CN219705251U - 一种工业机械臂运动机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械臂安装技术领域，具体的公开了一种工业机械臂运动机构，包括升降台，升降台上侧滑动设有移动座，移动座上侧安装有机械臂本体，移动座左右两侧均设有定位机构，升降台底部平行设有支撑基座，升降台与支撑基座之间安装有两个剪叉式升降机。本实用新型可对机械臂本体进行精确的升降调节和水平调节，可便捷加工较大构件，有效提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂安装技术领域，尤其涉及一种工业机械臂运动机构。
背景技术
工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置，工业机械臂常用于夹持焊钳或焊枪，或者用于搬运压铸或冲压成型的零件或构件，以及进行激光切割，喷涂等操作，工业机械臂有效提高了生产效率。现有的工业机械臂一般安装固定在一个工作点位，由于不能移动，因此不便对较大的构件进行加工操作，例如对大型管道进行切割操作，需要对管道进行移动，以便于工业机械臂进行相关操作，但是大型管道体积较大，存在移动不便以及移动能耗较高的问题。
为此，我们提出一种工业机械臂运动机构来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机械臂运动机构。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
一种工业机械臂运动机构，包括升降台，所述升降台上侧滑动设有移动座，移动座上侧安装有机械臂本体，移动座左右两侧均设有定位机构，升降台底部平行设有支撑基座，升降台与支撑基座之间安装有两个剪叉式升降机。
优选地，所述移动座的前后两侧均转动连接有若干支撑轮。
优选地，所述升降台上侧横向对称固定有两个滑轨，移动座设有与两个滑轨匹配的滑槽。
优选地，所述升降台上侧横向固定有齿条，移动座底部设有与齿条对应的通道，齿条位于两个滑轨之间，移动座侧边竖直固定有电机，电机的输出轴朝下并同轴固定有齿轮，齿轮与齿条啮合匹配。
优选地，所述定位机构包括第一螺杆和第二螺杆，移动座侧边固定有定位座，第一螺杆呈横向设置并螺纹贯穿定位座，第一螺杆上螺纹套设有移动块，第二螺杆呈竖直设置并螺纹贯穿移动块，且第二螺杆的下端同轴固定有定位块，移动块侧边横向对称固定有两个光杆，且两个光杆与移动座滑动连接。
优选地，所述升降台上侧横向均匀设有若干凹槽，且凹槽与定位块嵌合匹配。
优选地，所述升降台与支撑基座之间竖直固定有伸缩杆，伸缩杆位于两个剪叉式升降机之间。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：
本实用新型通过设置升降台和移动座，移动座上安装机械臂本体，可实现对机械臂本体进行精确的升降调节和水平调节，实现有效的灵活的位置调节效果，有效满足了对较大构件的加工需求，提高了工作效率。加工较大构件时，只需根据情况精确设置机械臂本体的工位即可，无需移动构件本身，有效避免了构件本身移动不便以及移动能耗较高的问题。同时通过设置定位机构，可实现移动座在升降台上侧灵活定位的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
图1为本实用新型提出的一种工业机械臂运动机构的第一轴测图；
图2为本实用新型提出的一种工业机械臂运动机构的第二轴测图；
图3为图2中A处的局部放大图。
图中：1、升降台；2、移动座；3、机械臂本体；4、支撑基座；5、剪叉式升降机；6、滑轨；7、齿条；8、电机；9、齿轮；10、第一螺杆；11、第二螺杆；12、定位座；13、移动块；14、定位块；15、光杆；16、凹槽；17、伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
参照图1-3，一种工业机械臂运动机构，包括升降台1，升降台1呈水平设置，且升降台1上侧截面呈矩形，升降台1上侧滑动设有移动座2，移动座2可在升降台1上侧水平移动调节。移动座2上侧安装有机械臂本体3，移动座2可带动机械臂本体3水平移动调节。移动座2左右两侧均设有定位机构，定位机构用于定位移动座2。升降台1底部平行设有支撑基座4，升降台1与支撑基座4之间安装有两个剪叉式升降机5，剪叉式升降机5与现有型号为SGJ1-1的升降机相同。两个剪叉式升降机5位于升降台1下侧两端，可同步启动实现升降台1的升降，可实现精确控制，并可稳定支撑两端，确保机械臂本体3水平移动的稳定。
对于上述示例，本领域技术人员应当知晓，在实施上述的技术方案时升降台1的上侧也可设置多个移动座2以及对应的机械臂本体3。
作为本实用新型的一种技术优化方案，移动座2的前后两侧均转动连接有若干支撑轮，移动座2与升降台1上侧之间设有间隙，若干支撑轮起到支撑的作用。
作为本实用新型的一种技术优化方案，升降台1上侧横向对称固定有两个滑轨6，移动座2设有与两个滑轨6匹配的滑槽，两个滑轨6对移动座2起到稳定限制的作用，使得移动座2移动稳定。
作为本实用新型的一种技术优化方案，升降台1上侧横向固定有齿条7，移动座2底部设有与齿条7对应的通道，齿条7位于两个滑轨6之间，移动座2侧边竖直固定有电机8，电机8的输出轴朝下并同轴固定有齿轮9，齿轮9与齿条7啮合匹配，电机8启动可带动齿轮9精确转动，并可带动齿轮9正转和反转，通过齿轮9与齿条7的啮合作用，可实现对移动座2的移动控制。齿条7两端设有阻挡块，用于防止移动座2移动超出升降台1的范围。
对于上述示例，本领域技术人员应当知晓，在实施上述的技术方案时并不限于使用电机8带动齿轮9配合齿条7控制移动座2移动，也可通过人工推动移动座2移动。
作为本实用新型的一种技术优化方案,定位机构包括第一螺杆10和第二螺杆11，移动座2侧边固定有定位座12，第一螺杆10呈横向设置并螺纹贯穿定位座12，第一螺杆10可横向移动调节，并具有自锁效果。第一螺杆10上螺纹套设有移动块13，移动块13位于远离定位座12的一端。第二螺杆11呈竖直设置并螺纹贯穿移动块13，第二螺杆11可竖直移动调节，并具有自锁效果。且第二螺杆11的下端同轴固定有定位块14，移动块13侧边横向对称固定有两个光杆15，且两个光杆15与移动座2滑动连接，两个光杆15用于限制移动块13，进而限制第一螺杆10，使得第一螺杆10在转动时，移动块13不会转动，且保持水平的稳定移动。
对于上述示例，本领域技术人员应当知晓，在实施上述的技术方案时第一螺杆10和第二螺杆11均可通过手动转动调节，也可通过工具转动调节。例如扳手工具对第一螺杆10和第二螺杆11进行转动调节。
作为本实用新型的一种技术优化方案，升降台1上侧横向均匀设有若干凹槽16，且凹槽16与定位块14嵌合匹配，通过第一螺杆10的水平调节，可实现定位块14与凹槽16的上下对齐效果，定位块14插入凹槽16后，对移动座2起到定位的作用。
对于上述示例，本领域技术人员应当知晓，在实施上述的技术方案时定位块14的下侧截面呈圆形，凹槽16的竖直端面也呈圆形。
作为本实用新型的一种技术优化方案，升降台1与支撑基座4之间竖直固定有伸缩杆17，伸缩杆17位于两个剪叉式升降机5之间，伸缩杆17用于稳定升降台1的升降，防止其晃动。
本实用新型中，该装置的工作原理如下：
安装支撑基座4时，可在地面设置基坑，并将支撑基座4放置到基坑内固定，可使得升降台1的初始高度与地面平齐。在机械臂本体3使用时，可对其进行位置调节，有效满足对较大构件加工的需求，有效提高了工作效率。升降移动时，可同步启动两个剪叉式升降机5，两个剪叉式升降机5带动升降台1升降调节，即带动移动座2和对应的机械臂本体3升降，两个剪叉式升降机5稳定支撑两端，确保机械臂本体3的稳定。水平移动时，可启动电机8，电机8启动可带动齿轮9精确转动，并能够选择控制齿轮9进行正转或反转，通过齿轮9与齿条7的啮合作用，实现对移动座2的移动控制，即实现对机械臂本体3的移动。在移动调节后，通过转动第一螺杆10，调节移动块13移动，使得定位块14与一个凹槽16的上下对齐，之后转动第二螺杆11，使得定位块14插入凹槽16，实现对移动座2进行定位。且机械臂本体3的整体移动调节可进行精确定位，确保机械臂本体3处于加工的工位上。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种工业机械臂运动机构，包括升降台(1)，其特征在于，所述升降台(1)上侧滑动设有移动座(2)，移动座(2)上侧安装有机械臂本体(3)，移动座(2)左右两侧均设有定位机构，升降台(1)底部平行设有支撑基座(4)，升降台(1)与支撑基座(4)之间安装有两个剪叉式升降机(5)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述移动座(2)的前后两侧均转动连接有若干支撑轮。
3.根据权利要求1所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述升降台(1)上侧横向对称固定有两个滑轨(6)，移动座(2)设有与两个滑轨(6)匹配的滑槽。
4.根据权利要求3所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述升降台(1)上侧横向固定有齿条(7)，移动座(2)底部设有与齿条(7)对应的通道，齿条(7)位于两个滑轨(6)之间，移动座(2)侧边竖直固定有电机(8)，电机(8)的输出轴朝下并同轴固定有齿轮(9)，齿轮(9)与齿条(7)啮合匹配。
5.根据权利要求1所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述定位机构包括第一螺杆(10)和第二螺杆(11)，移动座(2)侧边固定有定位座(12)，第一螺杆(10)呈横向设置并螺纹贯穿定位座(12)，第一螺杆(10)上螺纹套设有移动块(13)，第二螺杆(11)呈竖直设置并螺纹贯穿移动块(13)，且第二螺杆(11)的下端同轴固定有定位块(14)，移动块(13)侧边横向对称固定有两个光杆(15)，且两个光杆(15)与移动座(2)滑动连接。
6.根据权利要求5所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述升降台(1)上侧横向均匀设有若干凹槽(16)，且凹槽(16)与定位块(14)嵌合匹配。
7.根据权利要求1所述的一种工业机械臂运动机构，其特征在于，所述升降台(1)与支撑基座(4)之间竖直固定有伸缩杆(17)，伸缩杆(17)位于两个剪叉式升降机(5)之间。
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