CN219766779U - 一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，包括旋拆箱体、旋拆过渡位、多功能云台机械手、旋拆搬运机构、石墨板补给机构、脱模打开机构、烧结输送机构、回收搬运机构，本申请实施例中，采用上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，自动化程度高，大大降低了工作人员的劳动量，通过多功能云台机械手实现侧壁模具的拆除以及石墨垫板的安装，同时通过脱模打开机构实现磁粉成型料胚的脱模，在磁粉成型料胚的脱模过程中，侧壁模具回收件通过回收搬运机构运输至各前道工序循环利用，不仅提高了磁粉成型料胚的脱模效率，而且实现侧壁模具于产线上的快速复用，从而进一步提高了生产效率。

Description

一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置

技术领域

本实用新型涉及化工设备技术领域，尤其涉及一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置。

背景技术

目前对磁性材料粉末压制毛坯主要是采用液压机和模具压制成型，其大多采用单机方法生产，即通过人工将粉料放置在模腔内，然后对粉末进行压制成型并将成型后的料胚顶出模腔。

于上述成型方法中，磁粉料胚的脱模不便，无法实现模具于产线上的快速复用，从而难以实现大批量生产，而且存在产品质量不稳定、工人劳动强度大、生产效率低、自动化程度低的问题。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自动化程度及生产效率高的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现。

本申请提供了一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，包括旋拆箱体、旋拆过渡位、多功能云台机械手、旋拆搬运机构、石墨板补给机构、脱模打开机构、烧结输送机构、回收搬运机构；

所述多功能云台机械手具有多个自由度以及抓取工位，用于侧壁模具以及所述侧壁模具各组成部件的抓取以及转移，所述旋拆过渡位、旋拆搬运机构、石墨板补给机构、脱模打开机构、回收搬运机构均位于所述多功能云台机械手的抓取工位上；

其中，所述石墨板补给机构用于石墨垫板的供给，所述旋拆搬运机构用于将安装所述石墨垫板的所述侧壁模具180°翻转，所述脱模打开机构用于磁粉成型料胚于所述侧壁模具内的脱离，所述回收搬运机构用于将所述侧壁模具的回收件运输至各前道工序循环利用。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述多功能云台机械手包括：

水平位移组件，设置在所述旋拆箱体内，用于夹持组件于抓取工位水平方向的转移；

升降组件，设置在所述水平位移组件的移动端上，用于所述夹持组件于抓取工位竖直方向的移动；

所述夹持组件，设置在所述升降组件的移动端上，用于所述侧壁模具以及所述侧壁模具各组成部件的抓取与拆解。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述水平位移组件包括：

直线滑台，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上；

滑台滑块，滑动设置在所述直线滑台上；

云台机架，固定设置在所述滑台滑块上；

水平驱动单元，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上，用于驱动所述滑台滑块在所述直线滑台上滑动；

其中，所述升降组件安装在所述云台机架上。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述水平位移组件还包括：

导轨，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上且与直线滑台平行；

导轨滑块，滑动设置在所述导轨上；

其中，所述导轨滑块与云台机架固定连接。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述升降组件包括：

升降伺服电机，固定设置在云台机架顶部；

滚珠丝杆，与所述升降伺服电机动力连接，并与所述云台机架对应侧端面贯通且转动连接；

云台连接板，设置在所述滚珠丝杆远离所述升降伺服电机一侧端且位于所述云台机架远离所述升降伺服电机一侧；

导柱，于所述云台机架上关于所述滚珠丝杆对称设有两个，与所述云台机架贯通且滑动连接，远离所述升降伺服电机一侧端与所述云台连接板对应侧端面固定连接；

驱动升降轴连接板，与所述滚珠丝杆螺纹连接，位于所述云台机架内部且与所述导柱固定连接；

其中，所述夹持组件设置在所述云台连接板上。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述夹持组件包括：

云台导轨板，固定连接设置在云台连接板靠近地面一侧；

夹模导轨，固定设置在所述云台导轨板上；

扩张滑板，于所述夹模导轨上对称且滑动设置有两个；

夹手导柱，固定设置在所述云台导轨板上且关于两个所述扩张滑板分别设有两组；

夹手连接板，于两组所述夹手导柱上分别滑动且对称设有两个；

模具夹手，固定设置在所述夹手连接板上且用于所述侧壁模具的夹持；

夹手拉簧，固定设置在对应侧两个所述夹手连接板之间；

滚轮，滚动设置在所述夹手连接板靠近所述云台导轨板一侧端面上且能够对应位置所述扩张滑板抵接；

夹持动力组件，用于带动两个所述扩张滑板沿所述夹模导轨滑动相向或相背移动；

其中，所述夹手导柱的长度方向与所述夹模导轨的长度方向垂直，所述扩张滑板与对应位置所述滚轮斜面配合，所述扩张滑板沿所述夹模导轨滑动时能够带动所述夹手连接板于所述夹手导柱上滑动。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述夹持动力组件包括：

夹模伺服电机，固定设置在所述云台导轨板上；

齿轮，与所述夹模伺服电机动力连接；

齿轮条，于两个所述扩张滑板上分别固定设有两个，且分别与所述齿轮的相对两侧啮合。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述夹持组件还包括：

压紧气缸，于云台导轨板远离靠近地面一侧端面上齿轮对称且固定设有两个；

压紧杆，于所述压紧气缸远离所述云台导轨板一侧端与所述压紧气缸动力连接；

其中，所述压紧杆能够在所述压紧气缸的驱动下压紧所述侧壁模具。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述夹持组件还包括：

夹盖气缸，固定设置在所述云台导轨板靠近地面一侧端面上；

夹盖组件，于所述夹盖气缸远离所述云台导轨板一侧端与所述夹盖气缸动力连接；

盖板夹手，设置在所述夹盖组件上，用于所述侧壁模具的盖板拆解。

进一步限定，上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其中，所述夹持组件还包括：

清粉气缸，固定设置在所述云台机架上；

清粉刮条，于所述清粉气缸远离所述云台机架一侧端与所述清粉气缸动力连接；

磁吸罩，设置在所述云台导轨板靠近地面一侧端面上，用于残留磁粉的吸附收纳、清除。

本实用新型至少具备以下有益效果：

1、自动化程度高，大大降低了工作人员的劳动量，通过多功能云台机械手实现侧壁模具的拆除以及石墨垫板的安装，同时通过脱模打开机构实现磁粉成型料胚的脱模，在磁粉成型料胚的脱模过程中，侧壁模具回收件通过回收搬运机构运输至各前道工序循环利用，不仅提高了磁粉成型料胚的脱模效率，而且实现侧壁模具于产线上的快速复用，从而进一步提高了生产效率；

2、通过水平伺服电机驱动云台机架于水平面上的移动，通过升降伺服电机驱动云台连接板作升降运行，从而实现对夹持组件于各工位上的位置转移；

3、通过齿轮的顺、逆时针转动带动模具夹手实现对侧壁模具的夹取与释放，通过压紧杆实现对侧壁模具的定位，并通过夹盖气缸驱动盖板夹手实现侧壁模具盖板的夹取和释放，不仅夹持效率高，而且结构简单，夹持稳定性强。

附图说明

图1为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置的具体结构示意图；

图2为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置的具体结构示意图；

图3为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“多功能云台机械手”部分的结构示意图；

图4为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“多功能云台机械手”部分的结构示意图；

图5为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“多功能云台机械手”部分的结构示意图；

图6为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“旋拆搬运机构”部分的结构示意图；

图7为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“旋拆搬运机构”部分的结构示意图；

图8为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“旋拆搬运机构”于图7“A-A”部分的结构放大示意图；

图9为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“石墨板补给机构”部分的结构示意图；

图10为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“石墨板补给机构”部分的结构示意图；

图11为本申请实施例用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置中“石墨板补给机构”于图10“F-F”方向的结构示意图。

附图标记

旋拆箱体-7001、旋拆箱机架-7002、过渡箱接口-7003、供给箱接口-7004、输出接口-7005、清理箱接口-7006、多功能云台机械手-7200、伺服电机拖链-7201、云台机架-7202、电机拖链支架-7203、水平伺服电机-7204、伺服电机支架-7205、直线滑块-7206、直线滑台-7207、导轨滑块-7208、导轨-7209、云台固定板-7210、升降伺服电机-7211、升降电机拖链-7212、导柱-7213、滚珠丝杆-7214、气缸拖链支架-7215、升降轴连接板-7216、升降轴-7217、夹模伺服电机-7218、齿轮-7219、前齿轮条-7220、后齿轮条-7221、导轨板连接件-7222、导轨板-7223、左扩张滑板-7224、右扩张滑板-7225、夹模导轨-7226、夹手连接板-7227、夹手导柱-7228、滚轮-7229、清粉气缸-7230、磁吸罩-7231、清粉刮条-7232、压紧气缸-7233、压紧杆-7234、夹盖气缸-7235、夹盖组件-7236、盖板夹手-7237、夹手拉簧-7238、模具夹手-7239、旋拆搬运机构-7300、导轨支架-7301、拖链槽架-7302、拖链固定板-7303、气管固定块-7304、横移拖链-7305、同步滑块-7306、第二导轨-7307、旋转气缸固定板-7308、旋转气缸低速摆台7309、拆模输送架-7310、右转气管过渡板-7311、左转气管过渡板-7312、旋转支架安装板-7313、支架连接杆-7314、第一导套-7315、第二导柱-7316、背板-7317、微型气缸-7318、压板-7319、旋转上支架板-7320、旋转下支架板-7321、横移电机-7322、石墨板补给机构-7400、支撑机架-7401、补给机箱-7402、密封门-7403、单向排气管-7404、通道接口-7405、推料板-7406、第一无杆气缸-7407、第二无杆气缸-7408、滑台板-7410、称重装置-7411、第二传感器-7412、定位架-7413、称重安装板-7414、焊接支架-7416、第一传感器-7417、送料电机-7418、排氧装置-7419、送料安装板-7420、导柱上支架-7421、升降滑台-7422、定位板-7423、第三导柱-7424、第二导套-7425、升降板-7426、定位支架板-7427、定位加强板-7428、升降加强板-7429、限位托架-7430、升降底座托板-7431、升降滑块-7432、导柱下支架-7433、脱模打开机构-7500、烧结输送机构-7600、回收搬运机构-7700、石墨垫板-M010。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置进行详细地说明。

本申请实施例提供了一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，如图1至图2所示，包括旋拆箱体7001、旋拆箱机架7002、旋拆过渡位7100、多功能云台机械手7200、旋拆搬运机构7300、石墨板补给机构7400、脱模打开机构7500、烧结输送机构7600、回收搬运机构7700。

旋拆箱机架7002安装在旋拆箱体7001底部，旋拆过渡位7100设置于旋拆箱机架7002内部，用于放置侧壁模具，多功能云台机械手7200具有多个自由度以及抓取工位，用于侧壁模具以及侧壁模具各组成部件的抓取以及转移，旋拆搬运机构7300、石墨板补给机构7400、脱模打开机构7500、回收搬运机构7700均位于多功能云台机械手7200的抓取工位上，其中，旋拆搬运机构7300用于将侧壁模具180°翻转，石墨板补给机构7400用于提供石墨垫板M010，脱模打开机构7500用于磁粉成型料胚于侧壁模具内的脱离，回收搬运机构7700用于将侧壁模具的回收件运输至各前道工序循环利用。

旋拆箱体7001上设有与旋拆过渡位7100位置对应的过渡箱接口7003，侧壁模具通过过渡箱接口7003放置于旋拆箱体7001内的旋拆过渡位7100上；旋拆箱体7001上设有与石墨板补给机构7400位置对应的供给箱接口7004，石墨垫板M010通过供给箱接口7004进入旋拆箱体7001内；旋拆箱体7001上还设有与烧结输送机构7600位置对应的输出接口7005，磁粉成型料胚通过烧结输送机构7600从输出接口7005移出；旋拆箱体7001上还设有与回收搬运机构7700位置对应的清理箱接口7003，侧壁模具回收件通过清理箱接口7003运输至各前道工序循环利用。

本申请实施例中，采用上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，工作原理如下：

(1)多功能云台机械手7200抓取旋拆过渡位7100上的侧壁模具并将其放置在第一工位上；

(2)多功能云台机械手7200抓取侧壁模具的上盖板，并将其移动放置在于回收搬运机构7700上的第二工位上；

(3)多功能云台机械手7200回移至石墨板补给机构7400位置，抓取于石墨板补给机构7400上第三工位上的石墨垫板M010，并将石墨垫板M010移动放至侧壁模具上；

(4)旋拆搬运机构7300夹取安装石墨垫板M010的侧壁模具，将其移动脱离第一工位并翻转180°使其底板朝上后重新放回第一工位，此时石墨垫板M010位于侧壁模具底部；

(5)多功能云台机械手7200抓取侧壁模具上的底板，将其移动放置在于回收搬运机构7700上的第二工位上，再回移抓取安装石墨垫板M010的侧壁模具，将其移动放置在于脱模打开机构7500上的第四工位上；

(6)多功能云台机械手7200的打开侧壁模具的模壁，脱模打开机构7500将磁粉成型料胚脱模至烧结输送机构7600上；

(7)多功能云台机械手7200抓取侧壁模具移动放置在于回收搬运机构7700上的第二工位上；

(8)烧结炉输送机构7600将托着磁粉成型料胚的石墨垫板M010运输至烧结通道以实现烧结炉的输送准备(磁粉成型料胚在烧结炉烧结前暂时置于烧结准备箱内)。

其中，在上述过程中回收搬运机构7700将侧壁模具的上盖板、底板以及侧壁模具回收件运输至各前道工序循环利用。

本申请实施例中，采用上述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，自动化程度高，大大降低了工作人员的劳动量，通过多功能云台机械手7200实现侧壁模具的拆除以及石墨垫板M010的安装，同时通过脱模打开机构7500实现磁粉成型料胚的脱模，在磁粉成型料胚的脱模过程中，侧壁模具回收件通过回收搬运机构7700运输至各前道工序循环利用，不仅提高了磁粉成型料胚的脱模效率，而且实现侧壁模具于产线上的快速复用，从而进一步提高了生产效率。

在一种较佳的实施方式中，如图3至图5所示，多功能云台机械手7200包括水平位移组件、设置在水平位移组件上的升降组件、设置在升降组件上的夹持组件。

如图3、图4所示，水平位移组件包括固定设置在旋拆箱体7001内侧壁上的电机拖链支架7203、伺服电机支架7205、直线滑台7207、第一导轨7209，伺服电机支架7205位于直线滑台7207前端上方且固定设有水平伺服电机7204，电机拖链支架7203位于直线滑台7207正上方且连接伺服电机拖链7201，直线滑台7207上安装有滑台滑块7206，滑台滑块7206能够在直线滑台7207内作往返直线运行，第一导轨7209位于直线滑台7207正下方且安装有导轨滑块7208，导轨滑块7208能够在第一导轨7209上作往返直线运行。

滑台滑块7206、导轨滑块7208远离旋拆箱体7001对应侧内壁的一侧端面上连接设有云台机架7202，升降组件包括固定设置在云台机架7202顶部的升降伺服电机7211，云台机架7202远离伺服电机拖链7201一侧连接设有气缸拖链支架7215，气缸拖链支架7215上安装设有与升降伺服电机7211连接的升降电机拖链7212，升降伺服电机7211穿过云台机架7202顶板且动力连接滚珠丝杆7214，滚珠丝杆7214远离升降伺服电机7211一端与云台机架7202底板转动连接。

升降组件还包括关于滚珠丝杆7214对称设置在云台机架7202上的两根第一导柱7213，两根第一导柱7213在云台机架7202顶板、底板的导套中上下滑动，滚珠丝杆7214上通过轴套内螺纹转动连接设有位于云台机架7202内的驱动升降轴连接板7216，两根第一导柱7213与升降轴连接板7216固定连接且靠近地面一侧端固定连接云台连接板7210。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，通过水平伺服电机7204驱动云台机架7202于水平面上的移动，通过升降伺服电机7211驱动云台连接板7210作升降运行，从而实现对夹持组件的位置转移，其中第一导柱7213用于对云台连接板7210的升降进行导向，使得夹持组件的升降位移更为平稳。

在一种较佳的实施方式中，如图3至图5所示，夹持组件包括固定设置在云台连接板7210靠近地面一侧端面上的两根导轨板连接件7222，两根导轨板连接件7222远离云台连接板7210一侧端面上固定设有云台导轨板7223，云台连接板7210远离地面一侧端面上安装设有夹模伺服电机7218，云台连接板7210靠近地面一侧端面上设有与夹模伺服电机7218动力连接的齿轮7219，云台导轨板7223远离地面一侧端面上连接夹模导轨7226，夹模导轨7226上滑动连接且对称设有左扩张滑板7224和右扩张滑板7225，左扩张滑板7224上固定设有与齿轮7219啮合的前齿轮条7220，右扩张滑板7225上固定设有与齿轮7219啮合的后齿轮条7221。

云台导轨板7223靠近地面一侧端面上关于左扩张滑板7224、右扩张滑板7225对应位置分别固定设有两组夹手导柱7228，两组夹手导柱7228包括相互平行的两根，其中，夹手导柱7228的长度方向与夹模导轨7226的长度方向垂直。

每组夹手导柱7228上对称且滑动设有两个夹手连接板7227，夹手连接板7227远离地面一侧端面上设有滚轮7229，滚轮7229摩擦无阻尼转动，夹手连接板7227远离地面一侧端面上固定设有模具夹手7239，对应侧两个夹手连接板7227之间固定连接设有夹手拉簧7238。

可以理解的是，左扩张滑板7224、右扩张滑板7225远离驱动齿轮7219一端为箭头型结构且斜面与对应位置滚轮7229抵接，当左扩张滑板7224、右扩张滑板7225沿夹模导轨7226移动并抵触对应位置滚轮7229时，通过左扩张滑板7224、右扩张滑板7225的斜面能够带动夹手连接板7227沿斜面方向移动。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，夹模伺服电机7218驱动齿轮7219做顺、逆时针转动，齿轮7219带动前齿轮条7220、后齿轮条7221相向或相背运动，从而带动左扩张滑板7224、右扩张滑板7225同步分别沿夹模导轨7226两侧往复伸展或向中间收缩，当左扩张滑板7224和右扩张滑板7225向两侧伸展时，推动两组夹手连接板7227同步沿着导柱7228向两侧伸展；反之左扩张滑板7224和右扩张滑板7225向中间收缩时，对应侧夹手连接板7227在夹手拉簧7238的拉力作用下沿着导柱7228向中间收缩，由此通过齿轮7219的顺、逆时针转动带动模具夹手7239实现对侧壁模具的夹取与释放。

在一种较佳的实施方式中，夹持组件还包括固定安装在云台导轨板7223靠近地面一侧端面上且关于滚珠丝杆7214对称的两个压紧气缸7233，压紧气缸7233靠近地面一侧端动力连接设有压紧杆7234。

云台导轨板7223靠近地面一侧端面上还固定设有夹盖气缸7235，夹盖气缸7235动力连接设有夹盖组件7236，夹盖组件7236上设有盖板夹手7237。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，通过压紧杆7234实现对侧壁模具的定位，并通过夹盖气缸7235驱动盖板夹手7237实现侧壁模具盖板的夹取和释放。

在一种较佳的实施方式中，云台机架7202上安装有清粉气缸7230，云台导轨板7223靠近地面一侧端面上安装有用于吸净清除下残留磁粉的磁吸罩7231，清粉气缸7230靠近地面一侧端动力连接设有升降轴7217，升降轴7217远离清粉气缸7230一侧端穿过磁吸罩7231中心并连接设有用于清除侧壁模具上残粉的清粉刮条7232。

脱模后，通过清粉气缸7230驱动清粉刮条7232上下运行清除磁粉料胚成型体的侧面残粉，通过水平伺服电机7204驱动多功能云台机械手7200，从而带动清粉刮条7232水平运行清除磁粉料胚成型体的上平面残粉，清粉刮条7232上的升磁吸罩7231吸净清除残留磁粉以供复用。

在一种较佳的实施方式中，如图6至图8所示，旋拆搬运机构7300包括横移换位机构以及安装在横移换位机构上的夹持翻转机构。

横移换位机构包括平行且固定设置在旋拆箱体7001内底板上的两个导轨支架7301，支架连接杆7314的两端分别与两个导轨支架7301固定连接，两个导轨支架7301上分别安装设有第二导轨7307，两根第二导轨7307上分别滑动设有同步滑块7306，两个导轨支架7301靠近对称轴线的内侧端面上分别固定设有用于驱动同步滑块7306在第二导轨7307上滑动的横移电机7322。

同步滑块7306靠近两个导轨支架7301对称轴线一侧端面上固定设有拆模输送架7310，拆模输送架7310能够通过同步滑块7306的带动在两根第二导轨7307上移动，同步滑块7306远离地面一侧端面上固定设有拖链固定板7303，导轨支架7301远离对称轴线的外侧端面上分别固定设有拖链槽架7302，拖链固定板7303和拖链槽架7302之间设有用于走线的横移拖链7305，横移拖链7305两个端头分别连接在拖链固定板7303和拖链槽架7302上。

在一种较佳的实施方式中，夹持翻转机构包括固定设置在拆模输送架7310远离同步滑块7306一侧端面上的旋转气缸固定板7308，拖链固定板7303远离地面一侧端面上固定设有气管固定块7304，旋转气缸固定板7308远离拆模输送架7310一侧侧面上固定设有旋转气缸低速摆台7309，旋转气缸低速摆台7309远离旋转气缸固定板7308一侧端面上安装设有右转气管过渡板7311、左转气管过渡板7312，右转气管过渡板7311、左转气管过渡板7312用于避免固定气管在旋转中缠绕。

右转气管过渡板7311、左转气管过渡板7312远离旋转气缸固定板7308一侧端面上安装设有旋转支架安装板7313，旋转气缸低速摆台7309能够带动旋转支架安装板7313作180°正反旋转运动。

旋转支架安装板7313远离旋转气缸低速摆台7309一侧端面上安装设有旋转上支架板7320和旋转下支架板7321，旋转上支架板7320远离地面一侧端面上安装设有微型气缸7318，旋转上支架板7320关于微型气缸7318的对称两侧开孔内设有第一导套7315，微型气缸7318的活塞杆端头穿过旋转上支架板7320的中心孔后固定连接背板7317，背板7317的靠近地面一侧端面上固定设有压板7319，第一导套7315内滑动设有与背板7317对应侧端面固定连接的第二导柱3316。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，通过微型气缸7318驱动压板7319与旋转下支架板7321配合实现对侧壁模具的夹持，并通过旋转气缸低速摆台7309实现侧壁模具的180°翻转，横移换位机构能够带动夹持翻转机构以及侧壁模具进行位置转移，从而为侧壁模具的180°翻转提供足够的空间，避免工件之间的相互干涉。

在一种较佳的实施方式中，如图9至图11所示，石墨板补给机构7400包括补给机箱7402，补给机箱7402底部安装设有支撑机架7401，补给机箱7402其中一侧端面上设有可开闭的密封门7403，补给机箱7402关于密封门7403的相对侧端面上设有通道接口7405，当石墨板补给机构7400安装后，通道接口7405与供给箱接口7004位置对应。

所述的补给机箱7402的顶板上固定且贯通设有单向排气管7404、底板上固定且贯通设有排氧装置7419，补给机箱7402内设有垂直送料单元以及水平推料单元。

垂直送料单元包括固定设置在补给机箱7402内侧壁上的送料安装板7420，送料安装板7420上固定设有升降滑台7422，补给机箱7402内侧壁上关于升降滑台7422两侧分别固定设有两组导柱上支架7421、导柱下支架7433，对应组导柱上支架7421、导柱下支架7433之间固定设有第三导柱7424。

补给机箱7402上固定设有与升降滑台7422动力连接的送料电机7418，升降滑台7422的移动活塞块上固定设有升降滑块7432，升降滑块7432上固定设有升降底座托板7431，底座托板7431远离地面一侧端面上固定设有升降板7426，升降板7426关于两个第三导柱7424对应位置上贯通且固定设有两个第二导套7425，两个导柱下支架7433之间固定设有定位支架板7427，两个第三导柱7424穿过导柱下支架7433且与对应位置第二导套7425内滑动连接，导柱下支架7433靠近地面一侧端面与补给机箱7402对应侧内壁之间固定设有升降加强板7429，定位支架板7427靠近地面一侧端面与补给机箱7402对应侧内壁之间固定设有限位托架7430。

定位支架板7427靠近地面一侧端面上固定设有三块定位加强板7428，定位支架板7427关于三块定位加强板7428对应位置端面上分别固定设有三块定位板7423，三块定位板7423用于定位码放在升降板7426上的石墨垫板M010，两侧位置对应的两块定位板7423的高度高于设定码放数量石墨垫板M010的高度，另一块定位板7423的高度为设定码放数量石墨垫板M010减去一块石墨垫板M010的高度。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，升降滑台7422通过送料电机7418驱动，从而带动升降滑块7432、升降底座托板7431、升降板7426一起升降，石墨垫板M010放置在升降板7426上并通过三块定位板7423定位导向，随着升降板7426的升降其上放置的石墨垫板M010同步升降实现垂直方向上的送料。

在一种较佳的实施方式中，通道接口7405与旋拆箱体7001的供给接口7004相互连接，水平推料单元包括固定设置在补给机箱7402内顶壁上的第一无杆气缸7407，第一无杆气缸7407的移动活塞块连接推料板7406，推料板7406在第一无杆气缸7407的带动下能够作往复直线移动。

水平推料单元还包括固定设置在补给机箱7402关于通道接口7405对应位置上的焊接支架7416，焊接支架7416通过通道接口7405、供给接口7004伸入旋拆箱体7001内且与旋拆箱体7001的底板连接，焊接支架7416远离地面一侧端面上固定设有第二无杆气缸7408，第二无杆气缸7408的移动活塞块上连接设有称重安装板7414，称重安装板7414远离地面一侧端面上设有称重装置7411，称重装置7411远离地面一侧端面上设有滑台板7410。

在一种较佳的实施方式中，补给机箱7402内壁上关于通道接口7405对应位置上安装有第一传感器7417，焊接支架7416上关于称重安装板7414对应位置上安装有定位架7413，定位架7413上安装有第二传感器7412。

本申请实施例中，采用上述的多功能云台机械手7200，升降板7426上码放设定数量的石墨垫板M010，在伺服电机7418驱动下升降滑台7422带动承载石墨垫板M010的升降板7426提升，受第一传感器7417信号控制，石墨垫板M010达到设定高度后停止移动，此时第一无杆气缸7407带动推料板7406将最上面一块石墨垫板M010推至通道接口7405处的滑台板7410上，第二无杆气缸7408带动承载石墨垫板M010的滑台板7410移动，受第二传感器7412信号控制，当石墨垫板M010达到设定位置后停止，从而完成石墨垫板M010下道工序的定位。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，包括旋拆箱体、旋拆过渡位、多功能云台机械手、旋拆搬运机构、石墨板补给机构、脱模打开机构、烧结输送机构、回收搬运机构；

所述多功能云台机械手具有多个自由度以及抓取工位，用于侧壁模具以及所述侧壁模具各组成部件的抓取以及转移，所述旋拆过渡位、旋拆搬运机构、石墨板补给机构、脱模打开机构、回收搬运机构均位于所述多功能云台机械手的抓取工位上；

其中，所述石墨板补给机构用于石墨垫板的供给，所述旋拆搬运机构用于将安装所述石墨垫板的所述侧壁模具180°翻转，所述脱模打开机构用于磁粉成型料胚于所述侧壁模具内的脱离，所述回收搬运机构用于将所述侧壁模具的回收件运输至各前道工序循环利用。

2.根据权利要求1所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述多功能云台机械手包括：

水平位移组件，设置在所述旋拆箱体内，用于夹持组件于抓取工位水平方向的转移；

升降组件，设置在所述水平位移组件的移动端上，用于所述夹持组件于抓取工位竖直方向的移动；

所述夹持组件，设置在所述升降组件的移动端上，用于所述侧壁模具以及所述侧壁模具各组成部件的抓取与拆解。

3.根据权利要求2所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述水平位移组件包括：

直线滑台，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上；

滑台滑块，滑动设置在所述直线滑台上；

云台机架，固定设置在所述滑台滑块上；

水平驱动单元，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上，用于驱动所述滑台滑块在所述直线滑台上滑动；

其中，所述升降组件安装在所述云台机架上。

4.根据权利要求2或3所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述水平位移组件还包括：

导轨，固定设置在所述旋拆箱体内侧壁上且与直线滑台平行；

导轨滑块，滑动设置在所述导轨上；

其中，所述导轨滑块与云台机架固定连接。

5.根据权利要求2或3所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述升降组件包括：

升降伺服电机，固定设置在云台机架顶部；

滚珠丝杆，与所述升降伺服电机动力连接，并与所述云台机架对应侧端面贯通且转动连接；

云台连接板，设置在所述滚珠丝杆远离所述升降伺服电机一侧端且位于所述云台机架远离所述升降伺服电机一侧；

导柱，于所述云台机架上关于所述滚珠丝杆对称设有两个，与所述云台机架贯通且滑动连接，远离所述升降伺服电机一侧端与所述云台连接板对应侧端面固定连接；

驱动升降轴连接板，与所述滚珠丝杆螺纹连接，位于所述云台机架内部且与所述导柱固定连接；

其中，所述夹持组件设置在所述云台连接板上。

6.根据权利要求5所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述夹持组件包括：

云台导轨板，固定连接设置在云台连接板靠近地面一侧；

夹模导轨，固定设置在所述云台导轨板上；

扩张滑板，于所述夹模导轨上对称且滑动设置有两个；

夹手导柱，固定设置在所述云台导轨板上且关于两个所述扩张滑板分别设有两组；

夹手连接板，于两组所述夹手导柱上分别滑动且对称设有两个；

模具夹手，固定设置在所述夹手连接板上且用于所述侧壁模具的夹持；

夹手拉簧，固定设置在对应侧两个所述夹手连接板之间；

滚轮，滚动设置在所述夹手连接板靠近所述云台导轨板一侧端面上且能够对应位置所述扩张滑板抵接；

夹持动力组件，用于带动两个所述扩张滑板沿所述夹模导轨滑动相向或相背移动；

其中，所述夹手导柱的长度方向与所述夹模导轨的长度方向垂直，所述扩张滑板与对应位置所述滚轮斜面配合，所述扩张滑板沿所述夹模导轨滑动时能够带动所述夹手连接板于所述夹手导柱上滑动。

7.根据权利要求6所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述夹持动力组件包括：

夹模伺服电机，固定设置在所述云台导轨板上；

齿轮，与所述夹模伺服电机动力连接；

齿轮条，于两个所述扩张滑板上分别固定设有两个，且分别与所述齿轮的相对两侧啮合。

8.根据权利要求6或7所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

压紧气缸，于云台导轨板远离靠近地面一侧端面上齿轮对称且固定设有两个；

压紧杆，于所述压紧气缸远离所述云台导轨板一侧端与所述压紧气缸动力连接；

其中，所述压紧杆能够在所述压紧气缸的驱动下压紧所述侧壁模具。

9.根据权利要求8所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

夹盖气缸，固定设置在所述云台导轨板靠近地面一侧端面上；

夹盖组件，于所述夹盖气缸远离所述云台导轨板一侧端与所述夹盖气缸动力连接；

盖板夹手，设置在所述夹盖组件上，用于所述侧壁模具的盖板拆解。

10.根据权利要求6所述的用于无压力磁粉料胚制造机的脱模旋拆装置，其特征在于，所述夹持组件还包括：

清粉气缸，固定设置在所述云台机架上；

清粉刮条，于所述清粉气缸远离所述云台机架一侧端与所述清粉气缸动力连接；

磁吸罩，设置在所述云台导轨板靠近地面一侧端面上，用于残留磁粉的吸附收纳、清除。