置，其包括成对的上X向导向轮；

下Y向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿Y向布置，其包括成对的下Y向导向轮；

下X向导向机构，其安装于所述框架下端部上，且沿X向布置，其包括成对的下X向导向轮；

下Y向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿Y向布置；

下X向驱动机构，其安装于所述框架上端部上，且沿X向布置；

所述上Y向导向机构、所述上X向导向机构、所述下Y向导向机构和下X向导向机构均至少具有夹持导向和打开两个状态：

当所述上Y向导向机构和所述下Y向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向轮位于上Y向轨道的两侧且上Y向导向轮与上Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下Y向导向轮位于下Y向轨道的两侧且下Y向导向轮与下Y向轨道在第一平面上的投影有交集，所述上X向导向机构位于天轨的下方，所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方，此时堆垛机沿Y向移动(即沿巷道移动)；当堆垛机需要换向移动时，堆垛机移动到上X向轨道和下X向轨道之间，所述上X向导向机构和所述下X向导向机构处于夹持导向状态时，所述上Y向导向机构向下动作至上Y向轨道的下方，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构向上动作至所述地轨的上方，所述上X向导向机构上行，直至所述上X向导向轮位于上X向轨道的两侧且上X向导向轮与上X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向导向机构下行，直至所述下X向导向轮位于下X向轨道的两侧且下X向导向轮与下X向轨道在第一平面上的投影有交集，所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，此时堆垛机可沿X向移动。

2.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述上Y向导向机构包括分别设于所述上梁两端部上的上Y向导向部，每个所述上Y向导向部包括与所述上梁相固定连接的上Y向电机、上Y向减速机、上Y向固定座以及对称设置的上Y向导向摆动组件，每个所述上Y向导向摆动组件包括固定于所述上Y向固定座上的上Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上Y向固定支杆相转动连接的上Y向中间摆杆、与两个所述上Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的上Y向移动支杆、连接于其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向固定支杆的转轴上的上Y向齿轮，所述上Y向导向轮转动连接于所述上Y向移动支杆上，所述上Y向中间摆杆与其自身和所述上Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上Y向固定支杆相转动连接，所述上Y向电机通过上Y向减速机带动其中一个所述上Y向中间摆杆和所述上Y向齿轮转动，进而带动另一个所述上Y向中间摆杆转动，两个所述上Y向中间摆杆带动所述上Y向移动支杆保持与所述上Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上Y向齿轮同另一个上Y向导向摆动组件上的上Y向齿轮啮合，从而带动另一个上Y向导向摆动组件完成对称的动作。

3.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述上X向导向机构包括分别固定在上梁两侧的上侧向翼板、若干个设于各个所述上侧向翼板上的X向导向部，每个所述上X向导向部包括通过所述上侧向翼板与所述上梁相固定连接的上X向电机、上X向减速机、上X向固定座以及对称设置的上X向导向摆动组件，每个所述上X向导向摆动组件包括固定于所述上X向固定座上的上X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述上X向固定支杆相转动连接的上X向中间摆杆、与两个所述上X向中间摆杆的另一端部均转动连接的上X向移动支杆、连接于其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向固定支杆的转轴上的上X向齿轮，所述上X向导向轮转动连接于所述上X向移动支杆上，所述上X向中间摆杆与其自身和所述上X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述上X向固定支杆相转动连接，所述上X向电机通过上X向减速机带动其中一个所述上X向中间摆杆和所述上X向齿轮转动，进而带动另一个所述上X向中间摆杆转动，两个所述上X向中间摆杆带动所述上X向移动支杆保持与所述上X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述上X向齿轮同另一个上X向导向摆动组件上的上X向齿轮啮合，从而带动另一个上X向导向摆动组件完成对称的动作。

4.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述下Y向驱动机构包括固定于所述下梁两端部上的下Y向支架、转动连接于所述下Y向支架上的下Y向驱动轮、安装于其中一个所述下Y向支架上且与其中一个所述下Y向驱动轮相传动连接的下Y向驱动电机。

5.根据权利要求4所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述下Y向驱动电机与与其位于所述下梁同一端部的下Y向驱动轮相传动连接。

6.根据权利要求4所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述下Y向导向机构包括分别设于两个所述下Y向支架上的下Y向导向部，每个所述下Y向导向部包括与所述下Y向支架相固定连接的下Y向电机、下Y向减速机、下Y向固定座以及对称设置的下Y向导向摆动组件，每个所述下Y向导向摆动组件包括固定于所述下Y向固定座上的下Y向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述下Y向固定支杆相转动连接的下Y向中间摆杆、与两个所述下Y向中间摆杆的另一端部均转动连接的下Y向移动支杆、连接于其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向固定支杆的转轴上的下Y向齿轮，所述下Y向导向轮转动连接于所述下Y向移动支杆上，所述下Y向中间摆杆与其自身和所述下Y向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述下Y向固定支杆相转动连接，所述下Y向电机通过下Y向减速机带动其中一个所述下Y向中间摆杆和所述下Y向齿轮转动，进而带动另一个所述下Y向中间摆杆转动，两个所述下Y向中间摆杆带动所述下Y向移动支杆保持与所述下Y向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述下Y向齿轮同另一个下Y向导向摆动组件上的下Y向齿轮啮合，从而带动另一个下Y向导向摆动组件完成对称的动作。

7.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述下X向驱动机构包括对称的设置于所述下梁两端部的下X向驱动组件，每个所述下X向驱动组件包括分别转动的连接于所述下梁其中一端部上且分别位于所述框架两侧的下X向驱动摆动杆，安装于两个所述摆动杆下端面上的下X向驱动轮，至少一个安装于所述下X向驱动摆动杆上且与所述下X向驱动轮相传动连接的下X向驱动电机，用于带动所述下X向驱动轮上下动作从而使所述下X向导向机构和所述下X向驱动机构悬于所述地轨上方、所述下Y向驱动机构与所述下Y向轨道接触，或者使所述下X向驱动机构与所述下X向轨道接触，所述下Y向导向机构和所述下Y向驱动机构悬于所述地轨上方的调节组件。

8.根据权利要求7所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述调节组件包括固定于所述支撑梁上的伸缩件、分别连接于两个所述下X向驱动摆动杆和伸缩件之间的调节连杆，所述调节连杆的两端部分别与所述伸缩件和下X向驱动摆动杆相转动连接，所述伸缩件的伸缩杆的自由端与所述调节连杆相转动连接，所述伸缩杆与所述调节连接的转轴、所述调节连杆与所述下X向驱动摆动杆的转轴、所述下X向驱动摆动杆与所述下梁端部的转轴均沿Y向设置。

9.根据权利要求7所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述下X向导向机构包括分别设于所述下X向驱动摆动杆上的下X向导向部，每个所述下X向导向部包括与所述下X向驱动摆动杆相固定连接的下X向固定座、安装于所述下X向固定座上的下X向电机、安装于所述下X向固定座上的下X向减速机、以及安装于所述下X向固定座上且对称设置的下X向导向摆动组件，每个所述下X向导向摆动组件包括固定于所述下X向固定座上的下X向固定支杆、相平行的设置且其中一端部均与所述下X向固定支杆相转动连接的下X向中间摆杆、与两个所述下X向中间摆杆的另一端部均转动连接的下X向移动支杆、连接于其中一个所述下X向中间摆杆和所述下X向固定支杆的转轴上的下X向齿轮，所述下X向导向轮转动连接于所述下X向移动支杆上，所述下X向中间摆杆与其自身和所述下X向固定支杆的转轴相固定连接，该转轴与所述下X向固定支杆相转动连接，所述下X向电机通过下X向减速机带动其中一个所述下X向中间摆杆和所述下X向齿轮转动，进而带动另一个所述下X向中间摆杆转动，两个所述下X向中间摆杆带动所述下X向移动支杆保持与所述下X向固定支杆相平行的姿态沿弧线移动，所述下X向齿轮同另一个下X向导向摆动组件上的下X向齿轮啮合，从而带动另一个下X向导向摆动组件完成对称的动作。

10.根据权利要求1所述的可换向移动的堆垛系统，其特征在于：所述系统还包括设于所述支撑梁之间且沿支撑梁上下滑动的载货台，安装于所述框架上的曳引绳导向轮，安装于其中一个所述支撑梁上且位于所述框架的外侧的曳引机，绕于所述曳引绳导向轮上且两端分别与所述载货台以及曳引机相固定连接的曳引绳，用于控制上Y向导向机构、上X向导向机构、下Y向导向机构、下X向导向机构、下Y向驱动机构、下X向驱动机构、载货台以及曳引机协同动作的控制柜，所述控制柜安装于所述支撑梁上且位于所述框架的外侧。