CN210212727U - 一种水下机器人检测用360度全向影像系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下机器人检测用360度全向影像系统，涉及水下机器人领域，包括设备主体，所述设备主体的前端设有电气元件箱，所述设备主体和电气元件箱的外围均设有护管，所述设备主体上焊接有提手，所述电气元件箱的底端连接有传动轴，所述传动轴上套接有固定座。本实用新型通过设置的双转动机构使水下机器人的摄影机构无死角的拍摄，有利于岸上工作人员获取更多的水下情况，首先第一电机通过第一主动齿轮带动第一从动齿轮转动进而带动连接轴转动，从而使摄像机进行前后的角度转动，其次第二电机通过第二主动齿轮带动第二从动齿轮转动进而通过转轴带动托板转动，使摄像机进行水平圆周运动。
Description
技术领域
本实用新型涉水下机器人技术领域，具体是一种水下机器人检测用360度全向影像系统。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。
水下机器人在水下进行检测工作时，其自带的摄影设备相当于机器人的眼睛，起到侦查，拍摄，监控水底情况，然而现在水下机器人的摄影设备大多采用固定式，因为转动式的不防水，因此这会导致在进行水下拍摄时还需要转动机器人的方位，比较耗费能源，且也不利于高效率工作。因此，本领域技术人员提供了一种水下机器人检测用360度全向影像系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种水下机器人检测用360度全向影像系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水下机器人检测用360度全向影像系统，包括设备主体，所述设备主体的前端设有电气元件箱，所述设备主体和电气元件箱的外围均设有护管，所述设备主体上焊接有提手，所述电气元件箱的底端连接有传动轴，所述传动轴上套接有固定座，所述传动轴的末端连接有螺旋桨，所述电气元件箱的底端且位于传动轴的一侧设有摄像座，所述护管的底端四角处均设有支退腿，所述支腿的底端销连接有滚轮。
作为本实用新型进一步的方案：所述摄像座的内部底端固定设有第二电机，所述第二电机的驱动端套接有第二主动齿轮。
作为本实用新型再进一步的方案：所述摄像座的内部底端且靠近第二电机的一侧设有转轴，所述转轴的中间处套接有第二从动齿轮，且第二从动齿轮和第二主动齿轮相啮合，所述转轴的顶部水平焊接有托板。
作为本实用新型再进一步的方案：所述托板的顶部两侧均竖立有侧板，所述托板的顶部且位于侧板之间安装有第一电机，且第一电机的驱动端套接有第一主动齿轮。
作为本实用新型再进一步的方案：所述侧板之间活动连接有连接轴，所述连接轴上固定套接有摄像机，所述连接轴上位于摄像机的一侧固定套接有第一从动齿轮，且第一从动齿轮和第一主动齿轮相啮合。
作为本实用新型再进一步的方案：所述摄像座的端口部覆盖有玻璃罩，且玻璃罩和摄像座的贴合处贯穿设有销钉，且销钉上套接有橡胶垫。
作为本实用新型再进一步的方案：所述支腿包括外筒和内杆，所述外筒套接在内杆上，且外筒内部和内杆端部之间设有弹簧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的双转动机构可以使水下机器人的摄影机构进行360°无死角的拍摄，使捕获的视角面积更大，拍摄的画面更多，有利于岸上工作人员获取更多的水下情况，在后期救援、侦查等方便起到很大的便捷作用，首先第一电机通过第一主动齿轮带动第一从动齿轮转动，第一从动齿轮转动时会带动连接轴转动，从而使摄像机进行前后的角度转动，其次第二电机通过第二主动齿轮带动第二从动齿轮转动，第二从动齿轮转动时会通过转轴带动托板转动，使摄像机进行水平圆周运动，这样双转动机构结合，可以实现水下无死角作业，最后通过玻璃罩进行隔水。
附图说明
图1为一种水下机器人检测用360度全向影像系统的结构示意图；
图2为一种水下机器人检测用360度全向影像系统的摄像机转动机构结构示意图；
图3为一种水下机器人检测用360度全向影像系统的支腿内部结构示意图。
图中：1、护管；2、设备主体；3、电气元件箱；4、摄像座；5、滚轮；6、提手；7、螺旋桨；8、固定座；9、传动轴；10、支腿；11、侧板；12、摄像机；13、第一电机；14、销钉；15、第二主动齿轮；16、第二电机；17、玻璃罩；18、第一从动齿轮；19、连接轴；20、第一主动齿轮；21、托板；22、第二从动齿轮；23、转轴；24、弹簧；25、外筒；26、内杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种水下机器人检测用360度全向影像系统，包括设备主体2，设备主体2的前端设有电气元件箱3，设备主体2和电气元件箱3的外围均设有护管1，设备主体2上焊接有提手6，电气元件箱3的底端连接有传动轴9，传动轴9上套接有固定座8，传动轴9的末端连接有螺旋桨7，电气元件箱3的底端且位于传动轴9的一侧设有摄像座4，护管1的底端四角处均设有支腿10，支腿10的底端销连接有滚轮5。
摄像座4的内部底端固定设有第二电机16，第二电机16的驱动端套接有第二主动齿轮15，第二电机16通过带动第二主动齿轮15使第二从动齿轮22转动；
摄像座4的内部底端且靠近第二电机16的一侧设有转轴23，转轴23的中间处套接有第二从动齿轮22，且第二从动齿轮22和第二主动齿轮15相啮合，转轴23的顶部水平焊接有托板21，第二从动齿轮22转动带动转轴23转动，转轴23用于在固定第二从动齿轮22的同时转动使托板21转动，这样使摄像机12进行水平圆周转动；
托板21的顶部两侧均竖立有侧板11，托板21的顶部且位于侧板11之间安装有第一电机13，且第一电机13的驱动端套接有第一主动齿轮20，侧板11用于为连接轴19提供支点，第一电机13通过第一主动齿轮20带动第一从动齿轮18转动；
侧板11之间活动连接有连接轴19，连接轴19上固定套接有摄像机12，连接轴19上位于摄像机12的一侧固定套接有第一从动齿轮18，且第一从动齿轮18和第一主动齿轮20相啮合，连接轴19被动进而使摄像机12进行前后运动，第一从动齿轮18受力转动带动连接轴19转动；
摄像座4的端口部覆盖有玻璃罩17，且玻璃罩17和摄像座4的贴合处贯穿设有销钉14，且销钉14上套接有橡胶垫，玻璃罩17起到隔水作用，销钉14用于固定，橡胶垫起到填充连接缝；
支腿10包括外筒25和内杆26，外筒25套接在内杆26上，且外筒25内部和内杆26端部之间设有弹簧24，该设计使挡水下机器人在陆地上运动时起到减震，同样在水滴触碰到河床或者海床时减震。
本实用新型的工作原理是：使用时将引导绳系在提手6上，将整个机器人放入水中，通过自重下沉，通过电气元件箱3内的电能为传动轴9提供转动的能量，传动轴9带动螺旋桨7转动，进行机器人的运动，此时位于摄像座4内的摄像机12开始工作，进行水下影像拍摄，同时第一电机13(型号为Y80-M2-2)通过第一主动齿轮20带动第一从动齿轮18转动，第一从动齿轮18则带动连接轴19在侧板11上转动，连接轴19转动带动摄像机12进行前后角度转变，完成水下前后景象拍摄，与此同时第二电机16(型号为Y100L-2)通过第二主动齿轮15带动第二从动齿轮22转动，第二从动齿轮22转动时带动转轴23运动，转轴23运动带动托板21进行圆周运动，进而使摄像机12进行水下呈圆周运动拍摄，两个转动机构配合完成水下无死角拍摄记录。
以上所述的，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种水下机器人检测用360度全向影像系统，包括设备主体(2)，其特征在于：所述设备主体(2)的前端设有电气元件箱(3)，所述设备主体(2)和电气元件箱(3)的外围均设有护管(1)，所述设备主体(2)上焊接有提手(6)，所述电气元件箱(3)的底端连接有传动轴(9)，所述传动轴(9)上套接有固定座(8)，所述传动轴(9)的末端连接有螺旋桨(7)，所述电气元件箱(3)的底端且位于传动轴(9)的一侧设有摄像座(4)，所述护管(1)的底端四角处均设有支腿(10)，所述支腿(10)的底端销连接有滚轮(5)。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述摄像座(4)的内部底端固定设有第二电机(16)，所述第二电机(16)的驱动端套接有第二主动齿轮(15)。
3.根据权利要求2所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述摄像座(4)的内部底端且靠近第二电机(16)的一侧设有转轴(23)，所述转轴(23)的中间处套接有第二从动齿轮(22)，且第二从动齿轮(22)和第二主动齿轮(15)相啮合，所述转轴(23)的顶部水平焊接有托板(21)。
4.根据权利要求3所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述托板(21)的顶部两侧均竖立有侧板(11)，所述托板(21)的顶部且位于侧板(11)之间安装有第一电机(13)，且第一电机(13)的驱动端套接有第一主动齿轮(20)。
5.根据权利要求4所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述侧板(11)之间活动连接有连接轴(19)，所述连接轴(19)上固定套接有摄像机(12)，所述连接轴(19)上位于摄像机(12)的一侧固定套接有第一从动齿轮(18)，且第一从动齿轮(18)和第一主动齿轮(20)相啮合。
6.根据权利要求1所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述摄像座(4)的端口部覆盖有玻璃罩(17)，且玻璃罩(17)和摄像座(4)的贴合处贯穿设有销钉(14)，且销钉(14)上套接有橡胶垫。
7.根据权利要求1所述的一种水下机器人检测用360度全向影像系统，其特征在于，所述支腿(10)包括外筒(25)和内杆(26)，所述外筒(25)套接在内杆(26)上，且外筒(25)内部和内杆(26)端部之间设有弹簧(24)。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116714748A (zh) * | 2023-07-31 | 2023-09-08 | 南通理工学院 | 一种具有鱼类检测功能的水下生物机器人 |
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2019
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| CN116714748B (zh) * | 2023-07-31 | 2024-02-02 | 南通理工学院 | 一种具有鱼类检测功能的水下生物机器人 |
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