CN219715728U - 一种隧道工程绘测成像机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种隧道工程绘测成像机器人，涉及绘测机器人技术领域，具体为一种隧道工程绘测成像机器人，包括安装板，所述安装板的边缘连接有漂浮气囊，所述安装板的底部安装有底盘，所述底盘的侧面活动安装有驱动轮，所述底盘的安装有用来驱动驱动轮的驱动机构和蓄电池，所述安装板的顶部安装有支撑台。该隧道工程绘测成像机器人，通过在安装板的外侧设置漂浮气囊，当遇到积水情况时，漂浮气囊能够漂浮在水面上，从而使机器人能够涉水移动，提高机器人的机动性，通过驱动机构带动驱动轮转动，能够使行走履带转动，使安装板向前移动，行走履带外部的凸起板可以起到划水的作用，使安装板能够在水中向前移动。

Description

一种隧道工程绘测成像机器人

技术领域

本实用新型涉及绘测机器人技术领域，具体为一种隧道工程绘测成像机器人。

背景技术

隧道指埋置于地层内的工程建筑物，是人类利用地下空间的一种形式，隧道可分为交通隧道、水工隧道、市政隧道、矿山隧道、军事隧道等，隧道的结构包括主体建筑物和附属设备两部分。主体建筑物由洞身和洞门组成，附属设备包括避车洞、消防设施、应急通讯和防排水设施，长的隧道还有专门的通风和照明设备。

专利公开号CN218226690U提出了一种基于激光雷达和毫米波雷达的矿洞测绘机器人，包括机器人机身，所述机器人机身的上表面安装有安装平台，所述安装平台的上端安装有激光雷达，所述激光雷达的下端安装有限位滑块，所述限位滑块的外侧位于所述安装平台的上表面开设有限位滑槽，所述限位滑块的两侧位于所述限位滑槽的内部安装有横向弹簧,所述激光雷达的后侧端设置有纵向支撑板，所述纵向支撑板与所述激光雷达之间连接有纵向弹簧。在当激光雷达出现上下位移时，横向弹簧进行左右位移抖动来补偿抖动，减少抖动的影响，当激光雷达出现左右位移时,纵向弹簧进行前后位移抖动来补偿抖动，减少抖动的影响，保证了机器人整体进行移动过程中可以稳定的对矿洞内部情况进行测绘。该结构在实际使用时，通过腿式足轮机构进行移动，当隧道内部出现较深积水时，腿式足轮机构无法涉水，不利于隧道的测绘，同时该结构的毫米波雷达位于安装平台的前端，安装平台会对毫米波雷达形成遮挡，容易出现探测死角，为此我们提供了一种隧道工程绘测成像机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种隧道工程绘测成像机器人，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种隧道工程绘测成像机器人，包括安装板，所述安装板的边缘连接有漂浮气囊，所述安装板的底部安装有底盘，所述底盘的侧面活动安装有驱动轮，所述底盘的安装有用来驱动驱动轮的驱动机构和蓄电池，所述安装板的顶部安装有支撑台，所述支撑台的侧面安装有激光雷达，所述支撑台的顶部安装有毫米波雷达。

可选的，所述驱动轮的外部传动连接有行走履带，所述行走履带的外表面连接有凸起板，所述凸起板等间距分布。

可选的，所述驱动机构包括安装在底盘内部的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上连接有驱动桥，所述驱动桥两端的输出轴与驱动轮连接在一起。

可选的，所述安装板的左端安装有转向电机，所述转向电机输出轴的底部连接有转向舵。

可选的，所述支撑台为四棱台结构，所述激光雷达的数量有四个且分别位于支撑台的四面上。

可选的，所述安装板的顶部活动套接有位于支撑台右侧的转动轴，所述转动轴的顶部连接有转向架，所述转向架的内部活动套接有摄像头，所述转动轴的外部固定套接有蜗轮，所述蜗轮的顶部活动套接有伺服电缸，所述伺服电缸的顶部与摄像头的外表面活动连接在一起。

可选的，所述安装板的顶部安装有微型电机，所述微型电机的输出轴上连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合在一起。

本实用新型提供了一种隧道工程绘测成像机器人，具备以下有益效果：

1、该隧道工程绘测成像机器人，通过在安装板的外侧设置漂浮气囊，当遇到积水情况时，漂浮气囊能够漂浮在水面上，从而使机器人能够涉水移动，提高机器人的机动性，通过驱动机构带动驱动轮转动，能够使行走履带转动，使安装板向前移动，行走履带外部的凸起板可以起到划水的作用，使安装板能够在水中向前移动。

2、该隧道工程绘测成像机器人，通过设置支撑台，将毫米波雷达放置到支撑台的顶部，能够使毫米波雷达进行360度的探测，支撑台四面的激光雷达能够对四个方向进行测绘，测绘更加的全面，通过设置摄像头，摄像头用来对隧道内部的景象进行拍摄，同时微型电机带动蜗杆转动，再由蜗杆带动转向架转动，能够将摄像头调整到不同的方向，便于摄像头的拍摄。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型另一角度的结构示意图；

图3为本实用新型俯视的结构示意图；

图4为本实用新型摄像头的结构示意图；

图5为本实用新型驱动机构的结构示意图。

图中：1、安装板；2、漂浮气囊；3、底盘；4、驱动轮；5、行走履带；6、凸起板；7、驱动电机；8、驱动桥；9、转向电机；10、转向舵；11、支撑台；12、激光雷达；13、毫米波雷达；14、转动轴；15、蜗轮；16、微型电机；17、蜗杆；18、转向架；19、摄像头；20、伺服电缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1、图2、图5，本实用新型提供一种技术方案：一种隧道工程绘测成像机器人，包括安装板1，安装板1的边缘连接有漂浮气囊2，通过在安装板1的外侧设置漂浮气囊2，当遇到积水情况时，漂浮气囊2能够漂浮在水面上，从而使机器人能够涉水移动，提高机器人的机动性，安装板1的底部安装有底盘3，底盘3的侧面活动安装有驱动轮4，驱动轮4的外部传动连接有行走履带5，行走履带5的外表面连接有凸起板6，凸起板6等间距分布，通过设置凸起板6，在漂浮时凸起板6的上部会漏出水面，利用驱动轮4带动行走履带5转动，能够使凸起板6划水并带动安装板1移动，底盘3的安装有用来驱动驱动轮4的驱动机构和蓄电池，驱动机构包括安装在底盘3内部的驱动电机7，驱动电机7的输出轴上连接有驱动桥8，驱动桥8两端的输出轴与驱动轮4连接在一起，通过设置驱动机构，驱动电机7输出的动力经过驱动桥8的转向后带动驱动轮4转动，再由驱动轮4带动行走履带5转动，从而驱动安装板1向前移动。

请参阅图1至图3，安装板1的左端安装有转向电机9，转向电机9输出轴的底部连接有转向舵10，通过设置转向舵10，在涉水移动时，利用转向电机9带动转向舵10转动，能够使安装板1在水中转动，安装板1的顶部安装有支撑台11，支撑台11为四棱台结构，激光雷达12的数量有四个且分别位于支撑台11的四面上，通过设置激光雷达12，支撑台11四面的激光雷达12能够对四个方向进行测绘，测绘更加的全面，支撑台11的侧面安装有激光雷达12，支撑台11的顶部安装有毫米波雷达13，通过将毫米波雷达13放置到支撑台11的顶部，能够使毫米波雷达13进行360度的探测，探测范围更大，避免出现探测死角。

请参阅图1、图4，安装板1的顶部活动套接有位于支撑台11右侧的转动轴14，安装板1的顶部安装有微型电机16，微型电机16的输出轴上连接有蜗杆17，蜗杆17与蜗轮15啮合在一起，通过微型电机16带动蜗杆17转动，再由蜗杆17带动转向架18转动，能够将摄像头19调整到不同的方向，便于摄像头19的拍摄，转动轴14的顶部连接有转向架18，转向架18的内部活动套接有摄像头19，通过设置摄像头19，摄像头19用来对隧道内部的景象进行拍摄，方便记录下隧道中的实景，转动轴14的外部固定套接有蜗轮15，蜗轮15的顶部活动套接有伺服电缸20，伺服电缸20的顶部与摄像头19的外表面活动连接在一起，通过设置伺服电缸20，利用伺服电缸20带动摄像头19上下活动，能够对摄像头19的角度进行调整。

综上，该隧道工程绘测成像机器人，使用时，通过驱动电机7带动驱动轮4转动，能够使机器人向前移动，当遇到积水路段时，漂浮气囊2能够使安装板1漂浮在水面上，行走履带5外部的凸起板6能够驱动安装板1向前移动，同时利用转向电机9带动转向舵10转动，能够调整安装板1前进的方向，通过支撑台11外部的激光雷达12对隧道的内部进行测绘，同时毫米波雷达13对隧道内部的距离进行探测，通过微型电机16带动蜗杆17转动，再由蜗杆17带动蜗轮15旋转，对摄像头19的角度进行调整，再由伺服电缸20推动摄像头19上下活动，能够对摄像头19的拍摄角度进行调整，使摄像头19对隧道内部的景象进行拍摄，即可。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种隧道工程绘测成像机器人，包括安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的边缘连接有漂浮气囊(2)，所述安装板(1)的底部安装有底盘(3)，所述底盘(3)的侧面活动安装有驱动轮(4)，所述底盘(3)的安装有用来驱动驱动轮(4)的驱动机构和蓄电池，所述安装板(1)的顶部安装有支撑台(11)，所述支撑台(11)的侧面安装有激光雷达(12)，所述支撑台(11)的顶部安装有毫米波雷达(13)。

2.根据权利要求1所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述驱动轮(4)的外部传动连接有行走履带(5)，所述行走履带(5)的外表面连接有凸起板(6)，所述凸起板(6)等间距分布。

3.根据权利要求1所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述驱动机构包括安装在底盘(3)内部的驱动电机(7)，所述驱动电机(7)的输出轴上连接有驱动桥(8)，所述驱动桥(8)两端的输出轴与驱动轮(4)连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述安装板(1)的左端安装有转向电机(9)，所述转向电机(9)输出轴的底部连接有转向舵(10)。

5.根据权利要求1所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述支撑台(11)为四棱台结构，所述激光雷达(12)的数量有四个且分别位于支撑台(11)的四面上。

6.根据权利要求1所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述安装板(1)的顶部活动套接有位于支撑台(11)右侧的转动轴(14)，所述转动轴(14)的顶部连接有转向架(18)，所述转向架(18)的内部活动套接有摄像头(19)，所述转动轴(14)的外部固定套接有蜗轮(15)，所述蜗轮(15)的顶部活动套接有伺服电缸(20)，所述伺服电缸(20)的顶部与摄像头(19)的外表面活动连接在一起。

7.根据权利要求6所述的一种隧道工程绘测成像机器人，其特征在于：所述安装板(1)的顶部安装有微型电机(16)，所述微型电机(16)的输出轴上连接有蜗杆(17)，所述蜗杆(17)与蜗轮(15)啮合在一起。