CN219854615U - 一种稳定性高的机械臂抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂抓手技术领域，尤其涉及一种稳定性高的机械臂抓手，包括机械臂抓手壳体，所述机械臂抓手壳体的顶端连接有对接平板，所述机械臂抓手壳体的内部设置有从动齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮和主动齿轮的中心处设置有中心轴，所述中心轴的两侧连接有转动杆，且转动杆的数量为四个。本实用新型通过设置有夹持杆、连接板和辅助杆，主动齿轮旋转带动从动齿轮同步旋转，使得两侧的转动杆转动，从而带动夹持杆实现夹持闭合和张开的动作，夹持杆两组通过连接，增加夹持杆夹持的侧面积，增加夹持的稳定性，且夹持杆转动同时，受到两个辅助杆进行牵引，使得夹持杆移动的方向稳定，得到有效的支撑，避免夹持过程中夹持杆发生晃动问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂抓手技术领域，尤其涉及一种稳定性高的机械臂抓手。
背景技术
机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。机械手抓手也叫端拾器,是机器人上最重要的一个外围设备,其主要用途是设计在机器人手臂终端来完成各种动作和指令，机械臂抓手类似于仿制人手功能，能够抓取货物，帮助人们完成复杂重复的体力劳动，
但是，现有的一些机械臂抓手虽然能够抓取货物，但是其稳定性较差，抓杆比较单薄，受力面积比较小，货物容易在输送的过程中发生掉落，当不注意机械臂抓手发生过载的时候，驱动电机缺乏保护机构，因此，需要设计一种稳定性高的机械臂抓手以解决上述问题。
实用新型内容
针对背景技术中存在的问题，提出一种稳定性高的机械臂抓手。
本实用新型提出一种稳定性高的机械臂抓手，包括机械臂抓手壳体，所述机械臂抓手壳体的顶端连接有对接平板，所述机械臂抓手壳体的内部设置有从动齿轮和主动齿轮，所述从动齿轮和主动齿轮的中心处设置有中心轴，所述中心轴的两侧连接有转动杆，且转动杆的数量为四个，其中一个所述中心轴的一端连接有第一皮带轮，四个所述转动杆的一侧转动安装有夹持杆，两个所述夹持杆相互靠近的一侧设置有连接板。
优选的，所述机械臂抓手壳体的外侧对称转动安装有辅助杆，所述辅助杆的一端与波纹槽的中部连接。
优选的，两个所述夹持杆相互靠近的一侧开设有波纹槽。
优选的，所述对接平板的顶端设置有配重块。
优选的，所述从动齿轮和主动齿轮相互啮合，所述从动齿轮和主动齿轮齿槽的长度为齿轮周长的一半。
优选的，所述对接平板上设置有驱动电机，所述驱动电机为伺服电机，所述驱动电机的输出轴连接有第二皮带轮。
优选的，所述第二皮带轮的外侧设置有输送皮带，所述输送皮带的一侧套接在第一皮带轮上。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、通过设置有夹持杆、连接板和辅助杆，主动齿轮旋转带动从动齿轮同步旋转，使得两侧的转动杆转动，从而带动夹持杆实现夹持闭合和张开的动作，夹持杆两组通过连接，增加夹持杆夹持的侧面积，增加夹持的稳定性，且夹持杆转动同时，受到两个辅助杆进行牵引，使得夹持杆移动的方向稳定，得到有效的支撑，避免夹持过程中夹持杆发生晃动问题。
2、通过设置有驱动电机、第二皮带轮、输送皮带和第一皮带轮，驱动电机启动，使得第二皮带轮带动输送皮带旋转，使得第一皮带轮带动中心轴转动。皮带具有良好的弹性，工作时传动平稳可以缓冲、吸振；如果工作时遇到过载，皮带会在带轮上打滑，能防止薄弱零部件被损坏，可以起到安全保护的作用。
附图说明
图1为本实用新型的结构正视示意图；
图2为本实用新型的结构侧视示意图；
图3为本实用新型的结构正视剖面示意图；
图4为本实用新型的机械臂抓手壳体正视剖面示意图。
图中：110、机械臂抓手壳体；111、转动杆；112、夹持杆；113、辅助杆；114、波纹槽；115、连接板；120、对接平板；130、驱动电机；131、第二皮带轮；132、输送皮带；133、第一皮带轮；134、中心轴；135、从动齿轮；136、主动齿轮；140、配重块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种稳定性高的机械臂抓手,包括机械臂抓手壳体110，机械臂抓手壳体110的顶端连接有对接平板120，机械臂抓手壳体110的内部设置有从动齿轮135和主动齿轮136，从动齿轮135和主动齿轮136的中心处设置有中心轴134，中心轴134的两侧连接有转动杆111，且转动杆111的数量为四个，其中一个中心轴134的一端连接有第一皮带轮133，四个转动杆111的一侧转动安装有夹持杆112。机械臂抓手壳体110的外侧对称转动安装有辅助杆113。
进一步的，辅助杆113的一端与波纹槽114的中部连接；两个夹持杆112相互靠近的一侧开设有波纹槽114；
进一步的，两个夹持杆112相互靠近的一侧设置有连接板115。
上述实施例达到的技术效果为：主动齿轮136旋转带动从动齿轮135同步旋转，使得两侧的转动杆111转动，从而带动夹持杆112实现夹持闭合和张开的动作，夹持杆112两组通过连接板115连接，增加夹持杆112夹持的侧面积，增加夹持的稳定性，且夹持杆112转动同时，受到两个辅助杆113进行牵引，使得夹持杆112移动的方向稳定，得到有效的支撑，避免夹持过程中夹持杆112发生晃动问题。
实施例二
本实用新型提出的一种稳定性高的机械臂抓手，相较于实施例一，请参阅图1，对接平板120的顶端设置有配重块140；从动齿轮135和主动齿轮136相互啮合，从动齿轮135和主动齿轮136齿槽的长度为齿轮周长的一半。从动齿轮135和主动齿轮136齿槽的长度限制其旋转的范围，使得夹持杆112的张开的角度受到限制。
进一步的，对接平板120上设置有驱动电机130，驱动电机130为伺服电机，驱动电机130的输出轴连接有第二皮带轮131；第二皮带轮131的外侧设置有输送皮带132，输送皮带132的一侧套接在第一皮带轮133上。
上述实施例达到的技术效果为：此处穿过主动齿轮136的中心轴134连接的第一皮带轮133，配重块140增加对接平板120两侧的重力平衡性，驱动电机130启动，使得第二皮带轮131带动输送皮带132旋转，使得第一皮带轮133带动中心轴134转动。皮带具有良好的弹性，工作时传动平稳可以缓冲、吸振；如果工作时遇到过载，皮带会在带轮上打滑，能防止薄弱零部件被损坏，可以起到安全保护的作用。
本实用新型的工作原理如下：主动齿轮136旋转带动从动齿轮135同步旋转，使得两侧的转动杆111转动，从而带动夹持杆112实现夹持闭合和张开的动作，夹持杆112两组通过连接板115连接，增加夹持杆112夹持的侧面积，增加夹持的稳定性，且夹持杆112转动同时，受到两个辅助杆113进行牵引，使得夹持杆112移动的方向稳定，得到有效的支撑，避免夹持过程中夹持杆112发生晃动问题。
此处穿过主动齿轮136的中心轴134连接的第一皮带轮133，配重块140增加对接平板120两侧的重力平衡性，驱动电机130启动，使得第二皮带轮131带动输送皮带132旋转，使得第一皮带轮133带动中心轴134转动。皮带具有良好的弹性，工作时传动平稳可以缓冲、吸振；如果工作时遇到过载，皮带会在带轮上打滑，能防止薄弱零部件被损坏，可以起到安全保护的作用。
本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，包括机械臂抓手壳体(110)，所述机械臂抓手壳体(110)的顶端连接有对接平板(120)，所述机械臂抓手壳体(110)的内部设置有从动齿轮(135)和主动齿轮(136)，所述从动齿轮(135)和主动齿轮(136)的中心处设置有中心轴(134)，所述中心轴(134)的两侧连接有转动杆(111)，且转动杆(111)的数量为四个，其中一个所述中心轴(134)的一端连接有第一皮带轮(133)，四个所述转动杆(111)的一侧转动安装有夹持杆(112)，两个所述夹持杆(112)相互靠近的一侧设置有连接板(115)。
2.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，所述机械臂抓手壳体(110)的外侧对称转动安装有辅助杆(113)，所述辅助杆(113)的一端与波纹槽(114)的中部连接。
3.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，两个所述夹持杆(112)相互靠近的一侧开设有波纹槽(114)。
4.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，所述对接平板(120)的顶端设置有配重块(140)。
5.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，所述从动齿轮(135)和主动齿轮(136)相互啮合，所述从动齿轮(135)和主动齿轮(136)齿槽的长度为齿轮周长的一半。
6.根据权利要求1所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，所述对接平板(120)上设置有驱动电机(130)，所述驱动电机(130)为伺服电机，所述驱动电机(130)的输出轴连接有第二皮带轮(131)。
7.根据权利要求6所述的一种稳定性高的机械臂抓手，其特征在于，所述第二皮带轮(131)的外侧设置有输送皮带(132)，所述输送皮带(132)的一侧套接在第一皮带轮(133)上。
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| CN202320671316.8U CN219854615U (zh) | 2023-03-30 | 2023-03-30 | 一种稳定性高的机械臂抓手 |
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| CN (1) | CN219854615U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117464357A (zh) * | 2023-11-03 | 2024-01-30 | 上海士为智能设备有限公司 | 一种带式输送机不停机状态托辊的更换机器人 |
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2023
- 2023-03-30 CN CN202320671316.8U patent/CN219854615U/zh active Active
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