CN219676777U - 一种可自由组合的立体仓库教具 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可自由组合的立体仓库教具，包括直线模块、升降模块、夹爪模块、动力模块、至少一填充模块以及至少一货架；直线模块的顶部沿着水平方向活动设置有第一活动座，升降模块的底部通过第一可拆装结构与第一活动座相连接；升降模块沿着竖直方向活动设置有第二活动座，夹爪模块通过第二可拆装结构与第二活动座相连接；动力模块与直线模块相连接，通过动力模块驱使第一活动座进行水平移动；货架设置在填充模块的顶部；直线模块、动力模块和填充模块上均设有用于自由拼接组合的多个模块连接组件。本实用新型的优点：能够方便根据不同场景需求对各个模块进行自由拼接组合，从而更好的满足多场景教学需求，拓展也十分方便。

Description

一种可自由组合的立体仓库教具

技术领域

本实用新型涉及展示平台技术领域，特别涉及一种可自由组合的立体仓库教具。

背景技术

现有立体仓库一般指自动化或智能化的立体仓库，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化、存取自动化、操作简便化，立体仓库是物流仓储行业的趋势，越来越多的物流从业人员对立体仓库进行参观与学习。

然而立体仓库本身占地面积巨大，进行实地参观、教学不太现实，其所需耗费的时间与成本过高，而且不易组织与协调；目前，市面上用于教学的立体仓库模型大多采用虚拟仿真的方式（如申请号为201910953700 .5 公开的一种教学用自动化立体仓库三维模型及仿真系统）或者大型实训平台（如申请号为202120091187 .6公开的一种用于教学的新型立体仓库实训平台），虚拟仿真的优点在于无器材损耗，大型实训平台优点为场景逼真，但是虚拟仿真在模型方面过于简化，故离现实情况较远，无法较好的展示实际场景，从而无法满足教学需求，而大型实训平台体积大，价格昂贵，无法让学生逐一去操控，且不方便拓展。鉴于上述存在的问题，本案发明人对该问题进行深入研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题，在于提供一种可自由组合的立体仓库教具，不仅体积小巧、成本低，且每个功能块均采用模块化设计，能够方便进行拓展，从而更好的满足教学需求。

本实用新型是这样实现的：一种可自由组合的立体仓库教具，包括直线模块、升降模块、夹爪模块、动力模块、至少一填充模块以及至少一货架；

所述直线模块的顶部沿着水平方向活动设置有第一活动座，所述升降模块的底部通过第一可拆装结构与第一活动座相连接；所述升降模块沿着竖直方向活动设置有第二活动座，所述夹爪模块通过第二可拆装结构与第二活动座相连接；所述动力模块与直线模块相连接，通过所述动力模块驱使第一活动座进行水平移动；所述货架设置在填充模块的顶部；所述直线模块、动力模块和填充模块上均设有用于自由拼接组合的多个模块连接组件。

进一步的，所述动力模块包括第一模块壳体以及设置在所述第一模块壳体内的动力输出组件；所述第一模块壳体的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件；

所述动力输出组件包括固设于第一模块壳体内的第一驱动电机、固设于所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮、转动设置在所述第一模块壳体内的至少一根第一动力传动轴以及固设于所述第一动力传动轴一端的第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一动力传动轴的另一端穿过第一模块壳体的侧壁。

进一步的，所述直线模块包括第二模块壳体以及设置在所述第二模块壳体内的直线移动组件；所述第二模块壳体的四个侧壁均设有所述模块连接组件；

所述直线移动组件包括固设于所述第二模块壳体内的滑轨以及转动设置在第二模块壳体内的第二动力传动轴，所述滑轨与第二动力传动轴相互垂直设置；所述第一活动座滑动设置在滑轨上，且所述第二模块壳体的顶部形成供所述第一活动座活动的第一滑槽；所述第二动力传动轴的一端设有第一皮带轮，且第一皮带轮位于滑轨的一端，第二动力传动轴的另一端穿过第二模块壳体的侧壁；所述滑轨的另一端转动设置第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮之间通过第一皮带相连接，所述第一活动座与第一皮带相连接。

进一步的，所述夹爪模块包括第三模块壳体以及设于所述第三模块壳体内的夹爪单元；

所述夹爪单元包括限位框、固定在所述限位框内的第一导向杆、套设在所述第一导向杆中部的弹簧、活动套设在所述第一导向杆两端的铁质夹爪以及设置在两个所述铁质夹爪之间的电磁铁；所述第三模块壳体的端面开设有供所述铁质夹爪伸出和活动的活动开口；

所述限位框的两端形成夹爪活动限位槽，所述铁质夹爪活动设置在夹爪活动限位槽内；所述限位框的中部固设有隔离板，所述隔离板的两侧均固设有所述电磁铁，所述弹簧的一端抵顶于隔离板，弹簧的一端抵顶于铁质夹爪。

进一步的，所述夹爪模块还包括第四模块壳体、固设于所述第四模块壳体内的第二驱动电机、转动设置在第四模块壳体内的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的水平活动滑块以及固设于第四模块壳体内的限位开关；所述第一丝杆的两侧配设有第二导向杆，所述水平活动滑块与第二导向杆滑动连接；

所述限位开关设置在靠近夹爪单元的一端；所述第一丝杆在远离夹爪单元的一端固设有第三齿轮，所述第二驱动电机的输出端固设有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合设置；所述第四模块壳体上在对应所述水平活动滑块的位置开设有第二滑槽，所述第三模块壳体活动套设在第四模块壳体外，且所述第三模块壳体与水平活动滑块相连接。

进一步的，所述升降模块包括第五模块壳体以及设置在所述第五模块壳体内的升降组件；

所述升降组件包括沿着竖直方向转动设置在第五模块壳体内的第二丝杆以及固设于第五模块壳体内第三驱动电机；所述第三驱动电机的输出端设有第三皮带轮，所述第二丝杆的一端设有第四皮带轮，所述第三皮带轮与第四皮带轮之间通过第二皮带相连接；所述第二活动座与第二丝杆螺纹连接，且所述第二丝杆的两侧配设有第三导向杆，所述第二活动座与第三导向杆滑动连接。

进一步的，所述填充模块包括第六模块壳体，所述第六模块壳体的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件。

进一步的，所述第一可拆装结构包括固设于升降模块底部的第一楔块以及设于第一活动座上的第一楔块固定件，拼装时所述第一楔块固定在第一楔块固定件上；

所述第二可拆装结构包括固设于夹爪模块的侧壁的第二楔块以及设于第二活动座上的第二楔块固定件，拼装时所述第二楔块固定在第二楔块固定件上。

进一步的，所述货架由下至上设置有多层置物格，所述置物格内设有传感器。

通过采用本实用新型的技术方案，至少具有如下有益效果：

1、采用模块化的方式，将整个立体仓库教具依据不同功能块拆分成包括直线模块、升降模块、夹爪模块、动力模块、填充模块和货架这六个主模块，直线模块、升降模块和夹爪模块能够拼接形成码垛机，且直线模块、动力模块和填充模块均设有多个模块连接组件，可通过模块连接组件实现自由拼接组合，因此在实际教学的过程中，能够方便根据不同场景需求对各个模块进行自由拼接组合，从而更好的满足多场景教学需求，拓展也十分方便。

2、整个立体仓库教具体积小，占地面积小，只需使用课桌就能实现教学，使用方便，维护成本也低。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型立体仓库教具的分解图；

图2是本实用新型实施例中立体仓库教具的组合整体图；

图3是本实用新型实施例中立体仓库教具组合后的剖视图；

图4是本实用新型实施例中直线模块、升降模块和夹爪模块的分解图；

图5是本实用新型实施例中直线模块的内部结构图；

图6是本实用新型实施例中升降模块的内部结构图；

图7是本实用新型实施例中夹爪模块的整体图；

图8是本实用新型实施例中夹爪模块在第三模块壳体与第四模块壳体产生相对滑动下的俯视图；

图9是本实用新型实施例中夹爪模块在除去第三模块壳体后的俯视图；

图10是本实用新型实施例中夹爪模块在除去第三模块壳体与第四模块壳体后的正视图；

图11是本实用新型实施例中夹爪模块在除去第三模块壳体与第四模块壳体后的俯视图；

图12是本实用新型实施例中夹爪单元的剖视图；

图13是本实用新型实施例中动力模块的剖视图；

图14是本实用新型实施例中第一可拆装结构的装配结构示意图；

图15是本实用新型实施例中第二可拆装结构的装配结构示意图。

附图标记说明：

立体仓库教具100；

直线模块1，第一活动座11，第二模块壳体12，第一滑槽121，直线移动组件13，滑轨131，第二动力传动轴132，第一皮带轮133，第二皮带轮134；

升降模块2，第二活动座21，第五模块壳体22，升降组件23，第二丝杆231，第三驱动电机232，第三皮带轮233，第四皮带轮234，第三导向杆235；

夹爪模块3，第三模块壳体31，夹爪单元32，限位框321，夹爪活动限位槽3211，隔离板3212，第一导向杆322，弹簧323，铁质夹爪324，电磁铁325，第四模块壳体33，第二滑槽331，第二驱动电机34，第四齿轮341，第一丝杆35，第三齿轮351，水平活动滑块36，限位开关37，第二导向杆38；

动力模块4，第一模块壳体41，动力输出组件42，第一驱动电机421，第一齿轮422，第一动力传动轴423，第二齿轮424；

填充模块5，第六模块壳体51；

货架6，置物格61，传感器62；

第一可拆装结构7，第一楔块71，第一楔块固定件72，第一楔块装配槽721，第一楔块推块722，第一螺栓723；

第二可拆装结构8，第二楔块81，第二楔块固定件82，第二楔块装配槽821，第二楔块推块822，第二螺栓823；

模块连接组件9；

线路插接座10。

具体实施方式

为了更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

在此需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后等）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本实用新型的核心发明构思是：采用模块化的设计方式，将立体仓库教具以功能块的方式分解成多个模块，且各个模块之间能够以拼接的方式进行自由组合，从而适应多种不同场景变化。

请参阅图1至图15所示，本实用新型一种可自由组合的立体仓库教具100的较佳实施例，立体仓库教具100包括直线模块1、升降模块2、夹爪模块3、动力模块4、至少一填充模块5以及至少一货架6；

所述直线模块1的顶部沿着水平方向活动设置有第一活动座11，所述升降模块2的底部通过第一可拆装结构7与第一活动座11相连接；所述升降模块2沿着竖直方向活动设置有第二活动座21，所述夹爪模块3通过第二可拆装结构8与第二活动座21相连接；将直线模块1与升降模块2通过第一可拆装结构7拼接在一起，以及将夹爪模块3与升降模块2通过第二可拆装结构8拼接在一起后，直线模块1、升降模块2和夹爪模块3正好组合成一个码垛机，其中，直线模块1能够带动升降模块2和夹爪模块3进行左右直线移动，升降模块2能够带动夹爪模块3进行上下移动，夹爪模块3能够取放物品，因此通过直线模块1、升降模块2和夹爪模块3相互配合，能够很好的实现将物品放置到货架6上或者从货架6取下物品；

所述动力模块4与直线模块1相连接，通过所述动力模块4驱使第一活动座11进行水平移动，即所述动力模块4用于对直线模块1提供左右直线移动所需的动力；所述货架6设置在填充模块5的顶部，因升降模块2设置在直线模块1的顶部，而直线模块1具有一定的高度，因此通过将货架6设置在填充模块5上，可利用填充模块5来补偿直线模块1所带来的高度差，使夹爪模块3能够更好的从货架6取放物品；所述直线模块1、动力模块4和填充模块5上均设有用于自由拼接组合的多个模块连接组件9，使用各个模块之间能够进行自由拼接组合。

通过采用本实用新型的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

1、采用模块化的方式，将整个立体仓库教具100依据不同功能块拆分成包括直线模块1、升降模块2、夹爪模块3、动力模块4、填充模块5和货架6这六个主模块，直线模块1、升降模块2和夹爪模块3能够拼接形成码垛机，且直线模块1、动力模块4和填充模块5均设有多个模块连接组件9，可通过模块连接组件9实现自由拼接组合，因此在实际教学的过程中，能够方便根据不同场景需求对各个模块进行自由拼接组合，从而更好的满足多场景教学需求，拓展也十分方便。

2、整个立体仓库教具100体积小，占地面积小，只需使用课桌就能实现教学，使用方便，维护成本也低。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，请重点参照图13所示，所述动力模块4包括第一模块壳体41以及设置在所述第一模块壳体41内的动力输出组件42；所述第一模块壳体41的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件9，具体的，可以根据实际需要在第一模块壳体41的四个侧壁以及顶壁设置1个或多个模块连接组件9；在该较佳实施方式中，通过在第一模块壳体41的四个侧壁以及顶壁均设置模块连接组件9，使得在实际使用时，该动力模块4的四周和顶部都能够与其它模块实现拼接组合。

更具体的，所述动力输出组件42包括固设于第一模块壳体41内的第一驱动电机421、固设于所述第一驱动电机421的输出端的第一齿轮422、转动设置在所述第一模块壳体41内的至少一根第一动力传动轴423以及固设于所述第一动力传动轴423一端的第二齿轮424，所述第二齿轮424与第一齿轮422相啮合，所述第一动力传动轴423的另一端穿过第一模块壳体41的侧壁。工作时，通过第一驱动电机421驱使第一齿轮422旋转，第一齿轮422通过第二齿轮424联动至少一根第一动力传动轴423进行转动，因第一动力传动轴423的另一端穿过第一模块壳体41的侧壁，因此只需将直线模块1的动力输入端与该第一动力传动轴423的另一端对接，即可利用动力输出组件42驱使直线模块1进行工作。

优选的，所述第一模块壳体41内转动设置有两根所述第一动力传动轴423，且两根所述第一动力传动轴423的一端均通过第二齿轮424与第一齿轮422相啮合设置，所述第二齿轮424和第一齿轮422均采用锥齿轮，两根所述第一动力传动轴423的另一端分别从前、后两侧穿过第一模块壳体41的侧壁，这样在需要时就能够利用一个动力模块4对两个直线模块1同时提供所需的动力。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，请重点参照图5所示，所述直线模块1包括第二模块壳体12以及设置在所述第二模块壳体12内的直线移动组件13；所述第二模块壳体12的四个侧壁均设有所述模块连接组件9，具体的，可以根据实际需要在第二模块壳体12的四个侧壁设置一个或多个模块连接组件9，例如在第二模块壳体12的前、后两侧间距设置多个模块连接组件9，在第二模块壳体12的左、右两端各设置一个模块连接组件9；在该较佳实施方式中，通过在第二模块壳体12的四个侧壁均设置模块连接组件9，使得在实际使用时，该直线模块1的四周都能够与其它模块实现拼接组合。

所述直线移动组件13包括固设于所述第二模块壳体12内的滑轨131以及转动设置在第二模块壳体12内的第二动力传动轴132，所述滑轨131与第二动力传动轴132相互垂直设置；所述第一活动座11滑动设置在滑轨131上，且所述第二模块壳体12的顶部形成供所述第一活动座11活动的第一滑槽121；所述第二动力传动轴132的一端设有第一皮带轮133，且第一皮带轮133位于滑轨131的一端，第二动力传动轴132的另一端穿过第二模块壳体12的侧壁，以便于使用时将第二动力传动轴132与动力模块4的第一动力传动轴423对接实现动力传递；所述滑轨131的另一端转动设置第二皮带轮134，所述第一皮带轮133与第二皮带轮134之间通过第一皮带（未图示）相连接，所述第一活动座11与第一皮带相连接。

所述直线模块1在使用时，需要将直线模块1的第二动力传动轴132与动力模块4的第一动力传动轴423相连接，具体可采用联轴器进行连接；工作时，通过动力模块4输出动力，并由第一动力传动轴423带动第二动力传动轴132进行转动，因第一皮带轮133固定在第二动力传动轴132上，因此第二动力传动轴132在转动时，第一皮带轮133能够带动第一皮带进行传动，从而实现带动第一活动座11沿着滑轨131进行移动。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，请重点参照图7至图12所示，所述夹爪模块3包括第三模块壳体31以及设于所述第三模块壳体31内的夹爪单元32；

所述夹爪单元32包括限位框321、固定在所述限位框321内的第一导向杆322、套设在所述第一导向杆322中部的弹簧323、活动套设在所述第一导向杆322两端的铁质夹爪324以及设置在两个所述铁质夹爪324之间的电磁铁325；所述第三模块壳体31的端面开设有供所述铁质夹爪324伸出和活动的活动开口（未图示）；具体的，所述限位框321内可设置两根第一导向杆322，且铁质夹爪324与两根第一导向杆322均活动套设连接，这样可以使铁质夹爪324活动时更加稳定；

所述限位框321的两端形成夹爪活动限位槽3211，所述铁质夹爪324活动设置在夹爪活动限位槽3211内；所述限位框321的中部固设有隔离板3212，所述隔离板3212的两侧均固设有所述电磁铁325，所述弹簧323的一端抵顶于隔离板3212，弹簧323的一端抵顶于铁质夹爪324。

所述夹爪模块3在使用时，当对所述电磁铁325进行通电时，所述电磁铁325能够产生磁力，并在磁力的作用下使两个铁质夹爪324由两侧向中间相互靠拢，以实现对物品进行抓取，此时弹簧323处于压缩蓄能状态；当对所述电磁铁325进行断电时，所述电磁铁325的磁力消失，两个铁质夹爪324在弹簧323的弹力作用下由中间向两侧张开，从而实现将物品松开。

更具体的，所述夹爪模块3还包括第四模块壳体33、固设于所述第四模块壳体33内的第二驱动电机34、转动设置在第四模块壳体33内的第一丝杆35、螺纹连接在第一丝杆35上的水平活动滑块36以及固设于第四模块壳体33内的限位开关37；所述第一丝杆35的两侧配设有第二导向杆38，所述水平活动滑块36与第二导向杆38滑动连接，该第二导向杆38能够对水平活动滑块36起到引导作用，使水平活动滑块36能够更加平稳的进行滑动；所述限位开关37设置在靠近夹爪单元32的一端，该限位开关37用于对水平活动滑块36起到限位作用；所述第一丝杆35在远离夹爪单元32的一端固设有第三齿轮351，所述第二驱动电机34的输出端固设有第四齿轮341，所述第三齿轮351与第四齿轮341相啮合设置；所述第四模块壳体33上在对应所述水平活动滑块36的位置开设有第二滑槽331，所述第三模块壳体31活动套设在第四模块壳体33外，且所述第三模块壳体31与水平活动滑块36相连接。

所述夹爪模块3在工作时，可通过第二驱动电机34驱使第三齿轮351和第四齿轮341联动第一丝杆35进行转动，第一丝杆35在转动的过程中，水平活动滑块36能够在第一丝杆35进行移动，从而带动第三模块壳体31和设置在第三模块壳体31上的夹爪单元32进行移动，这样夹爪单元32就能够实现从货架6内将物品往外取出或者将物品放入至货架6内。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，请重点参照图6所示，所述升降模块2包括第五模块壳体22以及设置在所述第五模块壳体22内的升降组件23；

所述升降组件23包括沿着竖直方向转动设置在第五模块壳体22内的第二丝杆231以及固设于第五模块壳体22内第三驱动电机232；所述第三驱动电机232的输出端设有第三皮带轮233，所述第二丝杆231的一端设有第四皮带轮234，所述第三皮带轮233与第四皮带轮234之间通过第二皮带（未图示）相连接；所述第二活动座21与第二丝杆231螺纹连接，且所述第二丝杆231的两侧配设有第三导向杆235，所述第二活动座21与第三导向杆235滑动连接，所述第三导向杆235能够对第二活动座21起到引导作用，使第二活动座21移动更加平稳。

所述升降模块2在工作时，通过第三驱动电机232驱使第三皮带轮233进行旋转，第三皮带轮233通过第二皮带联动第四皮带轮234和第二丝杆231进行旋转，第二丝杆231在旋转的过程中，第二活动座21能够在第二丝杆231上进行移动，从而实现带动第二活动座21和安装在第二活动座21上的夹爪模块3进行升降移动。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述填充模块5包括第六模块壳体51，所述第六模块壳体51的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件9，使得在实际使用时，该填充模块5的四周和顶部都能够与其它模块实现拼接组合。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，请重点参照图14所示，所述第一可拆装结构7包括固设于升降模块2底部的第一楔块71以及设于第一活动座11上的第一楔块固定件72，拼装时所述第一楔块71固定在第一楔块固定件72上；

更具体的，所述第一楔块固定件72内形成有第一楔块装配槽721，所述第一楔块装配槽721内滑动设置有第一楔块推块722，所述第一楔块固定件72的侧壁设有插入至第一楔块装配槽721的第一螺栓723，使用时，当将升降模块2的第一楔块71置于第一楔块装配槽721内时，转动第一螺栓723推动第一楔块推块722，使第一楔块推块722将第一楔块71顶紧在第一楔块装配槽721内。

请重点参照图15所示，所述第二可拆装结构8包括固设于夹爪模块3的侧壁的第二楔块81以及设于第二活动座21上的第二楔块固定件82，拼装时所述第二楔块81固定在第二楔块固定件82上；

更具体的，所述第二楔块固定件82内形成有第二楔块装配槽821，所述第二楔块装配槽821内滑动设置有第二楔块推块822，所述第二楔块固定件82的侧壁设有插入至第二楔块装配槽821的第二螺栓823，使用时，当将夹爪模块3的第二楔块81置于第二楔块装配槽821内时，转动第二螺栓823推动第二楔块推块822，使第二楔块推块822将第二楔块81顶紧在第二楔块装配槽821内。

作为本实用新型的一种较佳实施方式，所述货架6由下至上设置有多层置物格61，以便于放置物品；所述置物格61内设有传感器62，所述传感器62能够检测置物格61内是否具有物品。

本实用新型在具体实施时，所述模块连接组件9的具体结构可以采用多种方式实现。例如，所述模块连接组件9为固定在直线模块1、动力模块4和填充模块5上的销孔座，并可以采用销柱实现组合拼接；又如，可将直线模块1的第二模块壳体12、动力模块4的第一模块壳体41和填充模块5的第六模块壳体51的底板或顶板设计成可拆卸的板，所述模块连接组件9为固定在第二模块壳体12、第一模块壳体41和第六模块壳体51上的锁付座，在拼接组合时可利用螺栓将两个模块的锁付连接在一起。

在本实用新型的较佳实施例中，所述直线模块1、升降模块2、夹爪模块3、动力模块4等之上还可以根据需要设置线路插接座10，便于实现供电、信号传输等功能。

下面结合具体组合实例来对本实用新型的技术方案做进一步详细说明：

如图1至3所示，整个立体仓库教具100包括1个直线模块1、1个升降模块2、1个夹爪模块3、1个动力模块4、4个填充模块5以及4个货架6；将升降模块2的底部通过第一可拆装结构7与直线模块1的第一活动座11拼接组合在一起，同时将夹爪模块3通过第二可拆装结构8与升降模块2的第二活动座21拼接组合在一起；将动力模块4与直线模块1的前侧面拼接组合在一起，将4个填充模块5整齐排列并与直线模块1的后侧面拼接组合在一起，同时将每个货架6的底部均与一个填充模块5拼接组合在一起，并使夹爪模块3的夹爪单元32朝向货架6方向，这样就能够利用夹爪模块3的夹爪单元32对货架6上的物品进行取放操作。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是熟悉本技术领域的技术人员应当理解，我们所描述的具体的实施例只是说明性的，而不是用于对本实用新型的范围的限定，熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化，都应当涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (9)

1.一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：包括直线模块、升降模块、夹爪模块、动力模块、至少一填充模块以及至少一货架；

所述直线模块的顶部沿着水平方向活动设置有第一活动座，所述升降模块的底部通过第一可拆装结构与第一活动座相连接；所述升降模块沿着竖直方向活动设置有第二活动座，所述夹爪模块通过第二可拆装结构与第二活动座相连接；所述动力模块与直线模块相连接，通过所述动力模块驱使第一活动座进行水平移动；所述货架设置在填充模块的顶部；所述直线模块、动力模块和填充模块上均设有用于自由拼接组合的多个模块连接组件。

2.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述动力模块包括第一模块壳体以及设置在所述第一模块壳体内的动力输出组件；所述第一模块壳体的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件；

所述动力输出组件包括固设于第一模块壳体内的第一驱动电机、固设于所述第一驱动电机的输出端的第一齿轮、转动设置在所述第一模块壳体内的至少一根第一动力传动轴以及固设于所述第一动力传动轴一端的第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第一动力传动轴的另一端穿过第一模块壳体的侧壁。

3.如权利要求2所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述直线模块包括第二模块壳体以及设置在所述第二模块壳体内的直线移动组件；所述第二模块壳体的四个侧壁均设有所述模块连接组件；

所述直线移动组件包括固设于所述第二模块壳体内的滑轨以及转动设置在第二模块壳体内的第二动力传动轴，所述滑轨与第二动力传动轴相互垂直设置；所述第一活动座滑动设置在滑轨上，且所述第二模块壳体的顶部形成供所述第一活动座活动的第一滑槽；所述第二动力传动轴的一端设有第一皮带轮，且第一皮带轮位于滑轨的一端，第二动力传动轴的另一端穿过第二模块壳体的侧壁；所述滑轨的另一端转动设置第二皮带轮，所述第一皮带轮与第二皮带轮之间通过第一皮带相连接，所述第一活动座与第一皮带相连接。

4.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述夹爪模块包括第三模块壳体以及设于所述第三模块壳体内的夹爪单元；

所述夹爪单元包括限位框、固定在所述限位框内的第一导向杆、套设在所述第一导向杆中部的弹簧、活动套设在所述第一导向杆两端的铁质夹爪以及设置在两个所述铁质夹爪之间的电磁铁；所述第三模块壳体的端面开设有供所述铁质夹爪伸出和活动的活动开口；

所述限位框的两端形成夹爪活动限位槽，所述铁质夹爪活动设置在夹爪活动限位槽内；所述限位框的中部固设有隔离板，所述隔离板的两侧均固设有所述电磁铁，所述弹簧的一端抵顶于隔离板，弹簧的一端抵顶于铁质夹爪。

5.如权利要求4所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述夹爪模块还包括第四模块壳体、固设于所述第四模块壳体内的第二驱动电机、转动设置在第四模块壳体内的第一丝杆、螺纹连接在第一丝杆上的水平活动滑块以及固设于第四模块壳体内的限位开关；所述第一丝杆的两侧配设有第二导向杆，所述水平活动滑块与第二导向杆滑动连接；

所述限位开关设置在靠近夹爪单元的一端；所述第一丝杆在远离夹爪单元的一端固设有第三齿轮，所述第二驱动电机的输出端固设有第四齿轮，所述第三齿轮与第四齿轮相啮合设置；所述第四模块壳体上在对应所述水平活动滑块的位置开设有第二滑槽，所述第三模块壳体活动套设在第四模块壳体外，且所述第三模块壳体与水平活动滑块相连接。

6.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述升降模块包括第五模块壳体以及设置在所述第五模块壳体内的升降组件；

所述升降组件包括沿着竖直方向转动设置在第五模块壳体内的第二丝杆以及固设于第五模块壳体内第三驱动电机；所述第三驱动电机的输出端设有第三皮带轮，所述第二丝杆的一端设有第四皮带轮，所述第三皮带轮与第四皮带轮之间通过第二皮带相连接；所述第二活动座与第二丝杆螺纹连接，且所述第二丝杆的两侧配设有第三导向杆，所述第二活动座与第三导向杆滑动连接。

7.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述填充模块包括第六模块壳体，所述第六模块壳体的四个侧壁以及顶壁均设有所述模块连接组件。

8.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述第一可拆装结构包括固设于升降模块底部的第一楔块以及设于第一活动座上的第一楔块固定件，拼装时所述第一楔块固定在第一楔块固定件上；

所述第二可拆装结构包括固设于夹爪模块的侧壁的第二楔块以及设于第二活动座上的第二楔块固定件，拼装时所述第二楔块固定在第二楔块固定件上。

9.如权利要求1所述的一种可自由组合的立体仓库教具，其特征在于：所述货架由下至上设置有多层置物格，所述置物格内设有传感器。