CN219854607U - 一种机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人夹具，包括卡座和卡爪，所述卡爪滑动设于所述卡座上，所述机器人夹具还包括：放置台，其与所述卡座的一端连接并位于所述卡爪的内端，用于承载工件；内支撑柱，其设于所述放置台上，所述工件套设在所述内支撑柱上，所述卡爪移动后将所述工件抵压在所述支撑柱上；弹压机构，其一端与所述卡座连接，其另一端贯穿所述放置台与装夹后的所述工件接触。本申请结构简洁，通过内支撑柱与卡爪配合夹持柔性部件，且在夹持过程中保持柔性部件的形状；通过弹压机构将柔性部件脱出于卡爪并压至模具上，取代了传统人工取放工件的方式，使用更加安全高效。

Description

一种机器人夹具

技术领域

本申请涉及装夹设备技术领域，特别涉及一种机器人夹具。

背景技术

目前，绝缘件在电力系统中有着广泛的应用，是中高压电气设备的核心部件，其质量直接影响电气设备的安全运行。长期以来，环氧绝缘件的柔性部件在生产过程中的装夹都是依靠人工完成。由于生产过程中模具和柔性部件都需要保持在高温状态，极容易导致作业人员发生烫伤事故，还会因为柔性部件的位置不准确导致产品出现质量问题。

实用新型内容

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人夹具，用于解决柔性的工件不便装夹的问题。

本申请实施例的目的在于提供一种机器人夹具，包括卡座和卡爪，所述卡爪滑动设于所述卡座上，所述机器人夹具还包括：

放置台，其与所述卡座的一端连接并位于所述卡爪的内端，用于承载工件；

内支撑柱，其设于所述放置台上，所述工件套设在所述内支撑柱上，所述卡爪移动后将所述工件抵压在所述支撑柱上；

弹压机构，其一端与所述卡座连接，其另一端贯穿所述放置台与装夹后的所述工件接触，用于将所述工件从所述放置台上弹出并将所述工件压到模具上。

作为一可选实施例，所述放置台包括第一连接柱、第二连接柱和第三连接柱，所述第一连接柱的一端与所述卡座连接，其另一端沿所述卡座的轴向方向依次连接所述第二连接柱和所述第三连接柱。

作为一可选实施例，所述第三连接柱的直径大于所述第一连接柱的直径且小于所述第二连接柱的直径。

作为一可选实施例，所述弹压机构包括第一弹簧和弹柱，所述第一弹簧的一端与所述卡座连接，其另一端与所述弹柱连接，所述弹柱的另一端贯穿所述第二连接柱。

作为一可选实施例，所述机器人夹具还包括检测机构，所述检测机构设于所述放置台的中心，用于检测所述工件与所述放置台的相对位置。

作为一可选实施例，所述放置台上开设安装槽，所述检测机构包括：

触头，设于所述安装槽内的一端；

位置传感器，设于所述放置台的外侧，与所述触头电连接；

第二弹簧，设于所述安装槽内的另一端，与所述触头接触。

作为一可选实施例，所述第二弹簧远离所述卡座的一端设有连接套，所述连接套沿所述安装槽移动且一端延伸于所述放置台的外侧。

作为一可选实施例，所述卡爪包括本体，所述本体远离所述放置台的一侧为斜面结构，其另一侧沿所述卡座的轴向方向依次开设第一避让槽和第二避让槽。

作为一可选实施例，所述内支撑柱与所述放置台同心设置，所述内支撑柱靠近所述工件的部分为变径结构。

作为一可选实施例，所述卡座的另一端设有气动机构，所述气动机构用于移动所述卡爪。

本申请实施例的有益效果在于：

本申请结构简洁，通过内支撑柱与卡爪配合夹持柔性部件，且在夹持过程中保持柔性部件的形状；通过弹压机构将柔性部件脱出于卡爪并压至模具上，取代了传统人工取放工件的方式，使用更加安全高效，节省人工，保证装夹效率。而且，通过检测机构能够确保工件的安装位置是否准确，避免由于工件错位给后续产品的制作质量带来不利影响。

附图说明

图1为本申请实施例的夹具的结构示意图；

图2为本申请实施例的工件的结构示意图；

图3为本申请实施例的夹具与工件配合的状态示意图；

图4为本申请实施例的检测机构的结构示意图。

附图标记：

1、卡座；2、卡爪；21、本体；22、第一避让槽；23、第二避让槽；3、放置台；31、第一连接柱；32、第二连接柱；33、第三连接柱；4、内支撑柱；5、弹压机构；51、第一弹簧；52、弹柱；61、安装槽；62、触头；63、位置传感器；64、第二弹簧；65、连接套；7、气动机构；8、工件。

具体实施方式

此处参考附图描述本申请的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。

本申请实施例的目的在于提供一种机器人夹具，如图1所示，包括卡座1和卡爪2，所述卡爪2滑动设于所述卡座1上，所述机器人夹具还包括放置台3、内支撑柱4和弹压机构5。

结合图2示出本申请实施例的工件的结构示意，所述放置台3与所述卡座1的一端连接并位于所述卡爪2的内端，用于承载工件8。所述内支撑柱4设于所述放置台3上，所述工件8套设在所述内支撑柱4上，所述卡爪2移动后将所述工件8(即柔性部件)抵压在所述支撑柱上。通过内支撑柱4与卡爪2配合，以夹持柔性部件，且在夹持过程中保持柔性部件形状。

所述弹压机构5的一端与所述卡座1连接，其另一端贯穿所述放置台3与装夹后的所述工件8接触，用于将所述工件8从所述放置台3上弹出并将所述工件8压到模具上。通过所述弹压机构5将柔性部件脱出于所述卡爪2并压至模具上，取代了传统人工取放工件8的方式，使用更加安全高效。

使用时，如图3所示，工件8的一端套设在所述内支撑柱4的一端上，移动卡爪2将工件8抵压在所述内支撑柱4上，以实现对工件8的固定。当夹具与磨具位置相对应后，松开卡爪2，在弹压机构5的作用下，将工件8从放置台3上弹出并压至模具上。柔性部件是依靠安装在机器人上的夹具来自动夹取的，整个过程不需要人工接触操作，使用安全高效。本申请能够配合机器人自动完成环氧绝缘件生产过程中柔性部件的安装，从而达到节省人工和保证效率的目的。

在一些实施例中，所述放置台3包括第一连接柱31、第二连接柱32和第三连接柱33，所述第一连接柱31的一端与所述卡座1连接，其另一端沿所述卡座1的轴向方向依次连接所述第二连接柱32和所述第三连接柱33。其中，所述第三连接柱33的直径大于所述第一连接柱31的直径且小于所述第二连接柱32的直径，所述放置台3的结构方便其与弹压机构5、放置台3、卡爪2和卡座1进行安装和使用。

作为一可选实施例，所述弹压机构5包括第一弹簧51和弹柱52，所述第一弹簧51的一端与所述卡座1连接，其另一端与所述弹柱52连接，所述弹柱52的另一端贯穿所述第二连接柱32。

具体地，所述弹压机构5在夹取工件8时，工件8的端面会压到弹柱52上，以将第一弹簧51压缩；将工件8放置到模具上时，卡爪2向远离工件8的方向移动，工件8不再受到固定，此时第一弹簧51的推力可以将工件8从夹具内脱出并压至模具上，整个过程不需要人工参与。

在一些实施例中，所述机器人夹具还包括检测机构，所述检测机构设于所述放置台3的中心，用于检测所述工件8与所述放置台3的相对位置。通过检测机构能够确保工件8的安装位置是否准确，避免由于工件8错位给后续产品的制作质量带来不利影响。

如图4所示，所述放置台3上开设安装槽61，所述检测机构包括触头62、位置传感器63和第二弹簧64。

所述触头62设于所述安装槽61内的一端，所述位置传感器63设于所述放置台3的外侧，与所述触头62电连接。所述第二弹簧64设于所述安装槽61内的另一端，与所述触头62接触。以及，所述第二弹簧64远离所述卡座1的一端设有连接套65，所述连接套65沿所述安装槽61移动且一端延伸于所述放置台3的外侧。

具体地，当工件8没有准确的套设到内支撑柱4上时，工件8会压在连接套65上，使得第二弹簧64的一端与触头62接触，以此触发位置传感器63输出报警信号并停机，方便工人及时修正，避免产品质量出现异常。

在一些实施例中，所述卡爪2包括本体21，所述本体21远离所述放置台3的一侧为斜面结构，其另一侧沿所述卡座1的轴向方向依次开设第一避让槽22和第二避让槽23。

其中，所述第一避让槽22的位置相对于所述第二避让槽23的位置更加远离所述卡座1。所述第二避让槽23是为了避让所述放置台3和所述弹压机构5，所述第一避让槽22是为了避让所述工件8上的结构，以此确保所述卡爪2能够对所述工件8实现有效的固定。

在一些实施例中，所述内支撑柱4与所述放置台3同心设置，所述内支撑柱4靠近所述工件8的部分为变径结构。

具体地，所述变径结构的直径沿远离所述卡座1的方向递减，使得所述内支撑柱4的端部为斜面，该变径结构配合所述卡爪2的使用，能够夹持不同内径的柔性部件，且在夹持过程中保持柔性部件形状，提高本申请的适用范围。

在一些实施例中，所述卡座1的另一端设有气动机构7，所述气动机构7用于移动所述卡爪2，使得所述卡爪2开合运行。其中，所述卡座1上开设滑槽，所述滑槽内设有与所述卡爪2连接的滑块。所述气动机构7移动所述滑块，以使所述卡爪2沿所述卡座1的径向方向移动，实现对所述工件8的夹紧或松开。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人夹具，包括卡座和卡爪，所述卡爪滑动设于所述卡座上，其特征在于，还包括：

放置台，其与所述卡座的一端连接并位于所述卡爪的内端，用于承载工件；

内支撑柱，其设于所述放置台上，所述工件套设在所述内支撑柱上，所述卡爪移动后将所述工件抵压在所述支撑柱上；

弹压机构，其一端与所述卡座连接，其另一端贯穿所述放置台与装夹后的所述工件接触，用于将所述工件从所述放置台上弹出并将所述工件压到模具上。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述放置台包括第一连接柱、第二连接柱和第三连接柱，所述第一连接柱的一端与所述卡座连接，其另一端沿所述卡座的轴向方向依次连接所述第二连接柱和所述第三连接柱。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第三连接柱的直径大于所述第一连接柱的直径且小于所述第二连接柱的直径。

4.根据权利要求2所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述弹压机构包括第一弹簧和弹柱，所述第一弹簧的一端与所述卡座连接，其另一端与所述弹柱连接，所述弹柱的另一端贯穿所述第二连接柱。

5.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述机器人夹具还包括检测机构，所述检测机构设于所述放置台的中心，用于检测所述工件与所述放置台的相对位置。

6.根据权利要求5所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述放置台上开设安装槽，所述检测机构包括：

触头，设于所述安装槽内的一端；

位置传感器，设于所述放置台的外侧，与所述触头电连接；

第二弹簧，设于所述安装槽内的另一端，与所述触头接触。

7.根据权利要求6所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述第二弹簧远离所述卡座的一端设有连接套，所述连接套沿所述安装槽移动且一端延伸于所述放置台的外侧。

8.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述卡爪包括本体，所述本体远离所述放置台的一侧为斜面结构，其另一侧沿所述卡座的轴向方向依次开设第一避让槽和第二避让槽。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述内支撑柱与所述放置台同心设置，所述内支撑柱靠近所述工件的部分为变径结构。

10.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于，所述卡座的另一端设有气动机构，所述气动机构用于移动所述卡爪。