CN218698899U - 一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种具有弹性结构的机械手指，以及相应的机械手和机器人。该种机械手指包括多个指节，相邻的每两个指节可转动连接，每个指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的指节的延伸方向铺设，且第三弹性垫靠近对应的指节，第一弹性垫远离该指节，第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。该种机械手指通过设置弹性结构，增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落，并且，该种弹性结构对不同重量的工件能够适应匹配相应的附着力。

Description

一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，尤其涉及一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人。

背景技术

机械手和机械手指用于模仿人手和手指，进行抓握、触击、弹拨等动作，在当代生产生活中发挥着重要作用。现有技术中的机械手指在与工件接触的一侧往往只使用一种材料，导致与工件接触时附着力不够，尤其是抓握时，导致抓握不牢，工件脱落。

实用新型内容

本实用新型的技术目的在于提供一种具有弹性结构的机械手指、机械手及机器人，旨在解决机械手指在与工件接触时附着力不够的问题，提供一种能够增加与工件间附着力的机械手指，防止抓拿工件时工件脱落。

为解决上述技术问题，作为本实用新型的一个方面，提出了一种具有弹性结构的机械手指，该种机械手指包括多个指节，相邻的每两个所述指节可转动连接，且每个所述指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构所述弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的所述指节的延伸方向铺设，且所述第三弹性垫靠近对应的所述指节，并与该指节固定相连，所述第一弹性垫远离对应的所述指节，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。

进一步地，所述第三弹性垫、第二弹性垫和第一弹性垫在对应的所述指节的延伸方向上长度依次减小，使相邻指节对应的所述弹性结构的相互靠近的面形成斜面。

进一步地，相邻的所述指节对应的弹性结构之间留有间隔。

进一步地，所述第一弹性垫远离对应的所述指节的一侧设有防滑纹路或防滑层。

进一步地，所述第一弹性垫和所述第二弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.8。

更进一步地，所述第二弹性垫和所述第三弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.6。

进一步地，所述多个指节的转动速度相同。

作为本实用新型的另一方面，提出了一种机械手，该种机械手包括若干个本实用新型的机械手指。

进一步地，所述机械手还包括手掌骨架，所述手掌骨架与所有所述机械手指均相连。

作为本实用新型的又一个方面，提出了一种机器人，所述机器人包括本实用新型的机械手。

本实用新型的机械手指、机械手及机器人，通过在机械手指的每个指节与工件接触的一侧设置弹性结构，弹性结构采用三层弹性垫叠置形成，三层弹性垫的弹性各不相同且依次减小：用于与工件接触的弹性垫弹性最大，靠近指节的弹性垫弹性最小；本实用新型的机械手指与现有技术相比，有益效果在于：一方面，增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落；另一方面，该种弹性结构能够匹配不同的抓握力，即对不同重量的工件适应匹配相应的附着力。

附图说明

图1是本实用新型实施例中机械手指的整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中机械手指的弹性结构与各指节分离的示意图；

图3是本实用新型实施例中机械手指的爆炸图；

图4是本实用新型实施例中第一弹性结构的放大图；

图5是本实用新型实施例中第一弹性结构的爆炸图。

在附图中，各附图标记表示：

2-驱动组件，3-第一关节，4-第一传动机构，5-第二关节，6-第二传动机构，7-第三关节，11-固定部，12-第一指节，13-第二指节，14-第三指节，15-第一弹性结构，16-第二弹性结构，17-第三弹性结构，21-电机，22-主动锥齿轮，23- 从动锥齿轮，24-从动直齿轮，25-同步销轴，31-第一主动直齿轮，32-第一副动直齿轮，33-第一从动直齿轮，34-第一环形销，35-第一销轴，41-第一传动轮， 51-第二主动直齿轮，52-第二副动直齿轮，53-第二从动直齿轮，54-第二环形销， 61-第二传动轮，71-第三主动直齿轮，72-第三副动直齿轮，73-第三从动直齿轮， 74-第三环形销，75-方柱销，76-第四从动直齿轮，111-上固定板，112-下固定板，113-上侧板，114-下侧板，121-第一上夹板，122-第一下夹板，123-第一上侧板，124-第一下侧板，131-第二上夹板，132-第二下夹板，133-第二上侧板， 134-第二下侧板，141-第三上夹板，142-第三下夹板，143-第三上侧板，144-第三下侧板，151-第一弹性垫，152-第二弹性垫，153-第三弹性垫，341-第一凸起， 1141-插销，1211-第一卡槽，1231-第一插销，1241-第一插槽，1331-第二插销， 1341-第二插槽，1431-第三插销，1441-第三插槽。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”“底”、“侧”、“内”、“外”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例：

在本实施例中，如图1-图3中所示，机械手指包括依次布置的固定部11、第一指节12、第二指节13和第三指节14，还包括:

第一关节3，用于使第一指节12与固定部11可转动连接；

第二关节5，用于使第二指节13与第一指节12可转动连接；

第三关节7，用于使第三指节14与第二指节13可转动连接；

驱动组件2，与第一关节3相连，用于驱动第一指节12相对于固定部11 转动；

第一传动机构4，连接第一关节3和第二关节5并传动，用于在第一指节 12相对于固定部11转动时驱动第二指节13相对于第一指节12转动；

第二传动机构6，连接第二关节5和第三关节7并传动，用于在第二指节 13相对于第一指节12转动时驱动第三指节14相对于第二指节13转动。

其中，第一指节12、第二指节13和第三指节14的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，弹性结构包括：

与第一指节12相连的第一弹性结构15；

与第二指节13相连的第二弹性结构16；

与第三指节14相连的第三弹性结构17。

下面对各个部件进行详细说明。

如图3中所示，驱动组件2包括：电机21、主动锥齿轮22、从动锥齿轮 23和从动直齿轮24；其中，电机21的输出轴与主动锥齿轮22同轴相连，使主动锥齿轮22随电机21的输出轴转动；从动锥齿轮23与主动锥齿轮22啮合；从动直齿轮24与从动锥齿轮23同轴相连并同步转动。具体地，从动直齿轮24 和从动锥齿轮23通过截面为割圆的同步销轴25相连并实现同步转动。

如图1和图2中所示，固定部11由上固定板111、下固定板112、上侧板 113、下侧板114相连形成框架结构。具体地，如图3中所示，上固定板111 设置一块，上侧板113设有两块，两块上侧板113分别位于上固定板111下方两侧，并均与上固定板111垂直固定相连；下固定板112与上固定板111平行，下侧板114设有两块，分别位于下固定板112上方两侧，并均与下固定板112 垂直固定相连；每块下侧板114的顶部分别设置有插销1141，每块上侧板113 的底部分别对应地开设有用于使插销1141插入的插槽，通过插销1141与插槽的配合，使上侧板113和下侧板114上下相连；进一步地，上侧板113和下侧板114还通过螺栓固定相连。

主动锥齿轮22、从动锥齿轮23、从动直齿轮24和同步销轴25均容置在固定部11的框架结构内部，且上固定板111和下固定板112均与同步销轴25可转动连接，在同步销轴25转动时，上固定板111和下固定板112保持不动，因此机械手指运动时，固定部11相对固定。具体地，上固定板111和下固定板 112均开设圆孔以使同步销轴25穿过，且同步销轴25能够平滑地在圆孔中转动。

如图1和图2中所示，第一指节12由第一上夹板121、第一下夹板122、第一上侧板123和第一下侧板124相连形成框架结构。其中，第一上夹板121 和第一下夹板122与上固定板111和下固定板112平行，且第一上夹板121位于上固定板111下方，第一下夹板122位于下固定板112上方；两块第一上侧板123垂直固定相连于第一上夹板121下方两侧，两块第一下侧板124垂直固定相连于第一下夹板122上方两侧。进一步地，如图3中所示，每块第一上侧板123的底部分别设置有第一插销1231，每块第一下侧板124的顶部分别对应地开设有用于使第一插销1231插入的第一插槽1241，从而使第一上侧板123 和第一下侧板124上下相连；同样地，第一上侧板123和第一下侧板124还通过螺栓固定相连。

如图1中所示，第一弹性结构15连接于第一指节12的用于接触工件的一侧。具体地，第一弹性结构15连接于第一指节12该侧的第一上侧板123和第一下侧板124。更具体地，如图4中所示，第一弹性结构15由第一弹性垫151、第二弹性垫152和第三弹性垫153依次叠置相连形成，其中，第三弹性垫153 靠近第一上侧板123和第一下侧板124，并沿第一上侧板123和第一下侧板124 的延伸方向铺设，且与第一上侧板123和第一下侧板124均相连，第一弹性垫 151、第二弹性垫152和第三弹性垫153之间的连接、第三弹性垫153与第一上侧板123和第一下侧板124的连接均可以为固定连接，该固定连接可以为粘接；第一弹性垫151远离第一上侧板123和第一下侧板124，用于与工件接触。

如图4和图5中所示，本实施例中，第一弹性垫151远离第一上侧板123 和第一下侧板124的一侧设有防滑纹路，用于增大摩擦力，进一步增强抓握效果；在一些实施例中，还可以在第一弹性垫151的该侧铺设防滑层，同样能够实现增大摩擦力的效果。

如图4中所示，本实施例中，第一弹性结构15的第三弹性垫153、第二弹性垫152和第一弹性垫151在第一指节12的延伸方向上长度依次减小，使第一弹性结构15的靠近第二弹性结构16的面形成斜面。本实施例中，第一弹性垫 151、第二弹性垫152和第三弹性垫153的弹性各不相同且依次减小、抗压能力 (形变能力)逐渐减弱，也即，用于接触工件的第一弹性垫151弹性最大、抗压能力(形变能力)最大，第三弹性垫153弹性最小、抗压能力(形变能力) 最大。第一弹性垫151、第二弹性垫152和第三弹性垫153可以由具有一定弹性的材料制成，比如橡胶、硅胶、弹性塑料等。

进一步地，本实施例中，第一弹性垫151与第二弹性垫152的弹性系数的比值为1：0.8，第二弹性垫152和第三弹性垫153的弹性系数的比值为1：0.6。

在机械手指抓握工件时，当抓握力的大小不同，第一弹性垫151、第二弹性垫152与第三弹性垫153的受力和凹陷程度不同；比如，在一些实施例中，当抓握力为1公斤-3公斤时，第一弹性垫151受力并凹陷，第二弹性垫152和第三弹性垫153不凹陷；当抓握力为3公斤-6公斤时，第一弹性垫151和第二弹性垫152均受力并凹陷，第三弹性垫153不凹陷；当抓握力大于6公斤时，第一弹性垫151、第二弹性垫152及第三弹性垫153均受力并凹陷；抓握力越大，弹性结构的形变越大。可以理解，该种弹性结构的设计，可以匹配不同的抓握力，即对不同重量工件适应性匹配相应的附着力。

如图3中所示，第一关节3包括第一主动直齿轮31、第一副动直齿轮32 和第一从动直齿轮33；第一主动直齿轮31与驱动组件2的从动直齿轮24啮合，第一副动直齿轮32与第一主动直齿轮31同轴相连并同步转动，且二者均容置在固定部11的框架结构内部，并均与固定部11可转动连接；第一从动直齿轮 33与第一副动直齿轮32啮合，并与固定部11可转动连接，且与第一指节12 相连，以使第一指节12随第一从动直齿轮33同步转动。

具体地，第一主动直齿轮31和第一副动直齿轮32通过圆柱销相连，且该圆柱销穿过上固定板111和下固定板112，上固定板111和下固定板112上分别开设有用于使该圆柱销穿过的圆孔，从而实现第一主动直齿轮31和第一副动直齿轮32与固定部11的可转动连接，在第一主动直齿轮31和第一副动直齿轮 32转动时，固定部11保持不动。进一步的，第一副动直齿轮32的尺寸小于第一主动直齿轮31的尺寸，第一副动直齿轮32的下部嵌入第一主动直齿轮31 中，第一主动直齿轮31对应地开设有齿槽以容置第一副动直齿轮32的下部，通过该方案，实现第一副动直齿轮32随第一主动直齿轮31转动。

进一步地，第一副动直齿轮32的上部与第一从动直齿轮33啮合，第一副动直齿轮32转动时，驱动第一从动直齿轮33转动。

图3中示出了第一从动直齿轮33与上固定板111、下固定板112、第一上夹板121和第一下夹板122的连接。如图3中所示，第一上夹板121与上固定板111相互靠近的一端重叠，第一下夹板122与下固定板112相互靠近的一端重叠，第一从动直齿轮33位于第一上夹板121和第一下夹板122之间。第一从动直齿轮33通过第一销轴35与上固定板111和下固定板112可转动连接，第一销轴35穿过第一上夹板121和上固定板111的重叠部分，以及第一下夹板 122和下固定板112的重叠部分，将第一指节12和固定部11相连。第一销轴 35为圆柱销，上固定板111和下固定板112在第一销轴35穿过处开设圆孔，可以理解，在第一销轴35转动时，上固定板111和下固定板112保持不动。同样的，第一下夹板122在第一销轴35穿过处开设圆孔，第一销轴35与第一下夹板122可转动连接。

进一步地，第一从动直齿轮33通过第一环形销34与第一销轴35可转动连接，第一环形销34的下部嵌入第一从动直齿轮33中，并与第一从动直齿轮33 固定连接，该固定连接可以为焊接、键连接等；第一销轴35从第一环形销34 中穿过，并能够相对于第一环形销34转动，从而实现第一从动直齿轮33与第一销轴35的可转动连接。更进一步地，第一环形销34的上部与第一上夹板121 卡接，以使第二上夹板121与第一环形销34在第一环形销34的转动方向上相对固定，第一上夹板121能够随第一从动直齿轮33转动；具体地，如图3中所示，第一环形销34的上部设有两个凸起341，第一上夹板121上开设有容置第一环形销34上部的第一卡槽1211，该第一卡槽1211的形状与第一环形销34 上部的形状相匹配，以将第一环形销34的上部卡入该第一卡槽1211中，通过第一卡槽1211与凸起341配合，使第二上夹板121与第一环形销34在第一环形销34的转动方向上相对固定。

结合上述方案可以理解，当第一从动直齿轮33转动时，上固定板111和下固定板112不动，从而固定部11不动，第一上夹板121随第一从动直齿轮33 转动，从而第一指节12随第一从动直齿轮33转动。

如图3中所示，第一传动机构4包括若干个容置在第一指节12的框架结构内并沿第一指节12依次布置且均与第一指节12可转动连接的第一传动轮41，第一传动轮41为直齿轮，本实施例中，第一传动轮41的数量为三个。三个第一传动轮41依次啮合，靠近第一关节3的第一传动轮41与第一主动直齿轮31 啮合，且该第一传动轮41与第一从动直齿轮33同轴并可转动连接。如图3中所示，靠近第一关节3的第一传动轮41位于第一从动直齿轮33下方，第一销轴35从该第一传动轮41穿过，并与该第一传动轮41可转动连接。如图3中所示，另外两个第一传动轮41通过销轴分别与第一上夹板121和第一下夹板122 可转动连接。

第二指节13和第三指节14的结构与第一指节12的结构类似。

具体地，对第二指节13而言，如图1和图2中所示，第二指节13由第二上夹板131、第二下夹板132、第二上侧板133和第二下侧板134相连形成框架结构。其中，第二上夹板131和第二下夹板132与第一上夹板121和第一下夹板122平行，且第二上夹板131位于第一上夹板121上方，第二下夹板132位于第一下夹板122下方，两块第二上侧板133垂直固定相连于第二上夹板131 下方两侧，两块第二下侧板134垂直固定相连于第二下夹板132上方两侧；进一步地，如图3中所示，每块第二上侧板133的底部分别设置有第二插销1331，每块第二下侧板134的顶部分别对应地开设有用于使第二插销1331插入的第二插销1341，从而使第二上侧板133和第二下侧板134上下相连。

如图1和图2中所示，第二弹性结构16连接于第二指节13的用于接触工件的一侧。具体地，第二弹性结构16连接于第二指节13该侧的第二上侧板133 和第二下侧板134。

第二弹性结构16也由三层弹性垫依次叠置相连形成，三层弹性垫的弹性各不相同且由远离第二指节13向靠近第二指节13依次减小，第二弹性结构16 的内部结构及各元件之间的连接方式与第一弹性结构15相同。同样的，第二弹性结构16的靠近第一弹性结构15和靠近第三弹性结构17的两个面也分别形成斜面，并且，如图1中所示，第二弹性结构16与第一弹性结构15和第三弹性结构17之间留有间隙。通过该方案，在机械手指弯曲时，相互靠近的弹性结构之间不会造成干涉。

如图3中所示，第二关节5包括第二主动直齿轮51、第二副动直齿轮52 和第二从动直齿轮53；第二主动直齿轮51与所靠近的第一传动轮41啮合，第二副动直齿轮52与第二主动直齿轮51同轴相连并同步转动，且二者均容置在第一指节12的框架结构内部，并均与第一指节12可转动连接；第二从动直齿轮53与第二副动直齿轮52啮合，并与第一指节12可转动连接，且与第二指节 13相连，以使第二指节13随第二从动直齿轮53同步转动。

如图3中所示，与第一关节3类似地，第二主动直齿轮51与第二副动直齿轮52通过齿槽以实现同步转动，第二主动直齿轮51和第二副动直齿轮52通过圆柱销与第一上夹板121和第一下夹板122可转动连接，从而实现第二主动直齿轮51和第二副动直齿轮52与第一指节12的可转动连接。

同样地，如图3中所示，第二副动直齿轮52的上部与第二从动直齿轮53 啮合，第二副动直齿轮52转动时，驱动第二从动直齿轮53转动。

如图3中所示，第二上夹板131与第一上夹板121相互靠近的一端重叠，第二下夹板132与第一下夹板122相互靠近的一端重叠，第二从动直齿轮53 位于第一上夹板121和第一下夹板122之间；第二从动直齿轮53和其它各元件的连接方式与第一从动直齿轮33和相应各元件的连接方式类似，在此不再赘述。当第二从动直齿轮53转动时，第二上夹板131随之转动，第一上夹板121 和第一下夹板122并不随第二从动直齿轮53转动。因此，可以理解，该方案实现了第二指节13相对于第一指节12转动。

如图3中所示，第二传动机构6包括若干个容置在第二指节13的框架结构并沿第二指节13依次布置且均与第二指节13可转动连接的第二传动轮61，第二传动轮61为直齿轮，本实施例中，第二传动轮61的数量为三个。三个第二传动轮61依次啮合，靠近第二关节5的第二传动轮61与第二主动直齿轮51 啮合，且该第二传动轮61与第二从动直齿轮53同轴并可转动连接。如图2中所示，第二传动轮61的位置以及与其它部件的连接方式与第一传动轮41的位置及连接方式类似，在此不再赘述。

如图1和图2中所示，第三指节14由第三上夹板141、第三下夹板142、第三上侧板143和第三下侧板144相连形成框架结构，第三指节14中各部件的结构和连接形式与第一指节12和第二指节13中各部件的结构和连接形式相同，在此不再赘述。同样的，如图3中所示，第三指节14中，通过设置于每块第三上侧板143底部的第三插销1431以及开设在每块第三下侧板144顶部的第三插槽1441相互配合将第三上侧板143和第三下侧板144上下相连。

如图1和图2中所示，第三弹性结构17连接于第三指节14的用于接触工件的一侧。具体地，第三弹性结构17连接于第三指节14该侧的第三上侧板143 和第三下侧板144。

第三弹性结构17也由三层弹性垫依次叠置相连形成，三层弹性垫的弹性各不相同且由远离第三指节14向靠近第三指节14依次减小，第三弹性结构17 的内部结构及各元件之间的连接方式与第一弹性结构15相同。

同样的，第三弹性结构17的靠近第二弹性结构16的面也形成斜面。在一些实施例中，可以通过对第一弹性结构15、第二弹性结构16和第三弹性结构 17相互之间的距离进行设计，并对第一弹性结构15、第二弹性结构16和第三弹性结构17相互靠近的斜面的坡度进行设计，能够实现在各指节旋转至极限位置时，第一弹性结构15、第二弹性结构16和第三弹性结构17依次相连。

如图3中所示，第三关节7包括第三主动直齿轮71、第三副动直齿轮72 和第三从动直齿轮73；第三主动直齿轮71与所靠近的第二传动轮61啮合，第三副动直齿轮72与第三主动直齿轮71同轴相连并同步转动，且二者均容置在第二指节13的框架结构内部，并均与第二指节13可转动连接；第三从动直齿轮73与第三副动直齿轮72啮合，并与第二指节13可转动连接，且与第三指节 14相连，以使第三指节14随第二从动直齿轮53同步转动。

如图3中所示，与第一关节3和第二关节5同理，第三主动直齿轮71和第三副动直齿轮72通过圆柱销与第二上夹板131和第二下夹板132可转动连接，从而实现与第二指节13的可转动连接。如图2中所示，与第一关节3和第二关节5有所不同，第三主动直齿轮71和第三副动直齿轮72通过套设于圆柱销外侧的方柱销75实现同轴转动，第三主动直齿轮71和第三副动直齿轮72分别开对应地设有用于方柱销75穿过的方槽。

如图3中所示，第三上夹板141与第二上夹板131相互靠近的一端重叠，第三下夹板142与第二下夹板132相互靠近的一端重叠，且第三上夹板141和第三下夹板142位于第二上夹板131和第二下夹板132之间，第三从动直齿轮 73位于第三上夹板141和第三下夹板142之间；第三从动直齿轮73和其它各元件的连接方式与第一从动直齿轮33和相应各元件的连接方式类似，在此不再赘述。需要说明的是，第三从动直齿轮73通过第三环形销74与第三上夹板141 卡接，从而使第三指节14随第三从动直齿轮73同步转动。

本实施例中，第一主动直齿轮31、第二主动直齿轮51、第三主动直齿轮 71、第一传动轮41以及第二传动轮61的尺寸均相同，并且，所有直齿轮的模数均相同。

本实施例中，通过选取各直齿轮的齿数，尤其是第一副动直齿轮32、第一从动直齿轮33、第二副动直齿轮52、第二从动直齿轮53、第三副动直齿轮72 和第三从动直齿轮73的齿数，即调节第一关节3、第二关节5和第三关节7处齿轮副的传动比，能够调节三个指节的转速，使三个指节的转速相同或相接近。当机械手指抓握工件时，三个指节环绕待抓握的工件并同时与该工件接触，以将该工件包裹，通过该方案，三个指节相互配合，三个指节的弹性结构共同发挥作用，进一步提升了与工件之间的附着力，将工件牢牢抓住。

本实施例还公开了一种机械手，该机械手包括五根机械手指，还包括手掌骨架。手掌骨架与五根机械手指均相连，手掌骨架与五根机械手指的连接可以采用现有技术中的任意一种方式，比如，手掌骨架上设有五个手指固定槽，每根机械手指套接于一个手指固定槽。

本实施例还公开了一种机器人，该种机器人包括上述机械手。

综上，本实用新型的机械手指、机械手及机器人，通过在机械手指的每个指节与工件接触的一侧设置弹性结构，弹性结构采用三层弹性垫叠置形成，三层弹性垫的弹性各不相同且依次减小，即用于与工件接触的弹性垫弹性最大，靠近指节的弹性垫弹性最小，该种弹性结构增加了机械手指的指节与工件接触时的附着力，能够有效地防止机械手指抓拿工件时工件脱落；并且，该种弹性结构能够匹配不同的抓握力，即对不同重量的工件适应匹配相应的附着力；进一步地，相邻的弹性结构相互靠近的面为斜面并相互留有间隙，避免了在机械手指弯曲时弹性结构之间造成干涉；同时，通过使三个指节的转速相同或接近，三个指节的弹性结构共同发挥作用，进一步提升了机械手指与工件之间的附着力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有弹性结构的机械手指，其特征在于，包括多个指节，相邻的每两个所述指节可转动连接，且每个所述指节的用于接触工件的一侧均连接有弹性结构，所述弹性结构由第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫依次叠置相连形成，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫均沿对应的所述指节的延伸方向铺设，且所述第三弹性垫靠近对应的所述指节，并与该指节固定相连，所述第一弹性垫远离对应的所述指节，所述第一弹性垫、第二弹性垫和第三弹性垫的弹性各不相同且依次减小。

2.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第三弹性垫、第二弹性垫和第一弹性垫在对应的所述指节的延伸方向上长度依次减小，使相邻指节对应的所述弹性结构的相互靠近的面形成斜面。

3.根据权利要求2所述的机械手指，其特征在于，相邻的所述指节对应的弹性结构之间留有间隔。

4.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一弹性垫远离对应的所述指节的一侧设有防滑纹路或防滑层。

5.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述第一弹性垫和所述第二弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.8。

6.根据权利要求5所述的机械手指，其特征在于，所述第二弹性垫和所述第三弹性垫的弹性系数的比值小于或等于1：0.6。

7.根据权利要求1所述的机械手指，其特征在于，所述多个指节的转动速度相同或相接近。

8.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括若干个如权利要求1-6任意一项所述的机械手指。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括手掌骨架，所述手掌骨架与所有所述机械手指均相连。

10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求8或9所述的机械手。

Images