CN219818477U - 一种水下焊接机器人固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水下焊接机器人固定装置，包括水下焊接机器人本体和焊接管，所述焊接管的一侧连接有焊接部，所述水下焊接机器人本体的正面和背面一侧设置有夹持组件，所述水下焊接机器人本体的左右两侧对称设置有辅助组件，还包括：所述夹持组件包括安装板一，所述安装板一的底部固定连接有固定块一，其中，所述固定块一的底部安装有液压缸一，所述水下焊接机器人本体的底部对称固定有上夹持杆，其中，所述上夹持杆的底部铰接有下夹持杆，所述下夹持杆的一侧连接有连杆，解决了固定机构与机器人连接处容易发生松动，使得焊接机器人的固定不稳，导致焊接机器人的倾斜或是侧翻，给后续的焊接带来麻烦，降低了焊接机器人的操作效率的问题。

Description

一种水下焊接机器人固定装置

技术领域

本实用新型涉及焊接固定技术领域，具体为一种水下焊接机器人固定装置。

背景技术

水下焊接机器人是从事焊接的工业机器人，多用于代替人进行水下的焊接操作，也是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或多个可编程的轴，用于工业自动化领域，焊接机器人目前在市场上已经成熟。

目前的焊接机器人大多都是安装在固定架上的，现有的焊接机器人固定装置，固定机构与机器人连接处容易发生松动，使得焊接机器人的固定不稳，可能导致焊接机器人的倾斜或是侧翻，使得焊接机器人更容易损坏，提高了维护成本，同时会给后续的焊接带来麻烦，降低了焊接机器人的操作效率。

提出了一种水下焊接机器人固定装置，以便于解决上述中提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下焊接机器人固定装置，以解决固定机构与机器人连接处容易发生松动，使得焊接机器人的固定不稳，可能导致焊接机器人的倾斜或是侧翻，给后续的焊接带来麻烦，降低了焊接机器人的操作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下焊接机器人固定装置，包括水下焊接机器人本体和焊接管，所述焊接管的一侧连接有焊接部；

所述水下焊接机器人本体的正面和背面一侧设置有夹持组件，所述水下焊接机器人本体的左右两侧对称设置有辅助组件；

还包括：

所述夹持组件包括安装板一，所述安装板一的底部固定连接有固定块一；

其中，所述固定块一的底部安装有液压缸一，所述水下焊接机器人本体的底部对称固定有上夹持杆；

其中，所述上夹持杆的底部铰接有下夹持杆，所述下夹持杆的一侧连接有连杆。

优选的，所述安装板一对称固定在水下焊接机器人本体上，所述液压缸一的顶部固定连接有安装块一，所述安装块一与固定块一转动连接，所述液压缸一的底部固定连接有安装块二，所述连杆远离下夹持杆的一端与安装块二铰接。

优选的，所述上夹持杆为倾斜设置，所述上夹持杆靠近焊接管的一侧固定连接有橡胶垫层一，所述橡胶垫层一为弧形设置，所述下夹持杆靠近焊接管的一侧固定连接有橡胶垫层二，所述橡胶垫层二为弧形设置。

优选的，所述下夹持杆远离上夹持杆的一端固定连接有夹块，所述连杆与下夹持杆相垂直，所述连杆与下夹持杆固定连接。

优选的，所述辅助组件包括安装板二，所述安装板二与水下焊接机器人本体固定连接，所述安装板二的底部安装有液压缸二，所述液压缸二的伸缩杆一端固定连接有吸盘，所述吸盘的外侧对称安装有排水管。

优选的，所述排水管的内部与吸盘的内部相连通，所述排水管的一侧上部固定连接有固定杆，所述排水管的顶部安装有顶盖。

优选的，所述顶盖与固定杆转动连接，所述顶盖的底部固定连接有密封块，所述排水管的内侧上部安装有第一弹簧，所述第一弹簧的一端与排水管固定连接，所述第一弹簧的另一端与密封块固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过对称设置的多组夹持组件，上夹持杆和下夹持杆的配合，能将水下焊接机器人本体与焊接管紧密夹持住，减少了焊接机器人倾斜或是侧翻的情况，进而使得焊接机器人的焊接操作更加精确，提高了焊接的效率，其具体内容如下：

1、通过对称设置的多组夹持组件，液压缸一能带动连杆和下夹持杆转动，进而通过上夹持杆和下夹持杆的配合，能将水下焊接机器人本体与焊接管紧密夹持住，减少了水下焊接机器人倾斜或是侧翻的情况，解决了固定机构与机器人连接处容易发生松动，使得焊接机器人的固定不稳，可能导致焊接机器人的倾斜或是侧翻，给后续的焊接带来麻烦，降低了焊接机器人的操作效率的问题，进而使得水下焊接机器人的焊接操作更加精确，提高了焊接的效率。

2、通过设置辅助组件，液压缸二能带动吸盘挤压到焊接管的表面，同时将吸盘里的水和空气通过排水管挤出，使得吸盘内部为负压，能使吸盘与焊接管紧密贴合，进而进一步对水下焊接机器人进行稳固地固定，设置有密封块和第一弹簧，能对排水管进行密封，防止水的回流，保持吸盘吸附的稳定性，设置有橡胶垫层一和橡胶垫层二，便于增大夹持摩擦力，提高夹持的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型正视整体结构示意图；

图2为本实用新型侧剖面整体结构示意图；

图3为本实用新型中图1的A区域放大结构示意图；

图4为本实用新型中图1的B区域放大结构示意图；

图5为本实用新型排水管内部结构示意图；

图6为本实用新型夹持状态示意图。

图中：1、水下焊接机器人本体；2、焊接管；3、焊接部；4、夹持组件；41、安装板一；42、固定块一；43、安装块一；44、液压缸一；45、安装块二；46、上夹持杆；47、橡胶垫层一；48、下夹持杆；49、橡胶垫层二；410、连杆；411、夹块；5、辅助组件；51、安装板二；52、液压缸二；53、吸盘；54、排水管；55、固定杆；56、顶盖；57、密封块；58、第一弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施条例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供技术方案：一种水下焊接机器人固定装置，包括水下焊接机器人本体1和焊接管2，焊接管2的一侧连接有焊接部3，水下焊接机器人本体1的正面和背面一侧设置有夹持组件4，水下焊接机器人本体1的左右两侧对称设置有辅助组件5。

夹持组件4包括安装板一41，安装板一41对称固定在水下焊接机器人本体1上，安装板一41的底部固定连接有固定块一42，其中，固定块一42的底部安装有液压缸一44，液压缸一44的顶部固定连接有安装块一43，安装块一43与固定块一42转动连接，液压缸一44的底部固定连接有安装块二45，水下焊接机器人本体1的底部对称固定有上夹持杆46。

上夹持杆46为倾斜设置，上夹持杆46靠近焊接管2的一侧固定连接有橡胶垫层一47，橡胶垫层一47为弧形设置，下夹持杆48靠近焊接管2的一侧固定连接有橡胶垫层二49，橡胶垫层二49为弧形设置，设置有橡胶垫层一47和橡胶垫层二49，便于增大夹持摩擦力，提高夹持的稳定性。

其中，上夹持杆46的底部铰接有下夹持杆48，下夹持杆48的一侧连接有连杆410，连杆410远离下夹持杆48的一端与安装块二45铰接，下夹持杆48远离上夹持杆46的一端固定连接有夹块411，连杆410与下夹持杆48相垂直，连杆410与下夹持杆48固定连接。

通过对称设置的多组夹持组件4，液压缸一44能带动连杆410和下夹持杆48转动，进而通过上夹持杆46和下夹持杆48的配合，能将水下焊接机器人本体1与焊接管2紧密夹持住，减少了水下焊接机器人本体1倾斜或是侧翻的情况，解决了固定机构与机器人连接处容易发生松动，使得水下焊接机器人本体1的固定不稳，可能导致水下焊接机器人本体1的倾斜或是侧翻，给后续的焊接带来麻烦，降低了水下焊接机器人本体1的操作效率的问题，进而使得水下焊接机器人本体1的焊接操作更加精确，提高了焊接的效率。

辅助组件5包括安装板二51，安装板二51与水下焊接机器人本体1固定连接，安装板二51的底部安装有液压缸二52，液压缸二52的伸缩杆一端固定连接有吸盘53，吸盘53的外侧对称安装有排水管54，排水管54的内部与吸盘53的内部相连通，排水管54的一侧上部固定连接有固定杆55，排水管54的顶部安装有顶盖56。

顶盖56与固定杆55转动连接，顶盖56的底部固定连接有密封块57，排水管54的内侧上部安装有第一弹簧58，第一弹簧58的一端与排水管54固定连接，第一弹簧58的另一端与密封块57固定连接，设置有密封块57和第一弹簧58，能对排水管54进行密封，防止水的回流，保持吸盘53吸附的稳定性。

通过设置辅助组件5，液压缸二52能带动吸盘53挤压到焊接管2的表面，同时将吸盘53里的水和空气通过排水管54挤出，使得吸盘53内部为负压，能使吸盘53与焊接管2紧密贴合，进而进一步对水下焊接机器人本体1进行稳固地固定。

工作原理：

在使用该一种水下焊接机器人固定装置之前，需要先检查装置整体情况，确定能够进行正常工作，根据图1－图6所示，首先，将水下焊接机器人本体1放到水下，水下焊接机器人本体1根据其上的传感器移动到焊接管2的位置，并使得水下焊接机器人本体1处于焊接部3的一侧，通过启动液压缸一44，液压缸一44伸长带动安装块二45挤压连杆410，由于安装块二45与连杆410转动连接，下夹持杆48与上夹持杆46铰接，使得下夹持杆48向靠近焊接管2的一侧转动，使得下夹持杆48与焊接管2相抵接，通过多组设置的上夹持杆46配合下夹持杆48，能将焊接管2紧密夹持住，进而将水下焊接机器人本体1与焊接管2固定住，方便保持水下焊接机器人本体1的平稳固定。

接着，通过启动液压缸二52，液压缸二52带动吸盘53挤压到焊接管2的表面，液压缸二52再对吸盘53挤压，使得吸盘53内部的水和空气挤压到排水管54的内部，水流再挤压密封块57和顶盖56，使得顶盖56向外翻开，同时密封块57带动第一弹簧58伸长，使得排水管54内部的水被挤压到外部，当液压缸二52内部被挤压完全后，第一弹簧58的弹力带动密封块57向内转动，使得顶盖56卡住排水管54，防止水流的回流，此时液压缸二52的内部为负压，能带动液压缸二52更好地与焊接管2表面固定住，再通过水下焊接机器人本体1上的焊接装置对焊接部3进行焊接即可。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种水下焊接机器人固定装置，包括水下焊接机器人本体(1)和焊接管(2)，所述焊接管(2)的一侧连接有焊接部(3)；

所述水下焊接机器人本体(1)的正面和背面一侧设置有夹持组件(4)，所述水下焊接机器人本体(1)的左右两侧对称设置有辅助组件(5)；

其特征在于，还包括：

所述夹持组件(4)包括安装板一(41)，所述安装板一(41)的底部固定连接有固定块一(42)；

其中，所述固定块一(42)的底部安装有液压缸一(44)，所述水下焊接机器人本体(1)的底部对称固定有上夹持杆(46)；

其中，所述上夹持杆(46)的底部铰接有下夹持杆(48)，所述下夹持杆(48)的一侧连接有连杆(410)。

2.根据权利要求1所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述安装板一(41)对称固定在水下焊接机器人本体(1)上，所述液压缸一(44)的顶部固定连接有安装块一(43)，所述安装块一(43)与固定块一(42)转动连接，所述液压缸一(44)的底部固定连接有安装块二(45)，所述连杆(410)远离下夹持杆(48)的一端与安装块二(45)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述上夹持杆(46)为倾斜设置，所述上夹持杆(46)靠近焊接管(2)的一侧固定连接有橡胶垫层一(47)，所述橡胶垫层一(47)为弧形设置，所述下夹持杆(48)靠近焊接管(2)的一侧固定连接有橡胶垫层二(49)，所述橡胶垫层二(49)为弧形设置。

4.根据权利要求3所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述下夹持杆(48)远离上夹持杆(46)的一端固定连接有夹块(411)，所述连杆(410)与下夹持杆(48)相垂直，所述连杆(410)与下夹持杆(48)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述辅助组件(5)包括安装板二(51)，所述安装板二(51)与水下焊接机器人本体(1)固定连接，所述安装板二(51)的底部安装有液压缸二(52)，所述液压缸二(52)的伸缩杆一端固定连接有吸盘(53)，所述吸盘(53)的外侧对称安装有排水管(54)。

6.根据权利要求5所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述排水管(54)的内部与吸盘(53)的内部相连通，所述排水管(54)的一侧上部固定连接有固定杆(55)，所述排水管(54)的顶部安装有顶盖(56)。

7.根据权利要求6所述的一种水下焊接机器人固定装置，其特征在于：所述顶盖(56)与固定杆(55)转动连接，所述顶盖(56)的底部固定连接有密封块(57)，所述排水管(54)的内侧上部安装有第一弹簧(58)，所述第一弹簧(58)的一端与排水管(54)固定连接，所述第一弹簧(58)的另一端与密封块(57)固定连接。