CN207374622U - 一种基于环境生态修复水下观测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括：云台摄像头、电池仓防水帽、水下耐压罩、照明灯管、液位传感器、电池仓体、多排水孔方槽、横向推进器、主筒体防水环、水下机器主筒体、纵向推进器、水密接头、手提把手板、机械夹合块，本实用新型云台摄像头设有红外热感观测球、纵转机械轮、U型托架板、数据传输天线杆、托架板底盘、集成电路块、传动轴承轮、云台摄像头基座，实现了环境生态修复水下观测机器人的观测设备自动补修模糊图片完善成高清图片，观测设备的内部电路高精度配合得到远距离无线传输录像视频数据的效果，使观测结构达到完善并且配合水下机器人观测环境生态修复情况。

Description

一种基于环境生态修复水下观测机器人

技术领域

本实用新型是一种基于环境生态修复水下观测机器人，属于水下观测机器人技术领域。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

水下微型机器人，是加拿大主要销售水下监测器，最大潜水深度达300米，机重仅16千克，可用于水下视频检测观测，推进器、可变焦距摄像机、综合传感器及电子控制箱各模块独立组合，便携可靠。被誉为黑匣子终极定位神器的水下机器人。目前该公司已拥有众多客户，除了能执行专业水下搜寻任务之外，在军事领域的功能也得到了军方的深入开发。

现有技术公开了申请号为：CN201620412682.1的一种海洋环境生态修复水下观测机器人，浮体设置于框架上方，与框架贴合，用于保持机器人姿态平衡；AMR微控制器置于框架内部，并通过脐带缆连接水面接收控制终端，多参数传感器固定于框架上，且连接AMR微控制器，将采集到的数据发送到AMR微控制器；视频观测模块固定于框架前端，且连接AMR微控制器，用于采集视频图像后发送到AMR微控制器；LED灯固定于浮体上，且与视频观测模块同侧，用于照明；自行履带模块设置于框架下端，且连接AMR微控制器。该实用新型在翻越和爬坡过程中机器人本身保持稳定，不会失去平衡而翻倒；节省了电缆的数量，从而实现一个8芯揽上的数据和供电的传输，解决了水下ROV的线缆粗与多的问题，在海水中可免于高盐度腐蚀，但现有技术环境生态修复水下观测机器人的观测设备简陋多用录像或者短距离无线传输数据来实现水下与陆地上的通讯收集视频数据，无法高精度远距离传输并且分辨率高清分辨图像，达不到模糊图像自动模拟修补完善的效果。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于环境生态修复水下观测机器人，以解决环境生态修复水下观测机器人的观测设备简陋多用录像或者短距离无线传输数据来实现水下与陆地上的通讯收集视频数据，无法高精度远距离传输并且分辨率高清分辨图像，达不到模糊图像自动模拟修补完善的效果的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括：云台摄像头、电池仓防水帽、水下耐压罩、照明灯管、液位传感器、电池仓体、多排水孔方槽、横向推进器、主筒体防水环、水下机器主筒体、纵向推进器、水密接头、手提把手板、机械夹合块，所述照明灯管设有两个并且分别水平焊接在水下机器主筒体左右两侧，所述照明灯管与水下机器主筒体电连接，所述纵向推进器设有两个并且分别竖直固定在水下机器主筒体左右两侧，所述横向推进器与纵向推进器通过水下机器主筒体机械连接；

所述云台摄像头竖直安装于水下耐压罩内部并且与水下机器主筒体采用电连接，所述横向推进器设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体尾部的左右两侧，所述机械夹合块设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体上的左右两侧，所述机械夹合块与手提把手板螺纹连接，所述水密接头垂直固定在水下机器主筒体上并且内部机械结构相互机械连接，所述多排水孔方槽设有两个以上并且分别倾斜焊接在水下机器主筒体左右下角并相通，所述电池仓防水帽设有两个以上并且分别竖直固定在电池仓体前后两侧，所述电池仓防水帽与电池仓体采用过盈配合，所述主筒体防水环设有两个并且分别竖直嵌套于水下机器主筒体前后两侧，所述主筒体防水环与水下机器主筒体采用过盈配合，所述多排水孔方槽倾斜焊接在电池仓体的中段上；

所述云台摄像头设有红外热感观测球、纵转机械轮、U型托架板、数据传输天线杆、托架板底盘、集成电路块、传动轴承轮、云台摄像头基座，所述纵转机械轮设有两个并且分别竖直安装于红外热感观测球左右两侧，所述红外热感观测球竖直固定在U型托架板上方并且通过纵转机械轮机械连接，所述纵转机械轮设有两个并且分别竖直安装于U型托架板左右上角，所述U型托架板竖直固定在托架板底盘上，所述托架板底盘与云台摄像头基座通过传动轴承轮机械连接，所述托架板底盘是水平安装于传动轴承轮上，所述托架板底盘、传动轴承轮、云台摄像头基座的轴心共线，所述传动轴承轮水平安装于云台摄像头基座上，所述数据传输天线杆竖直固定在集成电路块上并且采用电连接，所述集成电路块竖直固定在云台摄像头基座后并且采用电连接，所述红外热感观测球竖直安装于水下耐压罩内部并且与水下机器主筒体采用电连接。

进一步地，所述水密接头由接头螺纹柱、螺纹柱底座、弹性橡胶筒、水密机械轮盘组成。

进一步地，所述接头螺纹柱竖直焊接在螺纹柱底座上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座竖直插嵌在弹性橡胶筒内部并且采用过盈配合。

进一步地，所述弹性橡胶筒垂直固定在水密机械轮盘上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座竖直贯穿弹性橡胶筒并且与水密机械轮盘机械连接。

进一步地，所述水密机械轮盘水平固定在水下机器主筒体上并且内部机械结构相互机械连接。

进一步地，所述机械夹合块由夹合紧固螺帽、横向螺栓孔、L型夹合块组成。

进一步地，所述夹合紧固螺帽竖直嵌套于L型夹合块内部并且采用螺纹连接，所述横向螺栓孔设有两个并且分别竖直焊接在L型夹合块前后两侧。

进一步地，所述L型夹合块设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体上的左右两侧，所述L型夹合块与手提把手板通过夹合紧固螺帽螺纹连接。

进一步地，所述横向推进器由螺旋桨柱筒、螺旋桨固定条板、推进螺旋桨、推进轴转杆、橡胶防水盖、推进电机筒组成，通过横向推进器使水下机器人也称无人遥控潜水器的运动便捷，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。该设备在水下运动推进移动高速并且高效。

进一步地，所述螺旋桨固定条板设有两个以上均竖直环形焊接在螺旋桨柱筒的内部并且竖直环形焊接在橡胶防水盖外围，所述橡胶防水盖竖直固定在推进电机筒后并且采用过盈配合，所述螺旋桨柱筒、螺旋桨固定条板、推进螺旋桨、推进轴转杆、橡胶防水盖、推进电机筒的轴心共线，所述推进轴转杆水平插嵌在推进电机筒内部并且采用机械连接，所述推进螺旋桨竖直安装于推进轴转杆后并且采用机械连接，所述推进螺旋桨竖直安装于螺旋桨柱筒内部并且采用间隙配合，所述推进电机筒设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体尾部的左右两侧。

有益效果

在基于环境生态修复水下观测机器人的使用过程中，通过云台摄像头的红外热感观测球更高精度的红外扫描录像和热感应扫描录像，通过集成电路块整编分析图像再配合数据传输天线杆远距离传输，使云台摄像头工作过程中配合水下机器主筒体的深入下潜不会影响数据传输而受到下水距离局限性，通过云台摄像头达到环境生态修复水下观测机器人的观测设备自动补修模糊图片完善成高清图片，观测设备的内部电路高精度配合得到远距离无线传输录像视频数据的效果，使观测结构达到完善并且配合水下机器人观测环境生态修复情况。

在基于环境生态修复水下观测机器人的使用过程中，通过横向推进器的推进螺旋桨与推进电机筒内的轴动电机旋转传动推进水下机器主筒体的水下向前移动，当水下机器主筒体需要深潜入水底，通过纵向推进器向下移动，通过横向推进器使水下机器人也称无人遥控潜水器的运动便捷，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。该设备在水下运动推进移动高速并且高效。

本实用新型的一种基于环境生态修复水下观测机器人，通过云台摄像头的红外热感观测球更高精度的红外扫描录像和热感应扫描录像，通过集成电路块整编分析图像再配合数据传输天线杆远距离传输，使云台摄像头工作过程中配合水下机器主筒体的深入下潜不会影响数据传输而受到下水距离局限性，通过云台摄像头设有红外热感观测球、纵转机械轮、U型托架板、数据传输天线杆、托架板底盘、集成电路块、传动轴承轮、云台摄像头基座，实现了环境生态修复水下观测机器人的观测设备自动补修模糊图片完善成高清图片，观测设备的内部电路高精度配合得到远距离无线传输录像视频数据的效果，使观测结构达到完善并且配合水下机器人观测环境生态修复情况。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人的结构示意图。

图2为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人的镜像结构示意图。

图3为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人的正视结构示意图。

图4为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人的俯视结构示意图。

图5为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人云台摄像头的结构示意图。

图6为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人横向推进器的结构示意图。

图7为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人水密接头的结构示意图。

图8为本实用新型一种基于环境生态修复水下观测机器人机械夹合块的结构示意图。

图中：云台摄像头-1、电池仓防水帽-2、水下耐压罩-3、照明灯管-4、液位传感器-5、电池仓体-6、多排水孔方槽-7、横向推进器-8、主筒体防水环-9、水下机器主筒体-10、纵向推进器-11、水密接头-12、手提把手板-13、机械夹合块-14、红外热感观测球-100、纵转机械轮-101、U型托架板-102、数据传输天线杆-103、托架板底盘-104、集成电路块-105、传动轴承轮-106、云台摄像头基座-107、螺旋桨柱筒-800、螺旋桨固定条板-801、推进螺旋桨-802、推进轴转杆-803、橡胶防水盖-804、推进电机筒-805、接头螺纹柱-1200、螺纹柱底座-1201、弹性橡胶筒-1202、水密机械轮盘-1203、夹合紧固螺帽-1400、横向螺栓孔-1401、L型夹合块-1402。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

实施例一

请参阅图1-图8，本实用新型提供一种基于环境生态修复水下观测机器人：其结构包括：云台摄像头1、电池仓防水帽2、水下耐压罩3、照明灯管4、液位传感器5、电池仓体6、多排水孔方槽7、横向推进器8、主筒体防水环9、水下机器主筒体10、纵向推进器11、水密接头12、手提把手板13、机械夹合块14，所述照明灯管4设有两个并且分别水平焊接在水下机器主筒体10左右两侧，所述照明灯管4与水下机器主筒体10电连接，所述纵向推进器11设有两个并且分别竖直固定在水下机器主筒体10左右两侧，所述横向推进器8与纵向推进器11通过水下机器主筒体10机械连接；

所述云台摄像头1竖直安装于水下耐压罩3内部并且与水下机器主筒体10采用电连接，所述横向推进器8设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体10尾部的左右两侧，所述机械夹合块14设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体10上的左右两侧，所述机械夹合块14与手提把手板13螺纹连接，所述水密接头12垂直固定在水下机器主筒体10上并且内部机械结构相互机械连接，所述多排水孔方槽7设有两个以上并且分别倾斜焊接在水下机器主筒体10左右下角并相通，所述电池仓防水帽2设有两个以上并且分别竖直固定在电池仓体6前后两侧，所述电池仓防水帽2与电池仓体6采用过盈配合，所述主筒体防水环9设有两个并且分别竖直嵌套于水下机器主筒体10前后两侧，所述主筒体防水环9与水下机器主筒体10采用过盈配合，所述多排水孔方槽7倾斜焊接在电池仓体6的中段上；

所述云台摄像头1设有红外热感观测球100、纵转机械轮101、U型托架板102、数据传输天线杆103、托架板底盘104、集成电路块105、传动轴承轮106、云台摄像头基座107，所述纵转机械轮101设有两个并且分别竖直安装于红外热感观测球100左右两侧，所述红外热感观测球100竖直固定在U型托架板102上方并且通过纵转机械轮101机械连接，所述纵转机械轮101设有两个并且分别竖直安装于U型托架板102左右上角，所述U型托架板102竖直固定在托架板底盘104上，所述托架板底盘104与云台摄像头基座107通过传动轴承轮106机械连接，所述托架板底盘104是水平安装于传动轴承轮106上，所述托架板底盘104、传动轴承轮106、云台摄像头基座107的轴心共线，所述传动轴承轮106水平安装于云台摄像头基座107上，所述数据传输天线杆103竖直固定在集成电路块105上并且采用电连接，所述集成电路块105竖直固定在云台摄像头基座107后并且采用电连接，所述红外热感观测球100竖直安装于水下耐压罩3内部并且与水下机器主筒体10采用电连接，所述水密接头12由接头螺纹柱1200、螺纹柱底座1201、弹性橡胶筒1202、水密机械轮盘1203组成，所述接头螺纹柱1200竖直焊接在螺纹柱底座1201上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座1201竖直插嵌在弹性橡胶筒1202内部并且采用过盈配合，所述弹性橡胶筒1202垂直固定在水密机械轮盘1203上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座1201竖直贯穿弹性橡胶筒1202并且与水密机械轮盘1203机械连接，所述水密机械轮盘1203水平固定在水下机器主筒体10上并且内部机械结构相互机械连接，所述机械夹合块14由夹合紧固螺帽1400、横向螺栓孔1401、L型夹合块1402组成，所述夹合紧固螺帽1400竖直嵌套于L型夹合块1402内部并且采用螺纹连接，所述横向螺栓孔1401设有两个并且分别竖直焊接在L型夹合块1402前后两侧，所述L型夹合块1402设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体10上的左右两侧，所述L型夹合块1402与手提把手板13通过夹合紧固螺帽1400螺纹连接。

在基于环境生态修复水下观测机器人的使用过程中，通过云台摄像头1的红外热感观测球100更高精度的红外扫描录像和热感应扫描录像，通过集成电路块105整编分析图像再配合数据传输天线杆103远距离传输，使云台摄像头1工作过程中配合水下机器主筒体10的深入下潜不会影响数据传输而受到下水距离局限性，通过云台摄像头1达到环境生态修复水下观测机器人的观测设备自动补修模糊图片完善成高清图片，观测设备的内部电路高精度配合得到远距离无线传输录像视频数据的效果，使观测结构达到完善并且配合水下机器人观测环境生态修复情况。

本实用新型所述的云台摄像头1就是带有云台的摄像机。它带有承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置，把摄像机装云台上能使摄像机从多个角度进行摄像。云台内装两个电动机。水平及垂直转动的角度大小可通过限位开关进行调整。又分为室内用云台及室外用云台。

横向推进器8是将任何形式的能量转化为机械能的装置。通过旋转叶片或喷气水来产生推力的。可以用来驱动交通工具前进，或是作为其他装置如发电机的动力来源。

本实用新型的云台摄像头1、电池仓防水帽2、水下耐压罩3、照明灯管4、液位传感器5、电池仓体6、多排水孔方槽7、横向推进器8、主筒体防水环9、水下机器主筒体10、纵向推进器11、水密接头12、手提把手板13、机械夹合块14、红外热感观测球100、纵转机械轮101、U型托架板102、数据传输天线杆103、托架板底盘104、集成电路块105、传动轴承轮106、云台摄像头基座107、螺旋桨柱筒800、螺旋桨固定条板801、推进螺旋桨802、推进轴转杆803、橡胶防水盖804、推进电机筒805、接头螺纹柱1200、螺纹柱底座1201、弹性橡胶筒1202、水密机械轮盘1203、夹合紧固螺帽1400、横向螺栓孔1401、L型夹合块1402部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，本实用新型解决的问题是环境生态修复水下观测机器人的观测设备简陋多用录像或者短距离无线传输数据来实现水下与陆地上的通讯收集视频数据，无法高精度远距离传输并且分辨率高清分辨图像，达不到模糊图像自动模拟修补完善的效果，本实用新型通过上述部件的互相组合，可以达到环境生态修复水下观测机器人的观测设备自动补修模糊图片完善成高清图片，观测设备的内部电路高精度配合得到远距离无线传输录像视频数据的效果，使观测结构达到完善并且配合水下机器人观测环境生态修复情况，具体如下所述：

所述纵转机械轮101设有两个并且分别竖直安装于红外热感观测球100左右两侧，所述红外热感观测球100竖直固定在U型托架板102上方并且通过纵转机械轮101机械连接，所述纵转机械轮101设有两个并且分别竖直安装于U型托架板102左右上角，所述U型托架板102竖直固定在托架板底盘104上，所述托架板底盘104与云台摄像头基座107通过传动轴承轮106机械连接，所述托架板底盘104是水平安装于传动轴承轮106上，所述托架板底盘104、传动轴承轮106、云台摄像头基座107的轴心共线，所述传动轴承轮106水平安装于云台摄像头基座107上，所述数据传输天线杆103竖直固定在集成电路块105上并且采用电连接，所述集成电路块105竖直固定在云台摄像头基座107后并且采用电连接，所述红外热感观测球100竖直安装于水下耐压罩3内部并且与水下机器主筒体10采用电连接。实施例二

请参阅图1-图8，本实用新型提供一种基于环境生态修复水下观测机器人：其结构包括：云台摄像头1、电池仓防水帽2、水下耐压罩3、照明灯管4、液位传感器5、电池仓体6、多排水孔方槽7、横向推进器8、主筒体防水环9、水下机器主筒体10、纵向推进器11、水密接头12、手提把手板13、机械夹合块14，所述照明灯管4设有两个并且分别水平焊接在水下机器主筒体10左右两侧，所述照明灯管4与水下机器主筒体10电连接，所述纵向推进器11设有两个并且分别竖直固定在水下机器主筒体10左右两侧，所述横向推进器8与纵向推进器11通过水下机器主筒体10机械连接；

所述云台摄像头1竖直安装于水下耐压罩3内部并且与水下机器主筒体10采用电连接，所述横向推进器8设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体10尾部的左右两侧，所述机械夹合块14设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体10上的左右两侧，所述机械夹合块14与手提把手板13螺纹连接，所述水密接头12垂直固定在水下机器主筒体10上并且内部机械结构相互机械连接，所述多排水孔方槽7设有两个以上并且分别倾斜焊接在水下机器主筒体10左右下角并相通，所述电池仓防水帽2设有两个以上并且分别竖直固定在电池仓体6前后两侧，所述电池仓防水帽2与电池仓体6采用过盈配合，所述主筒体防水环9设有两个并且分别竖直嵌套于水下机器主筒体10前后两侧，所述主筒体防水环9与水下机器主筒体10采用过盈配合，所述多排水孔方槽7倾斜焊接在电池仓体6的中段上；

所述横向推进器8由螺旋桨柱筒800、螺旋桨固定条板801、推进螺旋桨802、推进轴转杆803、橡胶防水盖804、推进电机筒805组成，所述螺旋桨固定条板801设有两个以上均竖直环形焊接在螺旋桨柱筒800的内部并且竖直环形焊接在橡胶防水盖804外围，所述橡胶防水盖804竖直固定在推进电机筒805后并且采用过盈配合，所述螺旋桨柱筒800、螺旋桨固定条板801、推进螺旋桨802、推进轴转杆803、橡胶防水盖804、推进电机筒805的轴心共线，所述推进轴转杆803水平插嵌在推进电机筒805内部并且采用机械连接，所述推进螺旋桨802竖直安装于推进轴转杆803后并且采用机械连接，所述推进螺旋桨802竖直安装于螺旋桨柱筒800内部并且采用间隙配合，所述推进电机筒805设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体10尾部的左右两侧，所述水密接头12由接头螺纹柱1200、螺纹柱底座1201、弹性橡胶筒1202、水密机械轮盘1203组成，所述接头螺纹柱1200竖直焊接在螺纹柱底座1201上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座1201竖直插嵌在弹性橡胶筒1202内部并且采用过盈配合，所述弹性橡胶筒1202垂直固定在水密机械轮盘1203上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座1201竖直贯穿弹性橡胶筒1202并且与水密机械轮盘1203机械连接，所述水密机械轮盘1203水平固定在水下机器主筒体10上并且内部机械结构相互机械连接，所述机械夹合块14由夹合紧固螺帽1400、横向螺栓孔1401、L型夹合块1402组成，所述夹合紧固螺帽1400竖直嵌套于L型夹合块1402内部并且采用螺纹连接，所述横向螺栓孔1401设有两个并且分别竖直焊接在L型夹合块1402前后两侧，所述L型夹合块1402设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体10上的左右两侧，所述L型夹合块1402与手提把手板13通过夹合紧固螺帽1400螺纹连接。

在基于环境生态修复水下观测机器人的使用过程中，通过横向推进器8的推进螺旋桨802与推进电机筒805内的轴动电机旋转传动推进水下机器主筒体10的水下向前移动，当水下机器主筒体10需要深潜入水底，通过纵向推进器11向下移动，通过横向推进器8使水下机器人也称无人遥控潜水器的运动便捷，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。该设备在水下运动推进移动高速并且高效。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种基于环境生态修复水下观测机器人，其结构包括：云台摄像头（1）、电池仓防水帽（2）、水下耐压罩（3）、照明灯管（4）、液位传感器（5）、电池仓体（6）、多排水孔方槽（7）、横向推进器（8）、主筒体防水环（9）、水下机器主筒体（10）、纵向推进器（11）、水密接头（12）、手提把手板（13）、机械夹合块（14），所述照明灯管（4）设有两个并且分别水平焊接在水下机器主筒体（10）左右两侧，所述照明灯管（4）与水下机器主筒体（10）电连接，所述纵向推进器（11）设有两个并且分别竖直固定在水下机器主筒体（10）左右两侧，所述横向推进器（8）与纵向推进器（11）通过水下机器主筒体（10）机械连接，其特征在于：

所述云台摄像头（1）竖直安装于水下耐压罩（3）内部并且与水下机器主筒体（10）采用电连接，所述横向推进器（8）设有两个并且分别水平固定在水下机器主筒体（10）尾部的左右两侧，所述机械夹合块（14）设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体（10）上的左右两侧，所述机械夹合块（14）与手提把手板（13）螺纹连接，所述水密接头（12）垂直固定在水下机器主筒体（10）上并且内部机械结构相互机械连接，所述多排水孔方槽（7）设有两个以上并且分别倾斜焊接在水下机器主筒体（10）左右下角并相通，所述电池仓防水帽（2）设有两个以上并且分别竖直固定在电池仓体（6）前后两侧，所述电池仓防水帽（2）与电池仓体（6）采用过盈配合，所述主筒体防水环（9）设有两个并且分别竖直嵌套于水下机器主筒体（10）前后两侧，所述主筒体防水环（9）与水下机器主筒体（10）采用过盈配合，所述多排水孔方槽（7）倾斜焊接在电池仓体（6）的中段上；

所述云台摄像头（1）设有红外热感观测球（100）、纵转机械轮（101）、U型托架板（102）、数据传输天线杆（103）、托架板底盘（104）、集成电路块（105）、传动轴承轮（106）、云台摄像头基座（107），所述纵转机械轮（101）设有两个并且分别竖直安装于红外热感观测球（100）左右两侧，所述红外热感观测球（100）竖直固定在U型托架板（102）上方并且通过纵转机械轮（101）机械连接，所述纵转机械轮（101）设有两个并且分别竖直安装于U型托架板（102）左右上角，所述U型托架板（102）竖直固定在托架板底盘（104）上，所述托架板底盘（104）与云台摄像头基座（107）通过传动轴承轮（106）机械连接，所述托架板底盘（104）是水平安装于传动轴承轮（106）上，所述托架板底盘（104）、传动轴承轮（106）、云台摄像头基座（107）的轴心共线，所述传动轴承轮（106）水平安装于云台摄像头基座（107）上，所述数据传输天线杆（103）竖直固定在集成电路块（105）上并且采用电连接，所述集成电路块（105）竖直固定在云台摄像头基座（107）后并且采用电连接，所述红外热感观测球（100）竖直安装于水下耐压罩（3）内部并且与水下机器主筒体（10）采用电连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述水密接头（12）由接头螺纹柱（1200）、螺纹柱底座（1201）、弹性橡胶筒（1202）、水密机械轮盘（1203）组成。

3.根据权利要求2所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述接头螺纹柱（1200）竖直焊接在螺纹柱底座（1201）上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座（1201）竖直插嵌在弹性橡胶筒（1202）内部并且采用过盈配合。

4.根据权利要求2所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述弹性橡胶筒（1202）垂直固定在水密机械轮盘（1203）上并且二者的轴心共线，所述螺纹柱底座（1201）竖直贯穿弹性橡胶筒（1202）并且与水密机械轮盘（1203）机械连接。

5.根据权利要求2所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述水密机械轮盘（1203）水平固定在水下机器主筒体（10）上并且内部机械结构相互机械连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述机械夹合块（14）由夹合紧固螺帽（1400）、横向螺栓孔（1401）、L型夹合块（1402）组成。

7.根据权利要求6所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述夹合紧固螺帽（1400）竖直嵌套于L型夹合块（1402）内部并且采用螺纹连接，所述横向螺栓孔（1401）设有两个并且分别竖直焊接在L型夹合块（1402）前后两侧。

8.根据权利要求6所述的一种基于环境生态修复水下观测机器人，其特征在于：所述L型夹合块（1402）设有两个以上并且分别水平安装于水下机器主筒体（10）上的左右两侧，所述L型夹合块（1402）与手提把手板（13）通过夹合紧固螺帽（1400）螺纹连接。