CN219761928U - 割草机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种割草机，所述割草机包括主机和视觉模组，主机包括底壳和上盖，所述底壳和所述上盖相互连接以形成主容纳腔；视觉模组包括罩壳和密封盖，所述罩壳和所述密封盖密封连接以形成所述视觉腔；所述密封盖设置在所述上盖外侧面上，或所述密封盖为所述上盖的一部分；所述视觉腔和所述主容纳腔在空间上是隔断分离的。由此视觉模组的密封防水等级不会被主机影响，若需要提高视觉模组的密封防水等级，只需改进视觉模组的密封防水结构即可，无需连带改进主机的结构，可以降低改进成本。

Description

割草机

技术领域

本申请实施例涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种割草机。

背景技术

智能割草机是一种用于自动修理绿化带或草坪的智能机器。割草机可以通过自身的视觉模组进行摄像以采集信息，然后依靠算法支撑来实现路径的自动规划。因此，需要避免水汽、灰尘等对摄像系统的干扰，以降低割草机的故障率。

现有技术中，视觉模组与整机安装在一起，整体防水等级不高，遇到雨天，高湿等环境或者用户使用高压水枪冲洗等，容易使镜头部分进水汽，影响功能使用；为了提高视觉模组的防水等级，会将整机防水等级提高，造成资源浪费，成本上涨。

实用新型内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种割草机，以至少部分地解决上述问题。

本申请的一个或多个实施例提供了一种割草机，所述割草机包括主机和视觉模组，主机包括底壳和上盖，所述底壳和所述上盖相互连接以形成主容纳腔；视觉模组包括罩壳和密封盖，所述罩壳和所述密封盖密封连接以形成视觉腔；所述密封盖设置在所述上盖外侧面上，或所述密封盖为所述上盖的一部分；所述视觉腔和所述主容纳腔在空间上是隔断分离的。

可选的，所述割草机包括第一弹性密封圈，所述第一弹性密封圈设置于所述密封盖和所述上盖之间，用于密封所述密封盖和所述上盖之间的空隙。

可选的，所述密封盖上设置有与所述视觉腔连通的视觉开口；所述割草机还包括连接线和设置在所述视觉开口中的封堵结构，所述连接线穿过所述封堵结构，一端与所述视觉模组电连接，另一端与所述主机电连接；所述封堵结构与所述连接线密封接触。

可选的，所述上盖上设置有与所述主容纳腔连通的主开口，所述主开口与所述视觉开口对准；所述主开口、所述视觉开口在所述第一弹性密封圈的平切面上的投影，位于所述第一弹性密封圈在所述平切面上的投影的包围范围内。

可选的，所述割草机还包括第一环形沟槽、第一环形板和第一连接结构；所述第一弹性密封圈位于所述第一环形沟槽中，所述第一环形沟槽位于所述上盖上并环绕在所述主开口，所述第一环形板位于所述视觉模组上并环绕所述视觉开口，所述第一环形板能够形状匹配地插入所述第一环形沟槽中并抵压所述第一弹性密封圈；所述第一连接结构位于所述第一环形沟槽外侧，用于连接所述密封盖和所述上盖。

可选的，所述上盖还包括主结构和副结构，所述主开口位于所述副结构上，所述主结构具有安装通孔，所述副结构安装在所述安装通孔处；所述割草机还包括第四弹性密封圈，所述第四弹性密封圈设置在所述副结构和所述主结构之间，用于密封所述副结构和所述主结构之间的空隙。

可选的，所述割草机还包括第四环形沟槽、第四环形板和第四连接结构；所述第四环形板和所述第四环形沟槽这两者中的一者位于所述副结构上，另一者位于所述主结构上，所述第四弹性密封圈位于所述第四环形沟槽中，所述第四环形板能够形状匹配地插入所述第四环形沟槽中并抵压所述第四弹性密封圈；所述第四连接结构位于所述第四环形沟槽的外侧，用于连接所述副结构和所述主结构。

可选的，所述副结构为散热片。

可选的，所述割草机还包括第二弹性密封圈、所述第二弹性密封圈设置于罩壳和密封盖之间，用于密封罩壳和密封盖之间的空隙。

可选的，所述割草机还包括第二环形沟槽、第二环形板和第二连接结构；所述第二环形板和所述第二环形沟槽中这两者中的一者位于所述罩壳上，另一者位于所述密封盖上，所述第二弹性密封圈位于所述第二环形沟槽中，所述第二环形板能够形状匹配的插入所述第二环形沟槽中并抵压所述第二弹性密封圈；所述第二连接结构位于所述第二环形沟槽外侧，用于连接所述罩壳和所述密封盖。

可选的，所述密封盖上设置有第一插接件，所述上盖上设置有第二插接件，所述第一插接件和所述第二插接件配合插接，以实现所述视觉模组和所述主机之间的定位插接和/或电插接。

可选的，所述密封盖包括主体部分和辅助部分，所述主体部分的相对两侧分别与所述上盖、所述罩壳连接；所述辅助部分安装在所述主体部分靠近所述上盖的一侧，并和所述主体部分之间形成有安装腔，所述辅助部分具有与所述安装腔连通的避让孔，所述第一插接件位于所述安装腔中，所述避让孔允许所述第一插接件和所述第二插接件插接。

可选的，所述割草机还包括第三弹性密封圈，所述第三弹性密封圈设置于所述主体部分和所述辅助部分之间，用于密封所述主体部分和所述辅助部分之间的空隙。

可选的，所述割草机还包括第三环形沟槽、第三环形板和第三连接结构；所述第三环形板和所述第三环形沟槽这两者中的一者位于所述辅助部分上，另一者位于所述主体部分上，所述第三弹性密封圈位于所述第三环形沟槽中，所述第三环形板能够形状匹配地插入所述第三环形沟槽中并抵压所述第三弹性密封圈；所述第三连接结构位于所述第三环形沟槽外，用于连接所述辅助部分和所述主体部分。

可选的，所述视觉模组还包括设置在所述视觉腔中的干燥剂。

基于本申请提供的上述割草机，视觉腔和主容纳腔是密封隔离开的，因此，视觉模组的密封防水等级不会被主机影响，若需要提高视觉模组的密封防水等级，只需改进视觉模组的密封防水结构即可，无需连带改进主机的结构，可以在保证视觉模组的密封防水等级前提下，降低割草机的成本，避免资源浪费。

附图说明

以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，

图1是本申请示例性实施例提供的一种用于割草机的部分结构的局部剖视图；

图2是本申请示例性实施例提供的一种用于割草机的部分结构的分解示意图；

图3是图1中A处的放大图；

图4是图1中B处的放大图；

图5是本申请示例性实施例提供的一种割草机的视觉模组的分解示意图；

图6是本申请示例性实施例提供的一种割草机中，视觉模组的部分结构的分解示意图；

图7是本申请示例性实施例提供的一种割草机中，主机的部分结构的分解示意图；

图8是本申请示例性实施例提供的一种割草机主机的分解示意图；

图9是本申请示例性实施例提供的一种割草机上盖的立体示意图。

附图标记说明：

10-主机，101-主开口，11-上盖，110-安装通孔，111-主结构，112-副结构，113-主环形板，12-底壳，13-行走轮，14-主控板；

201-视觉开口，202-视觉腔，21-密封盖，211-主体部分，212-辅助部分，

22-罩壳，221-透光口，222-安装槽，23-透光镜片，24-摄像头，

25-视觉电控板，26-第二粘接胶，27-干燥剂，28-装饰盖，291-照明结构，292-透光窗；

30-连接线；

41-软胶塞，411-沉槽，412-环形凸起，42第一粘接胶；

51-第一弹性密封圈，52-第二弹性密封圈，53-第三弹性密封圈，54-第四弹性密封圈；

61-第一环形沟槽，62-第二环形沟槽，63-第三环形沟槽，64-第四环形沟槽；

71-第一环形板，72-第二环形板，74-第四环形板；

91-第一紧固件，921-第二紧固件，922-第二凸台，931第三紧固件，941第二紧固件，942-第四凸台。

具体实施方式

为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。

针对背景技术中提出的问题，参考图1至图3，本申请提供了一种割草机，割草机包括主机10和视觉模组，主机10包括底壳12和上盖11，底壳12和上盖11相互连接以形成主容纳腔，视觉模组包括罩壳22和密封盖21，罩壳22和密封盖21密封连接以形成视觉腔202；密封盖21设置在上盖11外侧面上，或密封盖21为上盖11的一部分；视觉腔202和主容纳腔在空间上是隔断分离的。由于视觉腔202和主容纳腔在空间上是隔断分离的，因此主容纳腔中的水汽、灰尘等杂物就不会进入到视觉腔202中，也即，视觉模组的密封防水等级不会被主机10影响。

其中，主机10可以包括行走轮13、切割机构和驱动机构，行走轮13安装在底壳12上，驱动机构安装在主容纳腔中，切割机构的一端伸入主容纳腔中与驱动机构连接，另一端位于底壳12下方，以执行割草任务。视觉模组包括位于视觉腔中的摄像头24等较为精密的部件。摄像头24可以拍摄图片，割草机可以依据图片，并依靠算法支撑来实现路径的自动规划。显然，对于割草机来说，主容腔的密封防水等级要求不高；但视觉腔202需要较高的密封防水等级，以确保其中的摄像头24等部件免受水汽、灰尘等的影响。

因此，采用上述技术方案的情况下，若需要提高视觉腔202的密封防水等级，只需改进视觉模组的密封防水结构即可，无需连带改进主机10的结构，可以在保证视觉模组的密封防水等级前提下，降低割草机的成本，避免资源浪费。

在一种可能的实现方式中，参考图1至图3，割草机包括第一弹性密封圈51，第一弹性密封圈51设置于密封盖21和上盖11之间，用于密封密封盖21和上盖11之间的空隙。也即，当密封盖21设置在上盖11外侧面上时，密封盖21和上盖11之间具有空隙，可以设置第一弹性密封圈51来密封该空隙，避免外界的水汽或灰尘等杂物进入该空隙处，进而进入视觉腔202中。

在一种可能的实施例中，密封盖21上设置有与视觉腔202连通的视觉开口201；割草机还包括连接线30和设置在视觉开口201中的封堵结构，连接线30穿过封堵结构，一端与视觉模组电连接，另一端与主机10电连接；封堵结构与连接线30密封接触。如此，设置在视觉开口201中的封堵结构，在允许连接线30穿过的同时，可以密封视觉开口201，避免外界或主容纳腔中的水汽、灰尘等杂物从视觉开口201进入到视觉腔202中。其中，连接线30为连接在主机10和视觉模组之间的导线，起到导电和信号传输的作用。

具体的，视觉模组可以包括视觉电控板25，视觉电控板25与摄像头24电连接，主机10还包括位于主容纳腔中的主控板14，连接线30可以穿过视觉开口201和主开口101而连接在视觉电控板25和主控板14之间。

在一种示例中，参考图1至图3，上盖11上设置有与主容纳腔连通的主开口101，主开口101与视觉开口201对准；主开口101、视觉开口201在第一弹性密封圈51的平切面上的投影，位于第一弹性密封圈51朝向平切面投影的包围范围内。换句话说，主开口101和视觉开口201位于第一弹性密封圈51所包围的空间内。这里，第一弹性密封圈51的平切面是指一个平面，该平面与第一弹性密封圈51环绕的中心轴线垂直，并且与第一弹性密封圈51相切。如此，第一弹性密封圈51密封了密封盖21和上盖11之间的空隙，加强了对视觉开口201和主开口101的密封保护，可以阻止外界的水汽、灰尘等杂物从空隙进入视觉开口201和主开口101中。而且封堵结构可以阻断视觉开口201和主开口101之间的连通，从而使视觉腔202和主容纳腔隔离开，使视觉腔202为一个与主容纳腔不连通的腔体。

其中，参考图1至图3，主机10可以包括环绕主开口101的主环形板113，主环形板113插入视觉开口201中，与视觉开口201中的封堵结构密封接触。如此，封堵结构可以封闭主开口101，从而使得主开口101和视觉开口201之间密封对接，避免外界水汽或灰尘从主开口101进入主容纳腔。

在一种具体实施方式中，参考图1至图3，割草机还包括第一环形沟槽61、第一环形板71和第一连接结构；第一弹性密封圈51位于第一环形沟槽61中，第一环形沟槽61位于上盖11上并环绕在主环形板113，第一环形板71位于视觉模组上并环绕视觉开口201，第一环形板71能够形状匹配地插入第一环形沟槽61中并抵压第一弹性密封圈51；第一连接结构位于第一环形沟槽61外侧，用于连接密封盖21和上盖11。采用该技术方案的情况下，在利用第一连接结构将密封盖21和上盖11连接在一起时，可以使第一环形板71抵压在第一弹性密封圈51上，从而实现密封接触，如此，第一环形板71和第一弹性密封圈51就加强了对视觉开口201和主开口101的密封保护，可以阻止外界的水汽、灰尘等杂物进入视觉开口201和主开口101中。

第一连接结构可以有多种形式。在一种示例中，如图5，第一连接结构可以包括设置上盖11上的多个呈环形间隔分布的第一螺纹孔、设置在密封盖21上的多个呈环形间隔分布的第一通孔，以及多个具有外螺纹的第一紧固件91。该第一紧固件可以穿过密封盖21上的第一通孔后与上盖11上的第一螺纹孔螺纹连接，保证第一环形板71和第一弹性密封圈51保持相互挤压状态。为了不影响主容纳腔的密封性，以及不影响视觉腔202的密封性，密封盖21的四周可以形成有第一连接法兰或多个环形间隔分布的第一连接耳板，第一连接法兰或多个第一连接耳板上设置有第一通孔，以允许第一紧固件91穿过，第一通孔与视觉腔202是不连通的，不会影响视觉腔202的密封性；上盖11上的第一螺纹孔可以为盲孔，不与主容纳腔连通，不会影响主容纳腔的密封性。

在一种示例中，参考图1至图3，封堵结构包括软胶塞41，软胶塞41具有供连接线30穿过的避让孔，连接线30紧配合于避让孔中，软胶塞41紧配合于视觉开口201中。其中，软胶塞41质地较软，可以发生弹性变形，因此，可以通过结构尺寸设计，使连接线30的外径尺寸与避让孔的孔径满足间隙配合，首先在软胶塞41没有受到外力挤压变形时，使连接线30顺畅的穿过避让孔中，然后将软胶塞41塞入视觉开口201中，软胶塞41被挤压变形，紧配合于视觉开口201的同时，软胶塞41还挤压避让孔中的连接线30，达到与连接线30紧配合的效果。如此，在允许连接线30穿过的同时，软胶塞41可以封闭视觉开口201，从而将视觉腔202密封。

在一种示例中，参考图1至图3，视觉开口201为包括大径部和小径部的阶梯通孔，大径部位于视觉开口201的靠近主机10一侧，软胶塞41紧配合于大径部，软胶塞41的端面上设置有与小径部对应连通的沉槽411；封堵结构还包括填充在小径部和沉槽411中的第一粘接胶42。第一粘接胶42不仅可以将软胶塞41进一步固定在视觉开口201中，而且，第一粘接胶42也可以起到密封隔离的作用，更好的将视觉腔202和主容纳腔隔离开。

在一种示例中，参考图1至图3，软胶塞41的外壁面上设置有多个间隔分布的环形凸起412，环形凸起412抵压在视觉开口201的内表面上。通过设置环形凸起412，一方面，可以增强软胶塞41与视觉开口201的内表面之间的密封性能；另一方面，使得软胶塞41具有不光滑的外表面，软胶塞41与视觉开口201的内表面之间的摩擦力较大，不易从视觉开口201中脱出；第三方面，与环形凸起412部分的外径相比，软胶塞41其他部分的外径较小，如此，可以通过尺寸设计，更容易的将软胶塞41装入视觉开口201中，环形凸起412部分被视觉开口201的内表面挤压，进而向内挤压连接线30，最终达到封闭视觉开口201的效果。

在一种可能的实现方式中，参考图2和图3，以及图7至图9，上盖11还包括主结构111和副结构112，主开口101位于副结构112上，主结构111具有安装通孔110，副结构112安装在安装通孔110处；割草机还包括第四弹性密封圈54，第四弹性密封圈54设置在副结构112和主结构111之间，用于密封副结构112和主结构111之间的空隙。采用该技术方案的情况下，第四弹性密封圈54实现了副结构112和主结构111之间的密封连接，从而保障了安装通孔处的密封性能，从而可以避免外界的水汽、灰尘等杂物进入主容纳腔中。

其中，副结构112可以为散热片。散热片可以辅助主容纳腔中的电气部件散热。例如，可以使主控板14的发热元器件与散热片13接触，有利于快速散热。连接线30穿过散热片13上的主开口101与主控板14连接，可以将视觉模组采集到的信号传递给主控板14。

在一种示例中，参考图3和图7，割草机还包括第四环形沟槽64、第四环形板74和第四连接结构；第四环形板74和第四环形沟槽64这两者中的一者位于副结构112上，另一者位于主结构111上，第四弹性密封圈54位于第四环形沟槽64中，第四环形板74能够形状匹配地插入第四环形沟槽64中并抵压第四弹性密封圈54；第四连接结构位于第四环形沟槽64的外侧，用于连接副结构112和主结构111。采用该技术方案的情况下，在利用第四连接结构将副结构112连接在主结构111上后，第四环形板74和第四弹性密封圈54抵压接触后可以起到密封作用，实现了副结构112和主结构111之间的密封连接，从而保障了安装通孔处的密封性能，而第四连接结构位于第四环形沟槽64外侧，不会影响安装通孔处的密封性能。

第四连接结构可以有多种形式，参考图7，在一种示例中，第四连接结构可以包括设置在主结构111上的多个呈环形间隔分布的第四螺纹孔、设置在副结构112上的多个呈环形间隔分布的第四通孔，以及多个具有外螺纹的第四紧固件941。多个第四螺纹孔环绕在第四环形沟槽64周围，该第四紧固件941可以穿过副结构112上的第四通孔后与主结构111上的第四螺纹孔螺纹连接，使第四环形板74和第四弹性密封圈54保持相互挤压。为了不影响主容纳腔的密封性，主结构111的外表面可以形成有多个呈环形间隔分布的第四凸台942，第四螺纹孔可以位于凸台942上，且为盲孔。

关于罩壳22和密封盖21之间的密封连接结构有多种，在一种示例中，参考图2和图5，割草机还包括第二弹性密封圈52、第二弹性密封圈52设置于罩壳22和密封盖21之间，用于密封罩壳22和密封盖21之间的空隙。利用第二弹性密封圈52可以使罩壳22和密封盖21密封连接在一起，从而利于形成密封的视觉腔202，以避免外界的水汽、灰尘等杂物进入视觉腔202，干扰视觉模组正常工作的情况。

具体的，割草机还包括第二环形沟槽62、第二环形板72和第二连接结构；第二环形板72和第二环形沟槽62中这两者中的一者位于罩壳22上，另一者位于密封盖21上，第二弹性密封圈52位于第二环形沟槽62中，第二环形板72能够形状匹配的插入第二环形沟槽62中并抵压第二弹性密封圈52；第二连接结构位于第二环形沟槽62外侧，用于连接罩壳22和密封盖21。采用该技术方案的情况下，在利用第二连接结构将罩壳22和密封盖21连接在一起时，第二环形板72抵压第二弹性密封圈52后可以实现密封效果，从而实现了罩壳22和密封盖21的密封连接，使罩壳22和密封盖21之间具有较好的密封效果；而第二连接结构(图中未示出)位于第二环形沟槽62外侧，也即位于第二弹性密封圈52外侧，不会影响罩壳22和密封盖21之间的密封效果，也即，不会影响视觉腔202的密封性能。

第二连接结构可以有多种形式。参考图5，在一种示例中，第二连接结构可以包括设置在罩壳22上的多个呈环形间隔分布的第二螺纹孔、设置在密封盖21上的多个呈环形间隔分布的第二通孔，以及多个具有外螺纹的第二紧固件921。多个第二通孔环绕在第二环形沟槽62周围，该第二紧固件921可以穿过密封盖21上的第二通孔后与罩壳22上的第二螺纹孔螺纹连接，保证第二环形板72和第二弹性密封圈52保持相互挤压状态。为了不影响视觉腔202的密封性，罩壳22的外表面可以形成有多个呈环形间隔分布的第二凸台922，第二螺纹孔可以位于第二凸台922上，且为盲孔。

在一种可能的实现方式中，参考图2、图4至图6，视觉模组还包括透光镜片23，罩壳22具有透光口221，透光镜片23密封连接于透光口221处以封闭透光口221，摄像头24位于视觉腔202中并与透光镜片23对应。视觉电控板25可以位于视觉腔202中，连接线30的两端分别与视觉电控板25和主控板14电连接。其中，罩壳22和密封盖21密封连接，且透光镜片23密封连接在透光口221处，使得视觉腔202被良好密封，保障了视觉腔202的密封防水、防尘能力，从而可以保护视觉腔202中的摄像头24，避免摄像头24被水汽、灰尘等干扰的情况发生，降低割草机的故障率。

关于透光镜片23与罩壳22之间的密封连接结构有多种，在一种示例中，参考图4和图6，罩壳22的外表面上设置有环绕在透光口221周围的安装槽222，安装槽222的底壁可以包括套设在一起的第一环形区域和第二环形区域，第一环形区域位于透光口221和第二环形区域之间，第二环形区域设置有环形粘接沟槽；视觉模组还包括位于环形粘接沟槽中的第二粘接胶26，透光镜片23的背面与第二粘接胶26粘接，且与第一环形区域接触。具体的，环形粘接沟槽可以起到容纳第二粘接胶26的作用，第二粘接胶26在将透光镜片23粘接在安装槽222中以封闭透光口221的同时，还可以起到密封作用，提高密封效果。

当然，视觉模组还可以包括装饰盖28，装饰盖28覆盖在罩壳22的表面，遮盖透光镜片23与安装槽222接缝处的空隙，并避让透光镜片23，起到美化外观的作用。

为了使视觉模组能够在光线不足的情况下正常工作，视觉模组还可以包括照明结构291，照明结构291位于视觉腔202中，罩壳22上设置有与照明结构291对应的透光窗292，透光窗292与透光镜片23位于罩壳22的同一侧，照明结构291发出的光线穿过透光窗292向外照射。罩壳22可以为一个呈三棱柱状的壳体，在三棱柱的一个底表面上设置有开口，密封盖21连接在开口处，以形成一个大致呈三角形的视觉腔202；与开口对应的棱为顶棱，照明结构291设置在视觉腔202内并靠近顶棱，密封盖21的内表面上设置有支架，视觉模组固定在支架上。

在一种可能的实现方式中，密封盖21上设置有第一插接件，上盖11上设置有第二插接件，第一插接件和第二插接件配合插接，以实现视觉模组和主机10之间的定位插接和/或电插接。也就说，当密封盖21安装在上盖11上时，第一插接件和第二插接件相互配合插接在一起。若第一插接件和第二插接件只是相互配合的机械结构时，第一插接件和第二插接件可以对密封盖21和上盖11之间的定位起到辅助作用，也即辅助视觉模组和主机10之间的定位连接。若第一插接件和第二插接件分别为电气插头和电气插座，那么第一插接件和第二插接件配合插接在一起，不仅能够辅助定位，还能够使视觉模组和主机10电连接在一起，换句话说，这时的第一插接件和第二插接件可以代替连接线30的电连接作用。这里，利用第一插接件和第二插接件来代替连接线30的电连接作用，可以具有的有益效果为：在将视觉模组和主机10之间的连接结构拆除后，可以直接将视觉模组从主机10上拔下，使第一插接件和第二插接件分离，从而就将视觉模组从主机10上拆卸下来了，拆卸便捷，无需拆卸主机10的自身结构，也无需拆卸视觉模组的自身结构。

在一种可能的实施例中，参考图5，密封盖21包括主体部分211和辅助部分212，主体部分211的相对两侧分别与上盖11、罩壳22连接；辅助部分212安装在主体部分211靠近上盖11的一侧，并和主体部分211之间形成有安装腔，辅助部分21具有与安装腔连通的避让孔，第一插接件位于安装腔中，避让孔允许第一插接件和第二插接件插接。如此，第一插接件被保护在安装腔中，当视觉模组单独放置时，辅助部分212可以保护第一插接件，避免第一插接件的插接配合部分被损坏。而避让孔又可以允许第一插接件和第二插接件配合插接。

具体的，当视觉模组上设置有视觉开口201时，视觉开口201可以用作避让孔，与安装腔连通，第一插接件的主体部分可以位于安装腔中，第一插接件的插接配合部分可以位于视觉开口201中。当然，当主机10上设置有主开口101时，第二插接件可以位于主开口101中，或从主开口101中伸出。使视觉开口201和主开口101对准，从而可以允许第一插接件和第二插接件相互配合插接。

此外，视觉模组的视觉电控板25可以位于安装腔中，第一插接件与视觉电控板25电连接，第二插接件可以与主机的主控板14电连接。如此，一方面，视觉电控板25位于安装腔中，被主体部分211和辅助部分212包围，可以被主体部分211和辅助部分212保护，另一方面，视觉电控板25在运行过程中会产生热量，使视觉电控板25和摄像头24位于不同的空间中，距离较远，可以避免视觉电控板25产生的热量对摄像头24的干扰。

在一种可能的实施例中，割草机还可以包括第三弹性密封圈53，第三弹性密封圈设置于主体部分211和辅助部分212之间，用于密封主体部分211和辅助部分212之间的空隙。如此，可以使主体部分211和辅助部分212密封连接在一起，从而保证密封盖21自身的密封性能，从而保证视觉腔202的密封性。

在一种示例中，参考图5，割草机还包括第三环形沟槽63、第三环形板和第三连接结构；第三环形板和第三环形沟槽63这两者中的一者位于辅助部分212上，另一者位于主体部分211上，第三弹性密封圈53位于第三环形沟槽63中，第三环形板能够形状匹配地插入第三环形沟槽63中并抵压第三弹性密封圈53；第三连接结构位于第三环形沟槽63外，用于连接辅助部分212和主体部分211。如此，可以将安装空间和外界隔离开，避免外界的水汽、灰尘等进入安装空间和视觉腔202中，从而保护视觉电控板25和摄像头24。其中，第三环形板未在图中示出。

第三连接结构可以有多种形式，参考图5，在一种示例中，第三连接结构可以包括设置在主体部分211上的多个呈环形间隔分布的第三螺纹孔，该螺纹孔为盲孔、设置在辅助部分212上的多个呈环形间隔分布的第三通孔，以及多个具有外螺纹的第三紧固件931。该第三紧固件931可以穿过辅助部分212上的第三通孔后与主体部分211上的第三螺纹孔螺纹连接，使第三环形板和第三弹性密封圈53保持相互挤压。为了不影响视觉腔202的密封性，第三螺纹孔可以为盲孔，不与视觉腔202连通。

此外，由于视觉腔202是封闭的，因此，随着气温的高低交替变化，视觉腔202中会存在水汽，这些水汽会对摄像头的摄像功能造成不良影响，因此，可以在视觉腔202中设置干燥剂27，以吸收视觉腔202中的水汽，使视觉腔202保持干燥的内部环境。

需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，虽然结合附图对本申请的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本申请的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本申请的保护范围。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点，并不作为本申请实施例的不当限定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种割草机，其特征在于，所述割草机包括：

主机(10)，包括底壳(12)和上盖(11)，所述底壳(12)和所述上盖(11)相互连接以形成主容纳腔；

视觉模组，包括罩壳(22)和密封盖(21)，所述罩壳(22)和所述密封盖(21)密封连接以形成视觉腔(202)；

所述密封盖(21)设置在所述上盖(11)外侧面上，或所述密封盖(21)为所述上盖(11)的一部分；

所述视觉腔(202)和所述主容纳腔在空间上是隔断分离的。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机包括第一弹性密封圈(51)，所述第一弹性密封圈(51)设置于所述密封盖(21)和所述上盖(11)之间，用于密封所述密封盖(21)和所述上盖(11)之间的空隙。

3.根据权利要求2所述的割草机，其特征在于，所述密封盖(21)上设置有与所述视觉腔(202)连通的视觉开口(201)；

所述割草机还包括连接线(30)和设置在所述视觉开口(201)中的封堵结构，所述连接线(30)穿过所述封堵结构，一端与所述视觉模组电连接，另一端与所述主机(10)电连接；所述封堵结构与所述连接线(30)密封接触。

4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述上盖(11)上设置有与所述主容纳腔连通的主开口(101)，所述主开口(101)与所述视觉开口(201)对准；

所述主开口(101)、所述视觉开口(201)在所述第一弹性密封圈(51)的平切面上的投影，位于所述第一弹性密封圈(51)在所述平切面上的投影的包围范围内。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第一环形沟槽(61)、第一环形板(71)和第一连接结构；

所述第一弹性密封圈(51)位于所述第一环形沟槽(61)中，所述第一环形沟槽(61)位于所述上盖(11)上并环绕在所述主开口(101)，所述第一环形板(71)位于所述视觉模组上并环绕所述视觉开口(201)，所述第一环形板(71)能够形状匹配地插入所述第一环形沟槽(61)中并抵压所述第一弹性密封圈(51)；

所述第一连接结构位于所述第一环形沟槽(61)外侧，用于连接所述密封盖(21)和所述上盖(11)。

6.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述上盖(11)还包括主结构(111)和副结构(112)，所述主开口(101)位于所述副结构(112)上，所述主结构(111)具有安装通孔(110)，所述副结构(112)安装在所述安装通孔(110)处；

所述割草机还包括第四弹性密封圈(54)，所述第四弹性密封圈(54)设置在所述副结构(112)和所述主结构(111)之间，用于密封所述副结构(112)和所述主结构(111)之间的空隙。

7.根据权利要求6所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第四环形沟槽(64)、第四环形板(74)和第四连接结构；

所述第四环形板(74)和所述第四环形沟槽(64)这两者中的一者位于所述副结构(112)上，另一者位于所述主结构(111)上，所述第四弹性密封圈(54)位于所述第四环形沟槽(64)中，所述第四环形板(74)能够形状匹配地插入所述第四环形沟槽(64)中并抵压所述第四弹性密封圈(54)；

所述第四连接结构位于所述第四环形沟槽(64)的外侧，用于连接所述副结构(112)和所述主结构(111)。

8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述副结构(112)为散热片。

9.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第二弹性密封圈(52)、所述第二弹性密封圈(52)设置于所述罩壳(22)和所述密封盖(21)之间，用于所述密封罩壳(22)和所述密封盖(21)之间的空隙。

10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第二环形沟槽(62)、第二环形板(72)和第二连接结构；

所述第二环形板(72)和所述第二环形沟槽(62)中这两者中的一者位于所述罩壳(22)上，另一者位于所述密封盖(21)上，所述第二弹性密封圈(52)位于所述第二环形沟槽(62)中，所述第二环形板(72)能够形状匹配的插入所述第二环形沟槽(62)中并抵压所述第二弹性密封圈(52)；

所述第二连接结构位于所述第二环形沟槽(62)外侧，用于连接所述罩壳(22)和所述密封盖(21)。

11.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述密封盖(21)上设置有第一插接件，所述上盖(11)上设置有第二插接件，所述第一插接件和所述第二插接件配合插接，以实现所述视觉模组和所述主机(10)之间的定位插接和/或电插接。

12.根据权利要求11所述的割草机，其特征在于，所述密封盖(21)包括主体部分(211)和辅助部分(212)，所述主体部分(211)的相对两侧分别与所述上盖(11)、所述罩壳(22)连接；

所述辅助部分(212)安装在所述主体部分(211)靠近所述上盖(11)的一侧，并和所述主体部分(211)之间形成有安装腔，所述辅助部分(212)具有与所述安装腔连通的避让孔，所述第一插接件位于所述安装腔中，所述避让孔允许所述第一插接件和所述第二插接件插接。

13.根据权利要求12所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第三弹性密封圈(53)，所述第三弹性密封圈设置于所述主体部分(211)和所述辅助部分(212)之间，用于密封所述主体部分(211)和所述辅助部分(212)之间的空隙。

14.根据权利要求13所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括第三环形沟槽(63)、第三环形板和第三连接结构；

所述第三环形板和所述第三环形沟槽(63)这两者中的一者位于所述辅助部分(212)上，另一者位于所述主体部分(211)上，所述第三弹性密封圈(53)位于所述第三环形沟槽(63)中，所述第三环形板能够形状匹配地插入所述第三环形沟槽(63)中并抵压所述第三弹性密封圈(53)；

所述第三连接结构位于所述第三环形沟槽(63)外，用于连接所述辅助部分(212)和所述主体部分(211)。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的割草机，其特征在于，所述视觉模组还包括设置在所述视觉腔(202)中的干燥剂(27)。