CN116071534A - 视觉模组及割草机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种视觉模组及割草机器人，视觉模组包括外壳组件、安装支架和视觉组件，外壳组件上设置透光口，外壳组件扣合于安装支架，包围形成容积腔；视觉组件包括图像采集部和照明部，图像采集部和照明部同向设置在安装支架上，图像采集部和照明部设置于容积腔内，使图像采集部能够透过透光口获取视觉信息，照明部产生的光线能够透过透光口射出。本发明的视觉模组通过增设照明部可以对光线不足的工作环境进行补光，使得视觉识别结果更准确；且实现了将图像采集部和照明部组合形成模块化的结构，可直接安装在割草机器人的车体表面，方便装配和拆卸，生产及维护成本较低；且不影响割草机器人的其他零部件的规划设计和装配。

Description

视觉模组及割草机器人

技术领域

本申请实施例涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种视觉模组及割草机器人。

背景技术

割草机器人是一种方便用户修剪草坪、植被的自动化设备。割草机器人在进行割草工作时，需要自动识别工作区域，因此，通常割草机器人中会增加视觉识别装置，以对工作边界、障碍物等进行识别。但是，由于割草机器人的工作场所通常为户外场所，存在恶劣天气状况或夜晚等光线较差的工作环境，从而会导致视觉识别装置的识别结果不准确的问题。进而导致割草机器人的工作效果较差。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种视觉模组及割草机器人，以至少部分地解决上述问题。

本申请的一个或多个实施例提供了一种视觉模组，包括外壳组件、安装支架和视觉组件，外壳组件上设置透光口；外壳组件扣合于安装支架，包围形成容积腔；视觉组件包括图像采集部和照明部，图像采集部和照明部同向设置在安装支架上，图像采集部和照明部设置于容积腔内，使图像采集部能够透过透光口获取视觉信息，照明部产生的光线能够透过透光口射出。

可选地，外壳组件包括外壳主体和透明件，透光口设置在外壳主体上，透明件设置于透光口，照明部产生的光线透过透光口射出，图像采集部透过透光口获取视觉信息。

可选地，透光口包括第一透光口和第二透光口，照明部对准第一透光口，图像采集部对准第二透光口。

可选地，透明件包括第一透明件和第二透明件，第一透明件设置于第一透光口，第二透明件设置于第二透光口。

可选地，外壳组件还包括干燥件，干燥件安装在外壳主体包围的空间内。

可选地，外壳组件还包括装饰壳，装饰壳可拆卸地连接在外壳主体上，透明件夹设在装饰壳和外壳主体之间。

可选地，安装支架包括底板，外壳组件扣合于底板。

可选地，安装支架包括第一支架，第一支架连接于底板，图像采集部设置于第一支架。

可选地，第一支架相对于底板倾斜预设角度。

可选地，照明部包括灯板支架和灯板，灯板支架设置于第一支架，灯板设置于灯板支架。

可选地，视觉组件包括第一电连接组件，底板设置第一连接部，第一电连接组件穿过第一连接部与图像采集部和照明部电连接，第一电连接组件用于连接控制电路，以对图像采集部和照明部进行控制和供电。

可选地，视觉组件包括第二电连接组件，底板设置有凹槽，第二电连接组件设置在凹槽内，第二电连接组件分别与图像采集部和照明部电连接，第二电连接组件用于连接控制电路，以对图像采集部和照明部进行控制和供电。

可选地，安装支架还包括盖板，盖板盖设于凹槽，盖板上设置有第二连接部，通过安装支架安装视觉模组时，第二电连接组件通过第二连接部连接控制电路。

可选地，照明部还包括遮光件，遮光件设置在照明部与图像采集部之间，通过遮光件遮挡照明部射向图像采集部的光线。

可选地，照明部还包括遮光件，遮光件设置在第一透光口与第二透光口之间，通过遮光件遮挡照明部射向图像采集部的光线。

根据本申请的另一方面，提供一种割草机器人，包括车体及上述方面的视觉模组，视觉模组安装在车体的表面。

可选地，车体表面设置连接结构和电连接接口，视觉模组的安装支架与连接结构可拆卸连接，使第一连接部或第二连接部与电连接接口相配合，使第一电连接组件或第二电连接组件与车体内的控制电路电连接，以对视觉模组进行控制和供电。

可选地，车体内设置散热件，散热件可拆卸地连接在电连接接口的下方。

根据本申请实施例提供的一种视觉模组及割草机器人，视觉模组包括外壳组件、安装支架和视觉组件，外壳组件上设置透光口；外壳组件扣合于安装支架，包围形成容积腔；视觉组件包括图像采集部和照明部，图像采集部和照明部同向设置在安装支架上，图像采集部和照明部设置于容积腔内，使图像采集部能够透过透光口获取视觉信息，照明部产生的光线能够透过透光口射出。本申请实施例的视觉模组通过增设照明部可以对光线不足的工作环境进行补光，从而使得图像采集部采集的图像更清晰，使得视觉识别结果更准确；进一步地，本申请通过将图像采集部和照明部设置在安装支架上，使其位于外壳组件和安装支架之间形成的容积腔内，实现了将图像采集部和照明部组合形成模块化的结构，可以直接安装在割草机器人的车体表面，方便装配和拆卸，也可以适配不同规格的割草机器人，生产及维护成本较低；且不影响割草机器人的其他零部件的规划设计和装配，从而避免更换图像采集部和照明部导致的其他零部件的损坏。

附图说明

以下附图仅旨在于对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围。其中，

图1是本申请示例性实施例的视觉模组的应用场景示意图

图2是本申请示例性实施例的视觉模组的爆炸图；

图3是本申请示例性实施例的视觉模组的外壳组件的爆炸图；

图4是本申请示例性实施例的视觉模组的照明部的爆炸图；

图5是本申请示例性实施例的视觉模组的安装支架的结构示意图；

图6是本申请另一示例性实施例的视觉模组的爆炸图；

图7是本申请另一示例性实施例的视觉模组的剖面图；

图8是本申请示例性实施例的视觉模组安装在车体的示意图；

图9是本申请示例性实施例的视觉模组底部的示意图；

图10是本申请另一示例性实施例的视觉模组底部的示意图；

图11是本申请示例性实施例的车体表面的局部示意图；

附图标记说明：

100、视觉模组；1、外壳组件；111、第一透明件；112、第二透明件；121、装饰壳；122、外壳主体；1221、第一透光口；1222、第二透光口13、干燥件；21、图像采集部；22、照明部；221、灯板支架；2211、安装部；2212、限位部；2213、限位开口；222、灯板；223、聚光件；224、遮光件；23、安装支架；231、第一电连接组件；232、第二电连接组件；233、第一连接部；234、盖板；2341、第二连接部；235、底板；236、第一支架；200、车体；201、连接结构；202、电连接接口；203、散热件。

具体实施方式

为了对本申请实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本申请实施例的具体实施方式。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本申请相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。

在对本申请实施例的视觉模组进行说明之前，先对视觉模组的应用场景进行简略说明，以便于理解。

本申请的视觉模组可以应用于割草机器人或其他机器人。现有技术中，割草机器人上设置的视觉识别装置和照明装置分别以零部件形式组装进割草机器人中，导致需要在割草机器人的整机中规划设计视觉识别装置和照明装置的安装位置，以及与割草机器人中的其他部件的关联关系等，使得割草机器人的整机设计复杂化，集成度低导致部件装配复杂，生产及维护成本较高。有鉴于此，本申请提出一种视觉模组及割草机器人，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。

以下将结合各附图详细描述本申请的具体实施例。

参照图1至图8所示，本实施例的视觉模组100包括外壳组件1、安装支架23和视觉组件。

外壳组件1上设置透光口。示例性地，透光口是设置在外壳组件上的开口，透光口可以是矩形，也可以是其他形状，本实施例对此不进行限制。

外壳组件1扣合于安装支架23，包围形成容积腔。示例性地，外壳组件1与安装支架23的连接方式为可拆卸地连接，例如卡扣、螺栓等。外壳组件1扣合于安装支架23，使得外壳组件1与安装支架23之间包围形成容积腔。

视觉组件包括图像采集部21和照明部22，图像采集部21和照明部22同向设置在安装支架23上，图像采集部和照明部设置于容积腔内，使图像采集部21透过透光部获取视觉信息，使照明部22透过透光部射出光线。

示例性地，图像采集部21可以包括摄像头及摄像头连接线等部件，获取视觉信息可以是拍摄图像。图像采集部21和照明部22的朝向同向设置在安装支架23上，例如，照明部22可以位于图像采集部21的正上方，也可以根据实际情况进行位置调整，使得照明部22射出的光线与图像采集部21的拍摄方向一致，从而能够实现补光的效果即可，本实施例对此不进行限制。当外壳组件1扣合于安装支架23时，外壳组件1与安装支架23之间形成容积腔，图像采集部21和照明部22位于容积腔内，透光部的位置位于图像采集部21和照明部22的上方，从而使得图像采集部21可以透过透光部获取视觉信息，以实现视觉信息识别；使照明部22透过透光部射出光线，对图像采集部21的拍摄区域进行补光，以保证图像采集部21在光线不足的区域也能够获取到准确的视觉信息。视觉模组100可以通过安装支架23安装在割草机器人上，以实现割草机器人自动识别工作区域。

本实施例的视觉模组100还通过将图像采集部和照明部设置在安装支架上，使其位于外壳组件和安装支架之间形成的容积腔内，实现了将图像采集部21和照明部22组合形成模块化的结构，可以直接安装在割草机器人的车体200表面，方便装配和拆卸，也可以适配不同规格的割草机器人，生产及维护成本较低；且不影响割草机器人的其他零部件的规划设计和装配，从而避免更换图像采集部21和照明部22导致的其他零部件的损坏。

在一种具体实现方式中，外壳组件1包括外壳主体122和透明件，透光口设置在外壳主体122上，透明件设置于透光口，照明部22产生的光线透过透光口射出，图像采集部21透过透光口获取视觉信息。

示例性地，外壳主体122的材质可以是塑料或金属材料，透明件的材质可以是塑料或玻璃等透明材料。透光口是与透明件的尺寸相配合的开口，透明件固定在透光口内，例如，透明件可以通过点胶或双面胶粘贴在透光口四周的外壳主体122上；若外壳主体122为塑料材质，也可以通过注塑一体成型的方式将透明件固定于外壳主体122上。本实现方式，在透光口上设置透明件，透明件能够保证照明部22产生的光线透过透光口射出，图像采集部21透过透光口获取视觉信息；同时，设置透明件可以使得外壳主体122的封闭性更强，可以阻挡灰尘、雨水等从透光口进入外壳主体122内，避免容积腔内的照明部22和图像采集部21由于外部灰尘、雨水等进入出现损坏。

在一种具体实现方式中，透光口包括第一透光口1221和第二透光口1222，照明部22对准第一透光口1221，图像采集部21对准第二透光口1222。

示例性地，参照图3，透光口可以分为第一透光口1221和第二透光口1222，第一透光口1221和第二透光口1222可以间隔设置，第一透光口1221的设置位置与照明部22的位置相关，第二透光口1222的设置位置与图像采集部21的位置相关，例如，第一透光口1221可以设置在第二透光口1222的上方，也可以设置在第二透光口1222的一侧或下方，本实施例对此不进行限制。当外壳组件1扣合于安装支架23时，照明部22对准第一透光口1221，图像采集部21对准第二透光口1222。第一透光口1221用于照明部22产生的光线射出。第二透光口1222用于图像采集部21获取视觉信息。

本实现方式中，第一透光口1221和第二透光口1222分别与照射部22和图像采集部21对准，相较于照射部22和图像采集部21共用一个透光口，第一透光口1221和第二透光口1222之间的间隔可以部分阻挡照射部22射向图像采集部21的光线，从而降低照射部22射出的光线对图像采集部21的不良影响。

在一种具体实现方式中，透明件包括第一透明件111和第二透明件112，第一透明件111设置于第一透光口1221，第二透明件112设置于第二透光口1222。

示例性地，参照图3，透明件可以包括第一透明件111和第二透明件112。照明部22透过第一透明件111射出光线，图像采集部21透过第二透明件112获取视觉信息。其中，第一透明件111可以为普通镜片。由于图像采集部21需要透过第二透明件112取视觉信息，因此第二透明件112优选为经过特别处理的镜片以提高图像采集部21拍摄图像的清晰度，这导致第二透明件112的成本较高。因此，在需要保证图像采集部21拍摄图像的清晰度的情况下，将透明件分为第一透明件111和第二透明件112，可以减少第二透明件112的使用面积，进而降低成本。

参照图3，在一种具体实现方式中，外壳组件1还包括装饰壳121，装饰壳121可拆卸地连接在外壳主体122上，透明件夹设在装饰壳121和外壳主体122之间。具体地，装饰壳121可以以螺栓连接、卡扣连接等方式连接在外壳主体122上，透明件夹设在装饰壳121和外壳主体122之间，使得透明件的固定更加稳固可靠。另外，装饰壳121上可以焊接导光件，可以增强照明部22透过透明件射出的光线强度。

在一种具体实现方式中，外壳组件1还包括干燥件13，干燥件13安装在外壳主体122内。具体地，参照图3和图7，干燥件13可以是干燥剂，干燥件13可以通过背胶粘贴在外壳主体122的内壁上。由于视觉模组100在户外使用时可能会使得视觉模组100的内部存在水汽，通过干燥件13可以吸收外壳主体122内的水汽，使得整个视觉模组100内部保持干燥，避免由于水汽导致的部件损坏，延长部件使用寿命。

在一种具体实现方式中，安装支架23包括底板235，外壳组件1扣合于底板235。示例性地，参照图5，外壳组件1可拆卸地连接于底板235上。连接方式可以是卡扣、螺栓等。底板235上可以设置有安装孔，可以通过螺栓将底板235连接在车体200的表面，以实现将视觉模组100可拆卸地安装在车体200。本实现方式中，通过底板235与外壳组件1之间包围形成容积腔，将视觉组件容纳在容积腔内，使得整个视觉模组100的封闭性和整体性更好。

在一种具体实现方式中，安装支架23包括第一支架236，第一支架236连接于底板235，图像采集部21设置于第一支架236。

示例性地，参照图5，第一支架236可以固定连接在底板235上，也可以与底板235一体成型，第一支架236和底板235之间存在夹角，夹角的度数可以根据实际需求进行设定，例如第一支架236可以垂直设置在底板235上。图像采集部21可拆卸地安装在第一支架236上，连接方式可以是卡扣、螺栓等。照明部22也可以可拆卸地安装在第一支架236上，照明部22可以位于图像采集部21的上方，也可以位于图像采集部21的一侧或下方。本实现方式中，通过在底板235上设置第一支架236，利用第一支架236安装图像采集部21，使得图像采集部21的设置位置距离车体200的表面一定高度，从而在图像采集部21拍摄图像时，可以减少车体200导致的图像采集部21的拍摄盲区。

在一种具体实现方式中，第一支架236相对于底板235倾斜预设角度。示例性地，参照图5，第一支架236设置于底板235上，且第一支架236与底板235之间的夹角不等于90度，即第一支架236不垂直于底板235，第一支架236相对于底板235倾斜的方向可以与图像采集部21的朝向相反，也可以与图像采集部21的朝向相同，预设角度和倾斜方向可以根据实际使用要求进行设定，例如，可以根据视觉模组100在车体200上的安装位置进行设定。当视觉模组100在在车体200上的安装面是斜面时，通过设置第一支架236相对于底板235倾斜预设角度，可以保证安装在第一支架236上的图像采集部21和照明部22的朝向是朝向车体100前方的工作区域的，避免出现图像采集部21的拍摄范围过高或过低的情况。

在一种具体实现方式中，照明部22包括灯板支架221和灯板222，灯板支架221设置于第一支架236，灯板222设置于灯板支架221。示例性地，灯板支架221可拆卸地连接在第一支架236，灯板222可拆卸地连接在灯板支架221，连接方式可以是卡扣、螺栓等。本实现方式中，由于图像采集部21的摄像头安装在第一支架236上时，基于摄像头本身的长度会相对于第一支架236的安装面向车体200的前方方向伸出一段距离，通过灯板支架221安装灯板222，可以使得灯板222与图像采集部21的摄像头位于同一平面上，可以避免灯板射出的光线被图像采集部21的摄像头阻挡。

在一种实现方式中，灯板支架221可以包括安装部2211和限位部2212，灯板222连接在安装部2211，图像采集部21通过限位部2212进行限位。具体地，参照图4，连接方式可以是螺栓连接、卡扣连接等可拆卸地连接方式，灯板支架221的安装部2211和限位部2212可以根据实际情况设定相对位置，使得安装部2211处连接的灯板222可以实现对限位部2212处的图像采集部21的拍摄区域进行补光的效果，例如，安装部2211可以设置在限位部2212的上方。限位部2212的形状可以与图像采集部21中的摄像头相配合，例如，限位部2212可以呈喇叭状或漏斗状，即限位部2212的表面向下凹陷，此形状可以为摄像头的拍摄提供更宽广的视场角，限位部2212的中间位置设有容纳摄像头的限位开口2213，使得图像采集部21固定在安装支架23上时，图像采集部21的摄像头位于所述限位开口2213中，以实现对图像采集部21的限位，以保证图像采集部21的稳固性，以及整体结构的美观性。

在一种具体实现方式中，照明部22还包括聚光件223，聚光件223盖设在灯板222的前方，使灯板发出的光线通过聚光件射出。具体地，参照图4，聚光件223可以是聚光透镜，连接方式可以是螺栓连接、卡扣连接等可拆卸地连接方式。聚光件223盖设在灯板222的上方，使得灯板222射出的光线通过聚光件223射出，通过聚光件223可以增强灯板222射出的光线强度，使得照明部22的补光效果更佳。

在一种具体实现方式中，照明部22还包括遮光件224，遮光件224设置在照明部22与图像采集部21之间，通过遮光件224遮挡照明部22射向图像采集部21的光线。示例性地，遮光件224可以是软性材料，例如泡棉、硅胶等，遮光件224可以是条状、环状等，本实施例对此不进行限制。遮光件224可以通过背胶的形式粘贴在照明部22与图像采集部21之间，在外壳组件1扣合在视觉组件22上时，对遮光件224产生挤压，使得灯板222和图像采集部21之间不存在缝隙，从而通过遮光件224可以遮挡灯板222射向图像采集部21的光线，避免灯板222射出的光线影响图像采集部21的拍摄效果。

在一种具体实现方式中，照明部22还包括遮光件224，遮光件224设置在第一透光口1221与第二透光口1222之间，通过遮光件224遮挡照明部22射向图像采集部21的光线。示例性地，遮光件224可以通过背胶的形式粘贴在外壳主体122上，位于第一透光口1221与第二透光口1222之间。在外壳组件1扣合在视觉组件22上时，对遮光件224产生挤压，使得灯板222和图像采集部21之间不存在缝隙，从而通过遮光件224可以遮挡灯板222射向图像采集部21的光线，避免灯板222射出的光线影响图像采集部21的拍摄效果。

在一种具体实现方式中，照明部22还包括遮光件224，遮光件224设置在限位部2212和安装部2211之间，通过遮光件224遮挡灯板222射向图像采集部21的光线。具体地，参照图4，遮光件224可以通过背胶的形式粘贴在限位部2212和安装部2211之间。

例如，条状的遮光件224直接粘贴在限位部2212和安装部2211之间的棱边上，环状的遮光件224则粘贴在限位部2212的外周棱边上，使环状的遮光件224的一条边位于限位部2212和安装部2211之间的棱边上，在外壳组件1罩设在视觉组件22外，外壳组件1内壁对遮光件224施加挤压力，遮光件224将灯板222与外壳组件1内壁之间的空间和限位部2212与外壳组件1内壁之间的空间隔断，即遮光件224阻隔灯板222的灯光光路与图像采集部21的采集光路。从而通过遮光件224可以遮挡灯板222射向图像采集部21的光线，避免灯板222射出的光线影响图像采集部21的拍摄效果。

另外，遮光件224使用软性材料还可以在外壳组件1罩设在视觉组件22上产生挤压时，产生弹性形变，不但可以减少漏光量，而且可以避免外壳组件1或照明部22受到挤压受损。

参照图5，在一种具体实现方式中，安装支架23包括第一电连接组件231，底板235设置第一连接部233，第一电连接组件231穿过所述第一连接部233与图像采集部21和照明部22电连接，第一电连接组件231用于连接控制电路，以对图像采集部21和照明部22进行控制和供电。示例性地，第一电连接组件231可以包括用于连接图像采集部21的FPC排线以及灯板222转接线，FPC排线与灯板222转接线可以通过软胶固定在第一连接部233内。当视觉模组100固定在割草机器人的车体200上时，FPC排线与灯板222转接线连接车体200内的控制电路上，以对图像采集部21和照明部22供电和控制。同时，可以通过安装支架23的底部设置的第一连接部233与割草机器人的车体200上的电连接接口202配合，以提升视觉模组100安装的稳固性。

在一种具体实现方式中，参照图10，安装支架23包括第二电连接组件232，底板235设置有凹槽，第二电连接组件232设置在凹槽内，第二电连接组件232分别与图像采集部21和照明部22电连接，第二电连接组件232用于连接控制电路，以对图像采集部21和照明部22进行控制和供电。具体地，第二电连接组件232可以包括插接口PCB组件，插接口PCB组件包括插接口基板PCB和端子；端子焊在插接口基板PCB上形成插接口PCB组件，插接口PCB组件可拆卸地固定在凹槽内，插接口PCB组件与图像采集部21之间使用FPC排线连接，与灯板222之间通过灯板222转接线连接。当视觉模组100固定在割草机器人的车体200上时，插接口PCB组件与车体200上的电连接接口202连接，以连通车体200内的控制电路，对图像采集部21和照明部22供电和控制。

参照图6和图7，在一种具体实现方式中，安装支架23还包括盖板234，盖板234盖设于凹槽，盖板234上设置有第二连接部2341，通过安装支架23安装视觉模组100时，第二电连接组件232通过第二连接部2341连接控制电路。具体地，参照图10，盖板234可以可拆卸地固定在凹槽上，例如螺栓固定或卡扣固定，也可以使用超声焊接、热熔焊接等焊接方式进行固定。盖板234上设置有第二连接部2341，当盖板234盖设于凹槽上时，第二连接部2341的位置与第二电连接组件232的位置相对，将视觉模组100固定在车体200上时，通过盖板234上的第二连接部2341与割草机器人车体200上的电连接接口配合，使得第二电连接组件232可以连通车体200内的控制电路，以对图像采集部21和照明部22供电和控制。通过设置盖板234，使得整个视觉模组100的封闭性更佳，可以对凹槽内的第二电连接组件232进行保护；通过盖板234上的第二连接部2341与割草机器人车体200上的电连接接口202配合进行限位，使得限位更准确，确保视觉模组100的安装满足尺寸公差要求。

根据本实施例的另一方面，提供一种割草机器人，包括车体200及上述方面的视觉模组100，视觉模组100安装在车体200的表面。具体地，视觉模组100通过安装支架23可拆卸地安装在车体200的表面，安装方式可以是螺栓固定、卡扣固定等。车体200内设置有控制电路，视觉模组100通过安装支架23安装在车体200的表面时，视觉模组100通过电连接组件231与控制电路电连接。

本实施例的割草机器人，其车体200上安装有上述实施例的视觉模组100，该视觉模组100实现了将图像采集部21和照明部22组合形成模块化的结构，可以直接安装在割草机器人的车体200表面，方便装配和拆卸，也可以适配不同规格的割草机器人，生产及维护成本较低；且不影响割草机器人的其他零部件的规划设计和装配，从而避免更换图像采集部21和照明部22导致的其他零部件的损坏。

在一种具体实现方式中，参照图11，车体200表面设置连接结构201和电连接接口202，视觉模组100的安装支架23与连接结构201可拆卸连接，连接方式可以为螺栓连接等，使第一连接部231或第二连接部232与电连接接口202相配合，则第一连接部233或第二连接部2341可以插入电连接接口202中，使第一电连接组件231或第二电连接组件232与车体200内的控制电路电连接，以对视觉模组100进行控制和供电。

在一种具体实现方式中，车体200内还设置有散热件203，散热件203可拆卸地连接在电连接接口202的下方。具体地，参照图8，散热件203可以为散热片，散热件203可拆卸地安装在车体200内且位于电连接接口202的下方，方便拆卸和安装。当视觉模组100安装在车体200上时，散热件203位于视觉模组100的下方，可以对视觉模组100中的电器件和车体200内的控制电路进行散热，延长电器件的使用寿命。

需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

需要说明的是，虽然结合附图对本申请的具体实施例进行了详细地描述，但不应理解为对本申请的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本申请的保护范围。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本申请实施例的示例旨在简明地说明本申请实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本申请实施例的技术特点，并不作为本申请实施例的不当限定。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种视觉模组，其特征在于，包括：

外壳组件(1)，所述外壳组件上设置透光口；

安装支架(23)，外壳组件(1)扣合于所述安装支架(23)，包围形成容积腔；

视觉组件，所述视觉组件包括图像采集部(21)和照明部(22)，所述图像采集部(21)和所述照明部(22)同向设置在所述安装支架(23)上，所述图像采集部(21)和所述照明部(22)设置于所述容积腔内，使所述图像采集部(21)能够透过所述透光口获取视觉信息，所述照明部(22)产生的光线能够透过所述透光口射出。

2.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述外壳组件(1)包括外壳主体(122)和透明件，所述透光口设置在所述外壳主体(122)上，所述透明件设置于所述透光口，所述照明部(22)产生的光线透过所述透光口射出，所述图像采集部(21)透过所述透光口获取视觉信息。

3.根据权利要求2所述的视觉模组，其特征在于，所述透光口包括第一透光口(1221)和第二透光口(1222)，所述照明部(22)对准所述第一透光口(1221)，所述图像采集部(21)对准所述第二透光口(1222)。

4.根据权利要求3所述的视觉模组，其特征在于，所述透明件包括第一透明件(111)和第二透明件(112)，所述第一透明件(111)设置于所述第一透光口(1221)，第二透明件(112)设置于所述第二透光口(1222)。

5.根据权利要求2或3所述的视觉模组，其特征在于，所述外壳组件(1)还包括干燥件(13)，所述干燥件(13)安装在所述外壳主体(122)包围的空间内。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的视觉模组，其特征在于，所述外壳组件(1)还包括装饰壳(121)，所述装饰壳(121)可拆卸地连接在所述外壳主体(122)上，所述透明件夹设在所述装饰壳(121)和所述外壳主体(122)之间。

7.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述安装支架(23)包括底板(235)，所述外壳组件(1)扣合于所述底板(235)。

8.根据权利要求7所述的视觉模组，其特征在于，所述安装支架(23)包括第一支架(236)，所述第一支架(236)连接于所述底板(235)，所述图像采集部(21)设置于所述第一支架(236)。

9.根据权利要求8所述的视觉模组，其特征在于，所述第一支架(236)相对于所述底板(235)倾斜预设角度。

10.根据权利要求9所述的视觉模组，其特征在于，所述照明部(22)包括灯板支架(221)和灯板(222)，所述灯板支架(221)设置于所述第一支架(236)，所述灯板(22)设置于所述灯板支架(221)。

11.根据权利要求7所述的视觉模组，其特征在于，所述视觉组件还包括第一电连接组件(231)，所述底板(235)设置第一连接部(233)，所述第一电连接组件(231)穿过所述第一连接部(233)与所述图像采集部(21)和所述照明部(22)电连接，所述第一电连接组件(231)用于连接控制电路，以对所述图像采集部(21)和所述照明部(22)进行控制和供电。

12.根据权利要求7所述的视觉模组，其特征在于，所述视觉组件包括第二电连接组件(232)，所述底板(235)设置有凹槽，所述第二电连接组件(232)设置在所述凹槽内，所述第二电连接组件(232)分别与所述图像采集部(21)和所述照明部(22)电连接，所述第二电连接组件(232)用于连接控制电路，以对所述图像采集部(21)和所述照明部(22)进行控制和供电。

13.根据权利要求12所述的视觉模组，其特征在于，所述安装支架(23)还包括盖板(234)，所述盖板(234)盖设于所述凹槽，所述盖板(234)上设置有第二连接部(2341)，通过所述安装支架(23)安装所述视觉模组时，所述第二电连接组件(232)通过所述第二连接部(2341)连接所述控制电路。

14.根据权利要求1所述的视觉模组，其特征在于，所述照明部(22)还包括遮光件(224)，所述遮光件(224)设置在所述照明部(22)与所述图像采集部(21)之间，通过所述遮光件(224)遮挡所述照明部(22)射向所述图像采集部(21)的光线。

15.根据权利要求3所述的视觉模组，其特征在于，所述照明部(22)还包括遮光件(224)，所述遮光件(224)设置在第一透光口(1221)与第二透光口(1222)之间，通过所述遮光件(224)遮挡所述照明部(22)射向所述图像采集部(21)的光线。

16.一种割草机器人，其特征在于，包括车体(200)及如权利要求1-15中任一项所述的视觉模组，所述视觉模组安装在所述车体(200)的表面。

17.根据权利要求16所述的割草机器人，其特征在于，所述车体(200)表面设置连接结构(201)和电连接接口(202)，所述视觉模组(100)的所述安装支架(23)与所述连接结构(201)可拆卸连接，使所述第一连接部(233)或所述第二连接部(2341)与所述电连接接口(202)相配合，使所述第一电连接组件(231)或所述第二电连接组件(232)与所述车体(200)内的控制电路电连接，以对所述视觉模组(100)进行控制和供电。

18.根据权利要求17所述的割草机器人，其特征在于，所述车体(200)内设置散热件(203)，所述散热件(203)可拆卸地连接在所述电连接接口(202)的下方。

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