CN101633171B - 双关节并联欠驱动机器人手指装置 - Google Patents

Abstract

双关节并联欠驱动机器人手指装置，属于拟人机器人手技术领域。包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件。该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人手。

Description

双关节并联欠驱动机器人手指装置

技术领域

[0001] 本发明属于拟人机器人手技术领域，特别涉及一种双关节并联欠驱动机器人手指 装置的结构设计。

背景技术

[0002] 人手对于人来说非常重要，与人一样，机器人手对于拟人机器人来说同样重要。机 器人通过手部抓取工具开展工作，或者通过手部抓取物体进行空间位移操作。目前机器人 手的设计得到广泛关注，由于手部的关节自由度多，体积又小、出力要求大、控制复杂等特 点，给本领域带来许多技术难题，因此机器人手的设计成为机器人相关技术研究的重点和 难点之一。先进的机器人灵巧手控制非常灵活，但存在以下不足：电机数量多，机构复杂，实 时控制难度大、使用、维护的成本都很昂贵，还需要较高技术水平的人来操作，操作门槛很 高。近些年来，耦合型机械手和欠驱动机械手成为研究热点。

[0003] 首先，来解释一下人手的多关节同时弯曲的抓取物体模式以及仿造此效果实现的 机械手“耦合”抓取模式。人手在抓取常见物体时一般情况下是同时弯曲多个手指关节去 抓取物体。下面举个例子具体说明一下，当人手从侧面横向抓取一个小直径竖放的圆柱形 物体时，食指、中指、无名指和小指都会呈现出类似的弯曲特点，现仅以食指为例说明，此时 食指的第一、二、三关节均有一定程度的弯曲转动，而且三个关节是同时弯曲的。在这种同 时弯曲各关节的动作模式中，如果各关节转动角度还成一定比例则称为“耦合”抓取模式。 耦合抓取效果在多数抓取过程是很常用的，不少机械手实现的就是这种耦合抓取效果，通 过一个电机驱动源带动2个以上的关节转动相同或者成一定比例的角度。

[0004] 已有的一种耦合式两关节机器人手指装置（中国发明专利CNlOl 100064A)，主要 包括基座、电机、第一指段、第二指段和“8”字形钢丝绳和滑轮式传动机构。该装置采用一 个电机、“8”字形钢丝绳和滑轮式传动机构实现了手指上两个关节的同向1 ： 1角度的耦 合运动。

[0005] 已有的一种耦合式多关节机器人手指装置（日本发明专利JP2004-130405A)，包 括基座、第一指段、第二指段、第三指段、电机、第一齿轮传动机构、第一带轮传动机构、第二 齿轮传动机构和第二带轮传动机构等。该装置采用齿轮和带轮传动机构实现了由一个电机 驱动多个关节耦合转动的效果。

[0006] 该类耦合抓取式机械手指装置的不足之处为：各关节以固定角度比例转动，不能 有自由的角度比例转动，在抓取物体时一般以捏持方式，很难以恰好适应物体表面大小尺 寸的方式实现握持抓取方式，完全不具备抓取物体时对不同尺寸物体的自动适应性，抓取 效果不好。

[0007] 其次，来看看具有“解耦”效果的欠驱动抓取模式。由于前述的耦合抓取模式存在 不能自动适应物体的不足，一种具有“解耦”效果的欠驱动抓取模式概念被提出来，并产生 了众多欠驱动机械手指装置的方案，一般将“解耦”欠驱动手指直接简称为欠驱动手指。所 谓欠驱动机构是指该机构的驱动器个数少于被驱动的关节自由度数目，前述的耦合型手指可以认为是一种广义的欠驱动手指机构，但一般狭义的欠驱动手指机构并不包括该类手 指装置，而是指解耦的欠驱动手指机构。以双关节为例说明。在解耦欠驱动机构中，多个关 节的转动角度无一定比例，首先电机驱动整个手指（包括第一指段、第二指段）呈伸直状态 绕近关节轴转动，当第一指段（最靠近手指根部的指段）碰触物体被阻挡不能再转动，此时 电机的驱动力会自动转向驱动下一个关节转动，从而使第二指段再绕远关节轴转动，实现 了两个关节顺序转动。该机构有一个自动适应物体大小的特殊效果，非常有利于稳定抓取。

[0008] 已有的一种欠驱动两关节机器人手指装置（中国发明专利CN101234489A)，包括 基座、电机、中部指段、末端指段和平带轮式传动机构等。该装置实现了双关节欠驱动手指 弯曲抓取物体的特殊效果，具有自适应性。

[0009] 该类欠驱动机械手指装置的不足之处为：手指在未碰触物体前始终呈现伸直状 态，动作和外观与人手有较大差别，拟人化不够；抓取方式主要为握持方式，难实现较好的 末端捏持抓取效果；不能做到没有物体抓取时，类似人手的握拳动作；也难以做到末端指 段捏持物体时各关节呈自然弯曲状态。

[0010] 综合可知，现有的耦合型机械手指和欠驱动机械手指均存在较大的不足。 发明内容

[0011] 本发明的目的是针对已有技术的不足之处，提供一种双关节并联欠驱动机器人手 指装置，该装置同时实现耦合抓取效果与自适应欠驱动抓取效果，即：当手指碰触物体前就 呈现多关节耦合转动的效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物 体后就采用一种多关节欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的 好处，同时有助于握持方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相 似，适用于拟人机器人手。

[0012] 本发明的技术方案如下：

[0013] 本发明所述的一种双关节并联欠驱动机器人手指装置，包括基座、电机、减速器、 近关节轴、中部指段、远关节轴和末端指段；减速器的输出轴与近关节轴相连，所述的近关 节轴套设在基座中，所述的中部指段套接在近关节轴上，所述的远关节轴套设在中部指段 中，所述的末端指段套固在远关节轴上，远关节轴和近关节轴平行；

[0014] 其特征在于：

[0015] 该双关节并联欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮、第一从动轮、第一传动 件、第二传动件、第二主动轮、第二从动轮、第三传动件、第一簧件、第二簧件和第三簧件；

[0016] 所述的第一主动轮套接在近关节轴上，第一主动轮与基座固接；所述的第一从动 轮套接在远关节轴上，所述的第一传动件缠绕在第一主动轮和第一从动轮上并形成“Z”字 形，第一传动件的两端分别与第一主动轮和第一从动轮固接；所述的第二传动件缠绕在第 一主动轮和第一从动轮上并形成“S”字形，第二传动件的两端分别与第一主动轮和第一从 动轮固接，第一传动件和第二传动件交叉成“8”字形；所述的第一传动件采用平带、齿形 带、腱绳或链条，所述的第二传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮采用 带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第一从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮；所述的第一传动 件、第二传动件、第一主动轮和第一从动轮四者能够配合形成传动关系；

[0017] 所述的第二主动轮固接在近关节轴上，所述的第二从动轮套接在远关节轴上，所述的第三传动件连接第二主动轮和第二从动轮；所述的第三传动件采用平带、齿形带、腱 绳或链条，所述的第二主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第二从动轮采用带轮、齿 轮、绳轮或链轮，所述的第三传动件、第二主动轮和第二从动轮三者之间能够配合形成传动 关系；

[0018] 所述的第一簧件的两端分别连接近关节轴和中部指段；所述的第二簧件的两端分 别连接远关节轴和第一从动轮；所述的第三簧件的两端分连接远关节轴和第二从动轮。

[0019] 本发明所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的减速器输 出轴通过传动机构与近关节轴相连。

[0020] 本发明所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的传动机构 包括第一锥齿轮和第二锥齿轮；减速器的输出轴与第一锥齿轮固接，第一锥齿轮与第二锥 齿轮相啮合，第二锥齿轮套固在近关节轴上。

[0021] 本发明所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：第一传动件两端 分别固接有第二端块和第三端块；第二传动件两端分别固接有第一端块和第四端块；所述 的第一端块镶嵌固定在第一主动轮的槽内，所述的第二端块镶嵌固定在第一主动轮的槽 内；所述的第三端块镶嵌固定在第一从动轮的槽内，所述的第四端块镶嵌固定在第一从动 轮的槽内。

[0022] 本发明所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件、 第二簧件和第三簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。

[0023] 本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果：

[0024] 该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓 取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的 效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节 欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持 方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人 手。

[0025] 附图说明

[0026] 图1是本发明提供的双关节并联欠驱动机器人手指装置的实施例的正面外观图。

[0027] 图2是本实施例的侧视图，也是图1的左侧视图。

[0028] 图3是本实施例的正面剖视图，也是图1的剖视图。

[0029] 图4是本实施例的B-B剖视图。

[0030] 图5是本实施例的A-A剖视图。

[0031 ] 图6、图7和图8是本实施例所有传动机构立体图。

[0032] 图9是本实施例的外观立体图。

[0033] 图10是本实施例的三维爆炸视图。

[0034] 图11、图12、图13、图14、图15和图16是本实施例抓握物体过程的几个关键位置 侧面外观示意图。

[0035] 在图1至图16中：

[0036] 1-基座， 2-电机， 3-近关节轴，

[0037] 4-中部指段， 5-远关节轴， 6-末端指段，[0038] 7- 物体， [0039] 11- -第— -主动轮， 12- 第- -从动轮， 13- 第- -传动件，[0040] 14- -第二 .传动件， 21- 第二 二主动轮， [0041] 22- -第二 .从动轮， 23- 第三 三传动件， [0042] 31- -第— •簧件， 32- 第二 二簧件， 33- 第三 三簧件，[0043] 41- -第一 1端块， 42- 第二 二端块， 43- 第三 三端块，[0044] 44- -第四端块， [0045] 51- -第— -锥齿轮， 52- 第二 二锥齿轮， 61- 第- -凸台，[0046] 62- -第二 .凸台， 63- 第三 三凸台， [0047] 64- -第四凸台， [0048] 71- -减速器。

具体实施方式

[0049] 下面结合附图及实施例进一步详细介绍本发明的具体结构、工作原理的内容。

[0050] 本发明设计的双关节并联欠驱动机器人手指装置的一种实施例，如图1、图2、图 3、图4和图5所示，包括基座1、电机2、近关节轴3、中部指段4、远关节轴5和末端指段6 ； 所述的电机2与基座1固接，电机2的输出轴与近关节轴3相连，所述的近关节轴3套设在 基座1中，所述的中部指段4套接在近关节轴3上，所述的远关节轴5套设在中部指段4中， 所述的末端指段6套固在远关节轴5上，远关节轴5和近关节轴3平行。

[0051] 该双关节并联欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮11、第一从动轮12、第一 传动件13、第二传动件14、第二主动轮21、第二从动轮22、第三传动件23、第一簧件31、第 二簧件32和第三簧件33。

[0052] 所述的第一主动轮11套接在近关节轴3上，第一主动轮11与基座1固接；所述的 第一从动轮12套接在远关节轴5上，所述的第一传动件13缠绕在第一主动轮11和第一从 动轮12上并形成“Z”字形，第一传动件13的两端分别与第一主动轮11和第一从动轮12 固接；所述的第二传动件14缠绕在第一主动轮11和第一从动轮12上并形成“S”字形，第 二传动件14的两端分别与第一主动轮11和第一从动轮12固接，第一传动件13和第二传 动件14交叉成“8”字形。

[0053] 本发明所述的第一传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二传动件采用 平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第一从 动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮；所述的第一传动件、第二传动件、第一主动轮和第一从动 轮四者能够配合形成传动关系；

[0054] 本实施例中，所述的第一传动件13采用腱绳（钢丝绳），所述的第二传动件14采 用腱绳（钢丝绳），所述的第一主动轮11采用绳轮，所述的第一从动轮12采用绳轮；所述 的第一传动件13、第二传动件14、第一主动轮11和第一从动轮12四者能够配合形成传动关系。

[0055] 所述的第二主动轮21固接在近关节轴3上，所述的第二从动轮22套接在远关节 轴5上，所述的第三传动件23连接第二主动轮21和第二从动轮22。

[0056] 本发明所述的第三传动件采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二主动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第二从动轮采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第三传动 件、第二主动轮和第二从动轮三者之间能够配合形成传动关系。

[0057] 本实施例中，所述的第三传动件23采用平带，所述的第二主动轮21采用带轮，所 述的第二从动轮22采用带轮，所述的第三传动件23、第二主动轮21和第二从动轮22三者 之间能够配合形成传动关系。

[0058] 所述的第一簧件31的两端分别连接近关节轴3和中部指段4 ；所述的第二簧件32 的两端分别连接远关节轴5和第一从动轮12 ；所述的第三簧件33的两端分连接远关节轴5 和第二从动轮22。

[0059] 本实施例还包括传动机构，所述的减速器输出轴通过传动机构与近关节轴3相 连。

[0060] 本实施例中，所述的传动机构包括第一锥齿轮51和第二锥齿轮52 ；所述的电机的 输出轴与减速器71相连，减速器的输出轴与第一锥齿轮（51固接，第一锥齿轮51与第二锥 齿轮52相啮合，第二锥齿轮52套固在近关节轴3上。

[0061] 本实施例中，第一传动件13两端分别固接有第二端块42和第三端块43 ；第二传 动件14两端分别固接有第一端块41和第四端块44 ；所述的第一端块41镶嵌固定在第一主 动轮11的槽内，所述的第二端块42镶嵌固定在第一主动轮11的槽内；所述的第三端块43 镶嵌固定在第一从动轮12的槽内，所述的第四端块44镶嵌固定在第一从动轮12的槽内。

[0062] 本发明所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第一簧件、 第二簧件和第三簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。本实施例中，所述的第一簧件 31、第二簧件32和第三簧件33采用扭簧。

[0063] 本实施例中，所述的第一凸台61连接第一簧件31 —端并镶嵌固定在中部指段4 上；所述的第二凸台62镶嵌固定在基座1和第一主动轮11上；所述的第三凸台63连接第 二簧件32 —端并镶嵌固定在第一从动轮12上；所述的第四凸台64连接第三簧件33 —端 并镶嵌固定在第二从动轮22上。

[0064] 本实施例的工作原理，如图11、图12、图13、图14、图15和图16，叙述如下：

[0065] 该装置的初始位置如图11所示，此时中部指段4和末端指段6与基座1呈手指伸 直的状态。当使用本实施例的机器人手指抓取物体7时，电机2的输出轴转动，通过第一锥 齿轮51带动固接有第二锥齿轮52的近关节轴3转动，由于第一簧件31的约束作用，中部 指段4和近关节轴3仿佛固接在一起，中部指段4将绕着近关节轴3转动角度α。

[0066] 由于第一主动轮11固接在基座1上，在中部指段4转动过程中，远关节轴5相对 于近关节轴3的位置将改变，由于第一传动件13的下端与第一主动轮11固接，故而中部指 段4的转动会让第一传动件13拉动与其另一端固接的第一从动轮12绕远关节轴5的中心 线转动同样一个角度α，第一主动轮和第一从动轮大小一致时，两关节的耦合转动角度为 1 ： 1，当然第一主动轮和第一从动轮也可以设计为不同大小，则将获得不同的耦合效果， 由于第二簧件32的约束作用，第一从动轮12仿佛和远关节轴5固接在一起，使得第一从动 轮12通过第二簧件32带动远关节轴5绕自身轴线转动角度α。

[0067] 电机2的输出轴转动，通过第一锥齿轮51带动固接有第二主动轮21的近关节轴 3转动，第二主动轮21拉动第二传动件23，使得第二从动轮22绕远关节轴5转动角度α。 由于此时中部指段4也绕着近关节轴3转动了角度α，故第二从动轮22相对于中部指段4的位置没有改变，因此连接远关节轴5和第二从动轮22的第三簧件33产生一定的变形量。

[0068] 此时，由于末端指段套固在远关节轴上，末端指段也随之绕远关节轴的中心线转 动角度α，如图12所示。此过程直到中部指段4碰到物体7，中部指段绕近关节轴转动了 角度β，末端指段也绕远关节轴的中心线转动了角度β，如图13所示。上述过程均为两关 节采用耦合方式转动。

[0069] 此时，如果末端指段6接触物体7，则完成抓持，采用的是捏持方式抓取物体。如图 16所示。

[0070] 此时，如果末端指段6还未接触物体7，如图13所示。电机2的输出轴继续转动， 通过第一锥齿轮51带动固接有第二锥齿轮52的近关节轴3转动。

[0071] 由于这时中部指段4已经接触物体7，中部指段4不能继续绕近关节轴3转动，第 一簧件31的继续变形将使中部指段4以越来越大的抓取力紧靠物体7。第一从动轮12也 不再继续转动。

[0072] 电机2的输出轴继续转动，第二主动轮21将拉动第三传动件23，使得第二从动轮 22转动。由于第二从动轮22的转动，第三簧件33的变形量将逐渐减小到零。接着第二从 动轮22继续转动，第三簧件33将发生与先前相反的变形，由于簧件33的约束作用，第二从 动轮22和远关节轴5仿佛固接在一起，因此会带动固接于远关节轴5上的末端指段6转动， 如图14所示。此时连接在第一从动轮和远关节轴的第二簧件会发生变形，从而使得不再转 动的第一从动轮不会阻碍末端指段的继续转动。这一过程直到末端指段6接触到物体，完 成抓持动作，如图15所示。此过程使得该装置能够自动适应抓取不同形状和尺寸大小的物 体。

[0073] 该装置采用电机、耦合传动机构、欠驱动传动机构和多个簧件综合实现了耦合抓 取效果与自适应欠驱动抓取效果的融合，即：当手指碰触物体前就呈现多关节耦合转动的 效果，非常拟人化，同时也有助于捏持方式抓取物体；当手指碰触物体后就采用一种多关节 欠驱动方式转动的效果，具有对所抓取物体的大小尺寸自动适应的好处，同时有助于握持 方式抓取物体；另外，该装置成本低，控制容易，外观和动作与人手相似，适用于拟人机器人 手。

Claims (5)

1. 一种双关节并联欠驱动机器人手指装置，包括基座(1)、电机(2)、减速器(71)、近关节轴(3)、中部指段(4)、远关节轴(5)和末端指段(6)；所述的电机(2)和减速器(71)与基座(1)固接，减速器的输出轴与近关节轴(3)相连，所述的近关节轴(3)套设在基座(1)中，所述的中部指段(4)套接在近关节轴(3)上，所述的远关节轴(5)套设在中部指段(4)中，所述的末端指段(6)套固在远关节轴(5)上，远关节轴(5)和近关节轴(3)平行；其特征在于：该双关节并联欠驱动机器人手指装置还包括第一主动轮(11)、第一从动轮(12)、第一传动件(13)、第二传动件(14)、第二主动轮(21)、第二从动轮(22)、第三传动件(23)、第一簧件(31)、第二簧件(32)和第三簧件(33)；所述的第一主动轮(11)套接在近关节轴(3)上，第一主动轮(11)与基座(1)固接；所述的第一从动轮(12)套接在远关节轴(5)上，所述的第一传动件(13)缠绕在第一主动轮(11)和第一从动轮(12)上并形成“Z”字形，第一传动件(13)的两端分别与第一主动轮(11)和第一从动轮(12)固接；所述的第二传动件(14)缠绕在第一主动轮(11)和第一从动轮(12)上并形成“S”字形，第二传动件(14)的两端分别与第一主动轮(11)和第一从动轮(12)固接，第一传动件(13)和第二传动件(14)交叉成“8”字形；所述的第一传动件(13)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二传动件(14)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第一主动轮(11)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第一从动轮(12)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮；所述的第一传动件(13)、第二传动件(14)、第一主动轮(11)和第一从动轮(12)四者能够配合形成传动关系；所述的第二主动轮(21)固接在近关节轴(3)上，所述的第二从动轮(22)套接在远关节轴(5)上，所述的第三传动件(23)连接第二主动轮(21)和第二从动轮(22)；所述的第三传动件(23)采用平带、齿形带、腱绳或链条，所述的第二主动轮(21)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第二从动轮(22)采用带轮、齿轮、绳轮或链轮，所述的第三传动件(23)、第二主动轮(21)和第二从动轮(22)三者之间能够配合形成传动关系；所述的第一簧件(31)的两端分别连接近关节轴(3)和中部指段(4)；所述的第二簧件(32)的两端分别连接远关节轴(5)和第一从动轮(12)；所述的第三簧件(33)的两端分连接远关节轴(5)和第二从动轮(22)。
2. 2.如权利要求1所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：减速器的输 出轴通过传动机构与近关节轴（3)相连。
3. 3.如权利要求2所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的传动 机构包括第一锥齿轮（51)和第二锥齿轮（52)；减速器的输出轴与第一锥齿轮（51)固接， 第一锥齿轮（51)与第二锥齿轮（52)相啮合，第二锥齿轮（52)套固在近关节轴（3)上。
4. 4.如权利要求1所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：第一传动件(13)两端分别固接有第二端块（42)和第三端块（43)；第二传动件（14)两端分别固接有第 一端块（41)和第四端块（44)；所述的第一端块（41)镶嵌固定在第一主动轮（11)的槽内， 所述的第二端块（42)镶嵌固定在第一主动轮（11)的槽内；所述的第三端块（43)镶嵌固定 在第一从动轮（12)的槽内，所述的第四端块（44)镶嵌固定在第一从动轮（12)的槽内。
5. 5.如权利要求1所述的双关节并联欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述的第一 簧件（31)、第二簧件（32)和第三簧件（33)采用扭簧、拉簧、压簧、片簧或弹性绳。