CN219749494U - 一种行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了一种行走机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有传动箱，所述底座还包括有动力装置和转向机构，所述动力装置设置有动力轴杆与第二电机，所述第二电机固定安装在底座的顶部，所述动力轴杆转动连接在底座的底部，本实用新型的有益效果是，本装置在工作的过程中，首先通过设置的动力轴杆、第二电机之间相互配合连接，从而能够使底座进行直线移动，然后通过设置的第一活动杆、第二活动杆、转向杆、调节板之间相互配合连接，从而能够使底座在移动的过程中进行转向，最后通过设置的控制箱能够控制第二电机和第一电机进行运行，结构简单，便于控制，成本低，方便维护。

Description

一种行走机构

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种行走机构。

背景技术

机器人行走机构是机器人的核心部件之一，其功能是实现机器人在地面上的移动。目前已经存在多种机器人行走机构，其中比较常见的包括轮式、履带式、腿式等。

其中，轮式机器人行走机构是最为常见的一种机器人行走机构，主要广泛应用于各类室内外平面地面环境中。

现有的轮式机器人存在一定的弊端，其动力装置结构复杂，从导致生产成本高，不便于控制，同时不便于进行维护，从而有一定的影响。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种行走机构，本实用新型是通过以下技术方案来实现的。

一种行走机构，包括底座，所述底座的顶部固定安装有传动箱，所述底座还包括有动力装置和转向机构，所述动力装置设置有动力轴杆与第二电机，所述第二电机固定安装在底座的顶部，所述动力轴杆转动连接在底座的底部，所述转向机构设置有第一活动杆、第二活动杆、转向杆、调节板，所述第一活动杆与第二活动杆为两两对接的两个，所述第一活动杆顶部两端的位置均固定连接有固定杆，所述第二活动杆转动套接固定杆上，两个所述第一活动杆的底部均转动连接有支撑杆，且固定杆另一端固定在底座顶部，所述转向杆的一端固定连接有L型安装架，且L型安装架固定安装在第一活动杆顶部中心的位置，两个所述第二活动杆的顶部中心位置均固定连接有竖杆，所述调节板的两端均开设有限位口，两个所述竖杆分别穿过限位口与所述调节板限位滑动连接。

进一步地，所述底座底部对应动力轴杆的位置固定连接有两个支撑板，且支撑板与动力轴杆转动连接，所述动力轴杆的外表面固定套接有第一皮带轮，所述第二电机输出轴对应第一皮带轮的位置固定连接有第二皮带轮，所述动力轴杆的两端均固定连接有第一轮胎。

进一步地，所述底座的顶部开设有开口，所述第二皮带轮与第一皮带轮之间共同套设有传动带，所述传动带通过开口与底座贯穿。

进一步地，所述底座顶部对应转向杆的位置开设有弧形导向口，所述转向杆通过弧形导向口与底座活动连接，所述转向杆贯穿弧形导向口的一端固定连接有第二轮胎。

进一步地，所述传动箱的顶部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有旋转杆，所述旋转杆与调节板贯穿连接，且旋转杆贯穿调节板的一端转动在底座顶部。

进一步地，所述底座的顶部固定安装有控制箱，所述第一电机、第二电机均通过线路与所述控制箱电性连接。

本实用新型的有益效果是，本装置在工作的过程中，首先通过设置的动力轴杆、第二电机之间相互配合连接，从而能够使底座进行直线移动，然后通过设置的第一活动杆、第二活动杆、转向杆、调节板之间相互配合连接，从而能够使底座在移动的过程中进行转向，最后通过设置的控制箱能够控制第二电机和第一电机进行运行，结构简单，便于控制，成本低，方便维护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：本实用新型所述一种行走机构的结构示意图；

图2：本实用新型的仰视图；

图3：本实用新型所述底座顶部的结构示意图；

图4：图3所示A处的局部放大图；

图5：图3所示B处的局部放大图。

附图标记如下：

1、底座；101、弧形导向口；102、支撑板；103、开口；

2、传动箱；201、第一电机；202、旋转杆；

3、第一活动杆；301、固定杆；302、支撑杆；

4、第二活动杆；401、竖杆；

5、转向杆； 501、L型安装架；

6、调节板； 601、限位口；

7、动力轴杆； 701、第一皮带轮；

8、第二电机； 801、第二皮带轮；

9、控制箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型具有以下具体实施例。

实施例：

一种行走机构，包括底座1，底座1的顶部固定安装有传动箱2，底座1还包括有动力装置和转向机构，动力装置设置有动力轴杆7与第二电机8，第二电机8固定安装在底座1的顶部，动力轴杆7转动连接在底座1的底部，转向机构设置有第一活动杆3、第二活动杆4、转向杆5、调节板6，第一活动杆3与第二活动杆4为两两对接的两个，第一活动杆3顶部两端的位置均固定连接有固定杆301，第二活动杆4转动套接固定杆301上，两个第一活动杆3的底部均转动连接有支撑杆302，且固定杆301另一端固定在底座1顶部，转向杆5的一端固定连接有L型安装架501，且L型安装架501固定安装在第一活动杆3顶部中心的位置，两个第二活动杆4的顶部中心位置均固定连接有竖杆401，调节板6的两端均开设有限位口601，两个竖杆401分别穿过限位口601与调节板6限位滑动连接。

通过采用上述技术方案，在使用装置直线运动时，通过控制箱9控制第二电机8运行，第二电机8能够带动动力轴杆7两端连接的第一轮胎在地面上转动，从而能够带动底座1进行直线移动，当使用装置进行转向时，通过控制箱9控制第一电机201运行，第一电机201能够通过旋转杆202带动连接的调节板6进行旋转一定角度，调节板6能够推动两个401分别在两个限位口601内部滑动，两个401分别带动两个第二活动杆4进行移动，两个第二活动杆4相对移动的同时通过固定杆301带动两个第一活动杆3以支撑杆302为中心进行转动，两个第一活动杆3能够分别带动两个转向杆5分别在两个弧形导向口101内部进行滑动，转向杆5能够带动连接的第二轮胎进行转向，第二轮胎配合第一轮胎从而能够带动底座1在移动的过程中进行转向，结构简单，便于控制，成本低，方便维护。

具体的，底座1底部对应动力轴杆7的位置固定连接有两个支撑板102，且支撑板102与动力轴杆7转动连接，动力轴杆7的外表面固定套接有第一皮带轮701，第二电机8输出轴对应第一皮带轮701的位置固定连接有第二皮带轮801，动力轴杆7的两端均固定连接有第一轮胎。

底座1的顶部开设有开口103，第二皮带轮801与第一皮带轮701之间共同套设有传动带，传动带通过开口103与底座1贯穿。

通过采用上述技术方案，设置的第二电机8能够带动第二皮带轮801旋转，第二皮带轮801能够通过传动带带动第一皮带轮701旋转，第一皮带轮701能够带动动力轴杆7在两个支撑板102上转动，支撑板102能够带动第一轮胎进行转动，从而便于带动底座1进行直线移动。

具体的，底座1顶部对应转向杆5的位置开设有弧形导向口101，转向杆5通过弧形导向口101与底座1活动连接，转向杆5贯穿弧形导向口101的一端固定连接有第二轮胎。

通过采用上述技术方案，设置的弧形导向口101能够使穿过的转向杆5进行限位转动，从而便于稳定转向。

具体的，传动箱2的顶部固定安装有第一电机201，第一电机201的输出轴固定连接有旋转杆202，旋转杆202与调节板6贯穿连接，且旋转杆202贯穿调节板6的一端转动在底座1顶部。

通过采用上述技术方案，设置的第一电机201能够带动旋转杆202旋转，旋转杆202能够带动连接的调节板6转动，调节板6能够推动两个401分别在两个限位口601的内部进行滑动，从而能够对转向提供动力。

具体的，底座1的顶部固定安装有控制箱9，第一电机201、第二电机8均通过线路与控制箱9电性连接。

通过采用上述技术方案，设置的控制箱9内部设有控制器、蓄电池，便于设置的控制箱9能够控制第一电机201和第二电机8进行运行。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种行走机构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有传动箱(2)，所述底座(1)还包括有动力装置和转向机构，所述动力装置设置有动力轴杆(7)与第二电机(8)，所述第二电机(8)固定安装在底座(1)的顶部，所述动力轴杆(7)转动连接在底座(1)的底部，所述转向机构设置有第一活动杆(3)、第二活动杆(4)、转向杆(5)、调节板(6)，所述第一活动杆(3)与第二活动杆(4)为两两对接的两个，所述第一活动杆(3)顶部两端的位置均固定连接有固定杆(301)，所述第二活动杆(4)转动套接固定杆(301)上，两个所述第一活动杆(3)的底部均转动连接有支撑杆(302)，且固定杆(301)另一端固定在底座(1)顶部，所述转向杆(5)的一端固定连接有L型安装架(501)，且L型安装架(501)固定安装在第一活动杆(3)顶部中心的位置，两个所述第二活动杆(4)的顶部中心位置均固定连接有竖杆(401)，所述调节板(6)的两端均开设有限位口(601)，两个所述竖杆(401)分别穿过限位口(601)与所述调节板(6)限位滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于：所述底座(1)底部对应动力轴杆(7)的位置固定连接有两个支撑板(102)，且支撑板(102)与动力轴杆(7)转动连接，所述动力轴杆(7)的外表面固定套接有第一皮带轮(701)，所述第二电机(8)输出轴对应第一皮带轮(701)的位置固定连接有第二皮带轮(801)，所述动力轴杆(7)的两端均固定连接有第一轮胎。

3.根据权利要求2所述的一种行走机构，其特征在于：所述底座(1)的顶部开设有开口(103)，所述第二皮带轮(801)与第一皮带轮(701)之间共同套设有传动带，所述传动带通过开口(103)与底座(1)贯穿。

4.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于：所述底座(1)顶部对应转向杆(5)的位置开设有弧形导向口(101)，所述转向杆(5)通过弧形导向口(101)与底座(1)活动连接，所述转向杆(5)贯穿弧形导向口(101)的一端固定连接有第二轮胎。

5.根据权利要求1所述的一种行走机构，其特征在于：所述传动箱(2)的顶部固定安装有第一电机(201)，所述第一电机(201)的输出轴固定连接有旋转杆(202)，所述旋转杆(202)与调节板(6)贯穿连接，且旋转杆(202)贯穿调节板(6)的一端转动在底座(1)顶部。

6.根据权利要求5所述的一种行走机构，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有控制箱(9)，所述第一电机(201)、第二电机(8)均通过线路与所述控制箱(9)电性连接。