CN219854664U - 一种薄壁冲压件抓取识别装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及涉及工件装卸设备领域，提供一种薄壁冲压件盖板抓取识别装置，包括：夹具、机械手夹取机构及识别检测机构；夹具设置于机械手夹取机构的下方；夹具用于夹持并承载薄壁冲压件；机械手夹取机构设有支架、滑移回转组件及机械手；滑移回转组件设置于支架上，机械手设于滑移回转组件朝向夹具的一侧，机械手用于抓取薄壁冲压件，滑移回转组件用于带动机械手在Y轴和Z轴方向移动，以及在水平方向转动；识别检测机构设置于机械手上，识别检测机构用于检查夹具中是否有薄壁冲压件，及识别机械手是否抓取薄壁冲压件，能够很好的提升作业效率以及经过作业后薄壁冲压件的质量保障能力。

Description

一种薄壁冲压件抓取识别装置

技术领域

本实用新型涉及工件装卸设备领域，具体涉及一种薄壁冲压件盖板抓取识别装置。

背景技术

在机械工业自动化装配作业过程中，需要对叠层堆放的冲压成型的工件采用机械手快速进行自动识别自动抓取作业。

由于工件是薄壁冲压件，相同型号的工件，其外形变化各不相同，各自差异较大，叠层堆放后，每个工件的位置都是随机变化，因此，在采用自动化作业过程中，自动准确的识别此种工件位置比较困难，导致自动抓取时出现误操作空抓的现象，未能准确抓取到工件，降低了自动化作业的可靠性，影响了作业效率；同时，人工作业中，对工件放置的方向难以准确控制，导致产品外观一致性比较差。

鉴于上述问题，有必要针对现有的薄壁冲压件抓取装置进行改进，本实用新型发明提供了一种可以识别薄壁冲压件的准确位置并实施抓取的装置，能够很好的提升作业效率以及经过作业后薄壁冲压件的质量保障能力。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种薄壁冲压件抓取识别装置，以解决因人工作业，导致作业后薄壁冲压件质量不佳的技术问题。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：

一种薄壁冲压件抓取识别装置，包括：夹具、机械手夹取机构及识别检测机构；

所述夹具设置于所述机械手夹取机构的下方；所述夹具用于夹持并承载薄壁冲压件；

所述机械手夹取机构设有支架、滑移回转组件及机械手；所述滑移回转组件设置于所述支架上，所述机械手设于所述滑移回转组件朝向所述夹具的一侧，所述机械手用于抓取所述薄壁冲压件，所述滑移回转组件用于带动所述机械手在Y轴和Z轴方向移动，以及在水平方向转动；

所述识别检测机构设置于所述机械手上，所述识别检测机构用于检查所述夹具中的薄壁冲压件的位置，及识别所述机械手是否抓取所述薄壁冲压件。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述滑移回转组件包括：Y轴向滑移组件、Z轴向滑移组件及回转组件。

进一步的，所述Y轴向滑移组件设置于所述支架上；所述Z轴向滑移组件与所述Y轴向滑移组件相连接；所述回转组件与所述Z轴向滑移组件相连接；所述机械手与所述回转组件连接。

进一步的，所述Y轴向滑移组件用于带动所述Z轴向滑移组件和所述回转组件沿Y轴方向移动，所述Z轴向滑移组件用于带动所述回转组件沿Z轴方向移动，所述回转组件用于带动所述机械手在水平方向转动。

进一步的，所述机械手夹取机构还包括安装板。

进一步的，所述安装板设于所述Z轴向滑移组件上，所述回转组件通过所述安装板与所述Z轴向滑移组件相连接。

进一步的，所述Z轴向滑移组件包括：Z轴向驱动件、Z轴向滑轨和Z轴向滑块。

进一步的，所述Z轴向驱动件与所述安装板连接，所述Z轴向滑块设于所述安装板上，在所述Z轴向驱动件的作用下，所述安装板能够在所述Z轴向滑块的带动下沿所述Z轴向滑轨的延伸方向移动。

进一步的，所述Y轴向滑移组件包括：Y轴向驱动件、Y轴向滑轨和Y轴向滑块。

进一步的，所述Y轴向驱动件与所述Z轴向滑轨连接，所述Y轴向滑块设于所述Z轴向滑轨上，在所述Y轴向驱动件的作用下，所述Z轴向滑轨能够在所述Y轴向滑块的带动下沿所述Y轴向滑轨的延伸方向移动。

进一步的，所述识别检测机构包括工件识别组件和工件检测组件。

进一步的，所述工件识别组件和所述工件检测组件均设于所述机械手朝向所述夹具的一侧。

进一步的，所述工件检测组件用于检测所述夹具中夹持的薄壁冲压件的位置。

进一步的，所述工件识别组件用于识别所述机械手是否成功抓取所述薄壁冲压件。

进一步的，所述夹具包括夹具导向组件和夹具底座。

进一步的，所述夹具导向组件与所述夹具底座竖直连接，所述夹具导向组件设置于所述夹具底座的一侧，所述夹具导向组件用于对多个所述薄壁冲压件进行导向，以使多个所述薄壁冲压件依次叠加放置。

进一步的，所述夹具还包括定位件。

进一步的，所述定位件设置于所述夹具底座上，所述定位件呈凸起状，所述薄壁冲压件盖设于所述定位件上，所述定位件的尺寸与所述薄壁冲压件的尺寸相配适。

进一步的，所述夹具导向组件包括两个导向杆，两个所述导向杆同侧且间隔设于所述夹具底座上，两个所述导向杆的间距与所述薄壁冲压件的件耳的尺寸相配适。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：

本实用新型提供了一种薄壁冲压件抓取识别装置，通过夹具对薄壁冲压件进行导向定位，使得多个薄壁冲压件依次叠加放置，并确保薄壁冲压件的一侧件耳竖直排列，便于机械手实现准确抓取。机械手夹取机构通过设置滑移回转组件实现带动机械手在Y轴向和Z轴向的自由移动，以及带动机械手在水平方向上的转动，使得机械手能够准确运行至设定的取件位置。通过设置在机械手上的识别检测机构，检查夹具中的薄壁冲压件的位置，及识别所述机械手是否抓取薄壁冲压件，实现准确抓取薄壁冲压件并将薄壁冲压件从夹具中取出的效果。相较于现有技术，该抓取识别装置可以准确识别薄壁冲压件的位置，以及准确控制薄壁冲压件放置的方向，消除了误操作空抓的现象，提高了作业效率，保障了薄壁冲压件的质量。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种薄壁冲压件抓取识别装置的结构示意图之一；

图2为本实用新型实施例提供的一种薄壁冲压件抓取识别装置的结构示意图之二；

图3为本实用新型实施例中夹具的使用状态示意图之一；

图4为本实用新型实施例中夹具的使用状态示意图之二；

图5为本实用新型实施例中夹具与薄壁冲压件的装配示意图；

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、夹具；11、夹具导向组件；12、定位件；13、夹具底座；

2、薄壁冲压件；21、件耳；

3、机械手夹取机构；31、Y轴向滑移组件；32、Z轴向滑移组件；33、回转组件；34、安装板；35、机械手；

4、识别检测机构；41、工件识别组件；42、工件检测组件。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

结合图1所示，本实用新型实施例提供的薄壁冲压件抓取识别装置，包括：夹具1、机械手夹取机构3及识别检测机构4。

夹具1置于工作台上，机械手夹取机构3固定于夹具1的上方，夹具1用于夹持并承载薄壁冲压件2，便于机械手夹取机构3进行夹取或放置操作。

机械手夹取机构3包括支架、回转组件33及机械手35，支架架设于工作台外，回转组件33设置于支架上，使得回转组件33能够在运行中保持整体的稳定；机械手35设于回转组件33朝向夹具1的一侧，便于机械手35抓取薄壁冲压件2，回转组件33带动机械手35在Y轴和Z轴方向移动，以及在水平方向转动，使得机械手35能够快速准确的运行至所设定的位置。

识别检测机构4设置于机械手35上，识别检测机构4用于检查夹具1中是否有薄壁冲压件2，及识别机械手35是否抓取薄壁冲压件2，以实现消除误操作空抓的现象。

本实用新型实施例提供的薄壁冲压件抓取识别装置，通过夹具对薄壁冲压件进行导向定位，使得多个薄壁冲压件依次叠加放置，并确保薄壁冲压件的一侧件耳竖直排列，便于机械手实现准确抓取。机械手夹取机构3通过设置滑移回转组件实现带动机械手在Y轴向和Z轴向的自由移动，以及带动机械手在水平方向上的转动，使得机械手能够准确运行至设定的取件位置。通过设置在机械手上的识别检测机构4，检查夹具中的薄壁冲压件的位置，及识别所述机械手是否抓取薄壁冲压件，实现准确抓取薄壁冲压件并将薄壁冲压件从夹具中取出的效果。

在上述实施例的基础上，进一步地，结合图1所示，滑移回转组件包括Y轴向滑移组件31、Z轴向滑移组件32及回转组件33，Y轴向滑移组件31固定于支架上，Z轴向滑移组件32与Y轴向滑移组件31相连接，回转组件33与Z轴向滑移组件32相连接，机械手35与回转组件33连接，Y轴向滑移组件31用于带动Z轴向滑移组件32和回转组件33沿Y轴方向移动，Z轴向滑移组件32用于带动回转组件33沿Z轴方向移动，回转组件33用于带动机械手35在水平方向转动，使得机械手35能够准确的运行至所设定的位置。

在上述实施例的基础上，进一步地，为了便于回转组件33安装，机械手夹取机构3还包括安装板34，安装板34设于Z轴向滑移组件32上，回转组件33通过安装板34与Z轴向滑移组件32相连接，使得回转组件33能够沿Z轴向滑移组件32延伸方向移动。

在上述实施例的基础上，进一步地，结合图2所示，回转组件33包括机械手支撑件及回转驱动件，回转驱动件的外壳与安装板34相连接，机械手支撑件与回转驱动件的驱动杆相连接，回转驱动件通过推动驱动杆实现对机械手支撑件的转动，使得机械手支撑件带动机械手35水平移动至待夹取的薄壁冲压件2下方。具体而言，回转驱动件以气缸驱动的方式推动驱动杆，以实现将机械手支撑件快速转动180°。

在上述实施例的基础上，进一步地，Z轴向滑移组件32包括Z轴向驱动件、Z轴向滑轨和Z轴向滑块，Z轴向驱动件与安装板34连接，Z轴向滑块设于安装板34上，以实现在Z轴向驱动件的作用下，安装板34能够在Z轴向滑块的带动下沿Z轴向滑轨的延伸方向移动。

在上述实施例的基础上，进一步地，Y轴向滑移组件31包括Y轴向驱动件、Y轴向滑轨和Y轴向滑块，Y轴向驱动件与Z轴向滑轨连接，Y轴向滑块设于Z轴向滑轨上，在Y轴向驱动件的作用下，Z轴向滑轨能够在Y轴向滑块的带动下沿Y轴向滑轨的延伸方向移动。

具体而言，Z轴向驱动件和Y轴向驱动件可以为多种驱动类型，可以为伺服电机驱动，以实现高精度的移动，使得机械手35能够快速准确的运行至所设定的位置，防止因移动精度问题损坏薄壁冲压件2，影响其质量；Z轴向驱动件和Y轴向驱动件的驱动类型，也可以为气缸驱动，能够实现在长期往复直线运动中保证较高的稳定性，并能够提供较大的负载能力，对驱动件的具体类型不作限定，能够实现上述功能即可。

结合图2所示，机械手35设置于机械手支撑件上，机械手35为圆盘型，减少夹取薄壁冲压件2时机械手35对薄壁冲压件2的损伤。

结合图2所示，识别检测机构4包括工件识别组件41和工件检测组件42，工件识别组件41和工件检测组件42均设于机械手35朝向夹具1的一侧，具体而言，工件检测组件42可以为以红外方式进行的，使得工件检测组件42能够检测夹具1中是否有薄壁冲压件2以及确定薄壁冲压件2的准确位置；工件识别组件41可以为以电传感形式进行的，使得工件识别组件41能够识别机械手35是否成功抓取薄壁冲压件2。

在上述实施例的基础上，进一步地，结合图3所示，夹具1包括夹具导向组件11和夹具底座13，夹具导向组件11与夹具底座13竖直连接，夹具导向组件11设置于夹具底座13的一侧，结合图5所示，夹具导向组件11用于对多个薄壁冲压件2进行导向，以使多个薄壁冲压件2依次叠加放置，便于机械手夹取机构3能够快速准确抓取薄壁冲压件2。

在上述实施例的基础上，进一步地，结合图4所示，夹具1还包括定位件12，定位件12设置于夹具底座13之上，定位件12呈凸起状，具体而言，定位件12由底座与凸起构成，其中，薄壁冲压件2盖设于定位件12的凸起上，凸起可与薄壁冲压件2相嵌套，定位件12凸起的尺寸与薄壁冲压件2的尺寸相配适，使得定位件12能够在水平方向上确定薄壁冲压件2的位置。

在上述实施例的基础上，进一步地，结合图3所示，夹具导向组件11包括导向杆，导向杆可以为两个，也可以为四个，当夹具导向组件11有两个导向杆时，导向杆设置于同侧且间隔设于夹具底座13上，两个导向杆的间距与薄壁冲压件2的件耳21的尺寸相配适，当夹具导向组件11有四个导向杆时，其中两个导向杆间隔设置于夹具底座13上的一侧，另外两个导向杆间隔设置于夹具底座13上的对侧，且同侧导向杆的间距与薄壁冲压件2的件耳21的尺寸相配适，使得夹具1导向组能够对放置在夹具1上的薄壁冲压件2进行角向定位。

为了更清楚的了解本实用新型实施例提供的薄壁冲压件抓取识别装置的工作原理，结合图1及图2所示，对该减速器壳轴承盖的拆卸装置的使用方法进行简要介绍：

首先基于薄壁冲压件2的外形，确定依据薄壁冲压件2所具有的的件耳21来实现对薄壁冲压件2的定位操作，通过夹具1上的夹具导向组件11与定位件12相互配合，对薄壁冲压件2进行水平方向和角向的定位，将堆叠薄壁冲压件2的夹具1置于机械手夹取机构3下方，机械手35通过Y轴向滑移组件31快速运行至设定的取件位置；

随后机械手35随着回转组件33沿着Z轴向滑移组件32运行到薄壁冲压件2上方位置，准备进行抓取，此时，设置于机械手35上的工件检测组件42能够检测夹具1上是否有薄壁冲压件2，如果有，机械手35便沿着Z轴向滑移组件32移动实施抓取，再通过设置于机械手35上的工件识别组件41，判定机械手35抓取薄壁冲压件2是否成功，若机械手35成功抓取薄壁冲压件2，则机械手35沿Z轴向滑移组件32移动，将薄壁冲压件2从夹具1中取出，机械手35取出薄壁冲压件2后，回转组件33回转180°；若机械手35未成功抓取薄壁冲压件2，则机械手35会继续沿着Z轴向滑移组件32移动，确保准确抓取薄壁冲压件2并将薄壁冲压件2从夹具1中取出。

综上，本实用新型实施例提供的薄壁冲压件抓取识别装置实现了准确识别薄壁冲压件2的位置，以及准确控制薄壁冲压件2放置的方向，消除了误操作空抓的现象，提高了作业效率，保障了薄壁冲压件2的质量。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，包括：夹具、机械手夹取机构及识别检测机构；

所述夹具设置于所述机械手夹取机构的下方；所述夹具用于夹持并承载薄壁冲压件；

所述机械手夹取机构设有支架、滑移回转组件及机械手；所述滑移回转组件设置于所述支架上，所述机械手设于所述滑移回转组件朝向所述夹具的一侧，所述机械手用于抓取所述薄壁冲压件，所述滑移回转组件用于带动所述机械手在Y轴和Z轴方向移动，以及在水平方向转动；

所述识别检测机构设置于所述机械手上，所述识别检测机构用于检查所述夹具中是否有薄壁冲压件，及识别所述机械手是否抓取所述薄壁冲压件。

2.根据权利要求1所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述滑移回转组件包括：Y轴向滑移组件、Z轴向滑移组件及回转组件；

所述Y轴向滑移组件设置于所述支架上；所述Z轴向滑移组件与所述Y轴向滑移组件相连接；所述回转组件与所述Z轴向滑移组件相连接；所述机械手与所述回转组件连接；

所述Y轴向滑移组件用于带动所述Z轴向滑移组件和所述回转组件沿Y轴方向移动，所述Z轴向滑移组件用于带动所述回转组件沿Z轴方向移动，所述回转组件用于带动所述机械手在水平方向转动。

3.根据权利要求2所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述机械手夹取机构还包括安装板；

所述安装板设于所述Z轴向滑移组件上，所述回转组件通过所述安装板与所述Z轴向滑移组件相连接。

4.根据权利要求3所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述回转组件包括：机械手支撑件及回转驱动件，所述回转驱动件与所述安装板相连接，所述机械手支撑件与所述回转驱动件相连接，所述回转驱动件推动所述机械手支撑件实现转动。

5.根据权利要求3所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述Z轴向滑移组件包括：Z轴向驱动件、Z轴向滑轨和Z轴向滑块；

所述Z轴向驱动件与所述安装板连接，所述Z轴向滑块设于所述安装板上，在所述Z轴向驱动件的作用下，所述安装板能够在所述Z轴向滑块的带动下沿所述Z轴向滑轨的延伸方向移动。

6.根据权利要求5所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述Y轴向滑移组件包括：Y轴向驱动件、Y轴向滑轨和Y轴向滑块；

所述Y轴向驱动件与所述Z轴向滑轨连接，所述Y轴向滑块设于所述Z轴向滑轨上，在所述Y轴向驱动件的作用下，所述Z轴向滑轨能够在所述Y轴向滑块的带动下沿所述Y轴向滑轨的延伸方向移动。

7.根据权利要求1所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述识别检测机构包括工件识别组件和工件检测组件；

所述工件识别组件和所述工件检测组件均设于所述机械手朝向所述夹具的一侧；

所述工件检测组件用于检测所述夹具中是否有薄壁冲压件以及确定薄壁冲压件的准确位置；

所述工件识别组件用于识别所述机械手是否成功抓取所述薄壁冲压件。

8.根据权利要求1所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述夹具包括夹具导向组件和夹具底座；

所述夹具导向组件与所述夹具底座竖直连接，所述夹具导向组件设置于所述夹具底座的一侧，所述夹具导向组件用于对多个所述薄壁冲压件进行导向，以使多个所述薄壁冲压件依次叠加放置。

9.根据权利要求8所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述夹具还包括定位件；

所述定位件设置于所述夹具底座上，所述定位件呈凸起状，所述薄壁冲压件盖设于所述定位件上，所述定位件的尺寸与所述薄壁冲压件的尺寸相配适。

10.根据权利要求8所述的薄壁冲压件抓取识别装置，其特征在于，所述夹具导向组件包括两个导向杆，两个所述导向杆同侧且间隔设于所述夹具底座上，两个所述导向杆的间距与所述薄壁冲压件的件耳的尺寸相配适。