CN219674845U - 一种敲舟装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种敲舟装置，属于舟皿清理技术领域，包括：翻转机构设置有用于夹持舟皿的夹持装置，夹持装置连接有用于驱动夹持装置进行翻转的翻转驱动装置；支撑机构安装在翻转机构的下方，设置有用于支撑在舟皿的下方的支撑件，升降驱动装置通过驱动支撑件进行升降以对舟皿进行支撑或解除支撑；敲打机构安装在翻转机构的一侧，具有敲打件和与敲打件连接的往复驱动装置，对翻转后的舟皿的上方区域进行敲打。本实用新型中，通过支撑机构对支撑件进行升起支撑舟皿，增强敲击时舟皿的固定，避免因敲打而导致舟皿掉落。支撑之后，敲打机构对舟皿进行往复敲打，不断地对舟皿进行振动敲击，对舟皿内壁上的粉尘进行彻底清理。

Description

一种敲舟装置

技术领域

本实用新型涉及舟皿清理技术领域，具体涉及一种敲舟装置。

背景技术

工业粉末需要使用舟皿进行生产，因为舟皿在还原炉中长期循环使用，舟皿中残余的粉末、以及舟皿材质脱落的碎片会影响到粉末的品质，因此需要对舟皿进行定期清理。

现有技术中清理过程主要是：将舟皿运送到清理位置，将舟皿夹持之后，通过三轴机械手带动刷头进行移动对舟皿进行清理，然后对清理掉的杂质进行吸尘。

现有技术虽然能够清理舟皿内壁上粘结的大部分粉末、铁屑，但是对于舟皿底部脱落片状铁屑及烧结物的清理效果有限，因此需要再通过人工手敲舟皿的方式对其进行补充清理，生产效率较低。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的舟皿清理装置无法全面清理舟皿的缺陷，从而提供一种敲舟装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种敲舟装置，包括：翻转机构，设置有用于夹持舟皿的夹持装置，夹持装置连接有翻转驱动装置，翻转驱动装置用于驱动夹持装置进行翻转；支撑机构，安装在翻转机构的下方，支撑机构具有用于支撑在舟皿的下方的支撑件，支撑件连接有升降驱动装置，升降驱动装置用于驱动支撑件进行升降以对舟皿进行支撑或解除支撑；敲打机构，安装在翻转机构的一侧，敲打机构具有敲打件和与敲打件连接的往复驱动装置，往复驱动装置用于驱动敲打件对翻转后的舟皿的上方区域进行敲打。

优选地，支撑件具有沿舟皿的长度方向间隔设置的至少两个。

优选地，升降驱动装置包括转动电机，转动电机的驱动端与支撑件连接，转动电机用于驱动支撑件翻转以改变支撑件的高度对舟皿进行支撑或解除支撑。

优选地，翻转机构的下方设置有收集箱，收集箱的底板为倾斜板，收集箱的一侧具有清理口。

优选地，夹持装置包括：托板和设置在托板两侧的夹爪，托板上设置有用于避让敲打件的避位孔。

优选地，还包括：支架，翻转机构安装在支架上；抓取装置，安装在支架上，抓取装置具有用于抓取并移动舟皿的抓手，通过抓手用于将舟皿放置到翻转机构上以及将舟皿从翻转机构上取下。

优选地，翻转机构在支架上具有间隔设置的两组。

优选地，还包括：输送装置，安装在支架上，输送装置上具有用于定位舟皿的定位组件，抓取装置从输送装置的定位组件处抓取舟皿。

优选地，输送装置包括输送带，定位组件包括对称设置在输送带横向两侧的夹持件。

优选地，夹持件包括：夹持板和与夹持板连接的夹持驱动件，夹持驱动件用于驱动夹持板朝向输送带的横向方向进行移动，以与相对设置的另一夹持板配合夹持输送带上的舟皿；夹持件还包括：设置在夹持板两侧的夹爪，夹爪通过夹爪驱动件驱动以对舟皿的端部进行夹持或解除夹持。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的敲舟装置，舟皿放置在翻转机构上后，夹持装置进行夹持固定，再翻转舟皿，通过支撑机构对支撑件进行升起支撑舟皿，增强敲击时舟皿的固定，避免因敲打而导致舟皿掉落。支撑之后，敲打机构对舟皿进行往复敲打，对舟皿内壁上的粉末等物质进行松动，通过敲打装置的自动化敲打，对舟皿内壁上的粉尘进行彻底清理。

2.本实用新型提供的敲舟装置，通过在翻转机构的下方设置收集箱，敲落下的粉尘掉落到密闭的收集箱中，倾斜板滑落到清理口处进行集中收集，整个装置在敲击时处于全封闭状态，同时无需额外添加吸尘设备，节约经济成本。

3.本实用新型提供的敲舟装置，通过在舟皿的下侧设置支撑件，支撑件在敲打时对舟皿进行硬支撑，保证敲打机构在敲打时舟皿的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一种实施方式中提供的敲舟装置的主视图；

图2为图1中敲舟装置的左视图；

图3为图1中敲舟装置的俯视图；

图4为图1中敲舟装置隐藏输送装置的立体图；

图5为图4中的A部放大图；

图6为图1中翻转机构和敲打机构的立体图；

图7为图6中翻转机构的立体图；

图8为图6中托板的立体图；

图9为图6中的翻转驱动装置和夹持组件配合的立体图；

图10为图6中的支撑机构与舟皿配合的立体图。

附图标记说明：

1、翻转机构；101、夹持装置；1011、托板；1012、第一夹爪；1013、连接板；1014、连接轴；102、翻转驱动装置；

2、支撑机构；201、支撑件；202、升降驱动装置；203、转动电机；204、转动轴；

3、敲打机构；301、敲打件；302、往复驱动装置；

4、收集箱；5、倾斜板；6、避位孔；7、清理口；8、支架；

9、抓取装置；901、抓手；

10、输送装置；1001、输送带；

11、定位组件；111、夹持件；1111、夹持板；1112、夹持驱动件；1113、第二夹爪；1114、夹爪驱动件；

12、舟皿；

13、安装座；

14、传感器。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

本实施例提供的敲舟装置，用于还原炉中舟皿12的粉尘清理。

如图1、图5、图6所示，为本实施例所提供的敲舟装置的一种具体实施方式，当需要对舟皿12进行敲打时，通过抓手901将舟皿12放置于托板1011上，由第一夹爪1012进行夹持后，翻转驱动装置102驱动夹持装置101翻转一定角度；翻转之后，支撑机构2中的升降驱动装置202启动，带动转动轴204旋转，从而使转动轴204上的支撑件201朝向舟皿12的方向旋转，直到支撑件201抵接到舟皿12的底面上对舟皿12进行支撑，防止敲打时夹持装置101对舟皿12的夹持不够导致舟皿12掉落。支撑之后，敲打机构3通过往复驱动装置302使得敲打件301不断地击打舟皿12，对其内壁上的粉尘进行清理。在本实施例中，翻转驱动装置102为电机，夹持装置101的托板1011的长度方向的两侧设置有两块连接板，连接板与托板1011为相互垂直地设置。连接板1013上设置有连接轴1014，连接板1013通过轴承与连接轴1014转动连接。其中，一端的连接轴1014通过联轴器与翻转驱动装置102连接，另一端的连接轴与轴承座连接，方便托板1011进行转动。翻转驱动装置102驱动托板1011带动舟皿12翻转180度，使得舟皿12的底面朝上，敲打机构3对其底面进行敲打，可除去舟皿12内残留的粉末、碎片等物质。在敲打的同时，由支撑机构2对舟皿12进行支撑，此时可增大敲打结构3的敲打力度，快速对残留的粉末等进行清理，生产效率更高。在另外的一些实施方式中，翻转驱动装置102的翻转角度可根据实际需要进行调整。

如图7所示，为本实施例所提供的敲舟装置，支撑件201具有沿舟皿12的长度方向间隔设置的至少两个。本实施例中，支撑件201设有两个，支撑件201为长方形板，两个支撑件201分别支撑在舟皿12长度方向的两端，可提高对于舟皿12敲打时的稳定性。另外，作为一种可替换的实施方式，支撑件201可沿舟皿12的宽度方向设置。

如图7所示，为本实施例所提供的敲舟装置，升降驱动装置202包括转动电机203，转动电机203的驱动端与支撑件201连接，转动电机203用于驱动支撑件201翻转以改变支撑件201的高度对舟皿12进行支撑或解除支撑。转动电机203设置在收集箱4的外壁上，转动电机203连接一根转动轴204，支撑件201设置在转动轴204上与转动轴204通过螺栓进行固定。转动轴204的另一侧设置有轴承座。当升降驱动装置202处于解除支撑状态时，支撑件201为水平状态。当需要对舟皿12进行支撑时，转动电机203启动并驱动转动轴204旋转，进而带动支撑件201以旋转轴为圆心向舟皿12的方向转动，转动一定角度后与舟皿12抵接。本实施例中，转动轴204的轴线与舟皿12的长度方向垂直。另外，作为一种可替换的实施方式，升降驱动装置202可设置为气缸，通过驱动支撑件201进行上下移动对舟皿12进行支撑或解除支撑。

如图2、图7所示，为本实施例所提供的敲舟装置，翻转机构1的下方设置有收集箱4，收集箱4的底板为倾斜板5，收集箱4的一侧具有清理口7。收集箱4用于将敲打掉落的粉尘进行收集，由于底板有倾斜板5，粉尘掉落到倾斜板5上滑落到清理口7，在清理口7安装收集袋，用于对粉尘进行收集。另外，作为一种可替换的实施方式，收集箱4的底板设为倾斜板5，在倾斜板5的高处设置有多个吹气孔，吹气孔用于连接外部的吹气设备，在敲打完成之后，开启吹气设备将倾斜板5上存留的粉尘吹落到收集袋中。

如图5、图8所示，为本实施例所提供的敲舟装置，夹持装置101包括：托板1011和设置在托板1011两侧的第一夹爪1012，托板1011上设置有用于避让敲打件301的避位孔6。本实施例中，托板1011的两端分别设置有两个第一夹爪1012，气缸分别带动第一夹爪1012进行移动。同时在托板1011上设置两个避位孔6，在托板1011翻转180度之后，两个敲打件301通过避位孔6后敲打舟皿12的底部，使得敲打件301直接敲打舟皿12，提高敲打的强度和清理的效果。避位孔6的数量也可设置为其他数量，如设置一个避位孔6，两个敲打件301通过一个避位孔6敲打舟皿12。另外，作为一种可替换的实施方式，托板1011的四角位置可设置固定杆，转动片的中间位置与固定杆铰接，通过气缸对转动片的一端驱动使得转动片以铰接点为圆心进行转动，另一端压紧或者解除压紧状态。

如图1、图2、图3所示，为本实施例所提供的敲舟装置，还包括：支架8，翻转机构1安装在支架8上；抓取装置9，安装在支架8上，抓取装置9具有用于抓取并移动舟皿12的抓手901，通过抓手901用于将舟皿12放置到翻转机构1上以及将舟皿12从翻转机构1上取下。本实施例中，支架8分为上下两层，其中抓取装置9设置在上层支架8，翻转机构1固定安装在下层支架8上。其中抓取装置9为两轴机械臂，其沿X轴上设有横移伺服电机，用于搬移舟皿12横向移动；Z轴上设置有升降伺服电机，用于搬移舟皿12纵向移动。抓手901设置在Z轴机械臂的末端，由伺服电机控制可开合抓取和放置舟皿12。另外，作为一种可替换的实施方式，翻转机构1可固定在输送装置10上，抓取装置9可单独设置龙门架。

如图3、图4、图10所示，为本实施例所提供的敲舟装置，翻转机构1在支架8上具有间隔设置的两组。本实施例中，舟皿12分为上下两层舟皿12，为了保证清理效率，将上下舟皿12分别放置到两组翻转机构1上，两组翻转机构1均设置有敲打机构3和收集箱4，可使上下舟皿12同时进行清理，可减少清理时间。另外，作为一种可替换的实施方式，翻转机构1在支架8上可多组设置，例如三组、四组。

如图2、图3所示，为本实施例所提供的敲舟装置，还包括：输送装置10，安装在支架8上，输送装置10上具有用于定位舟皿12的定位组件11，抓取装置9从输送装置10的定位组件11处抓取舟皿12。本实施例中，输送装置10为传送带，定位组件11包括对称设置在输送带1001横向两侧的夹持件111。通过传送带输送舟皿12进行移动，在支架8上设置有传感器14，当传感器14检测到舟皿12到达指定位置后，由定位组件11对舟皿12的位置进行矫正，可方便抓取装置9的抓取。另外，作为一种可替换的实施方式，定位组件11可设置在支架8上。

如图5、图8、图9所示，为本实施例所提供的敲舟装置，夹持件111包括：夹持板1111和与夹持板1111连接的夹持驱动件1112，夹持驱动件1112用于驱动夹持板1111朝向输送带1001的横向方向进行移动，以与相对设置的另一夹持板1111配合夹持输送带1001上的舟皿12；夹持件111还包括：设置在夹持板1111两侧的第二夹爪1113，第二夹爪1113由夹爪驱动件1114驱动以对舟皿12的端部进行夹持或解除夹持。本实施例中，夹持驱动件1112、夹爪驱动件1114可为气缸，在一些实施例中，可为电机。本实施例中，在支架8上设置有一个“几”字形安装座13，其中夹爪驱动件1114设置在安装座13的内部，驱动第二夹爪1113进行移动；在安装座13的上顶面设置有夹持驱动件1112，驱动夹持板1111进行移动。夹持板1111可为平板，由两侧的夹持驱动件1112驱动夹持板1111朝舟皿12进行移动，对舟皿12的宽度方向进行定位。第二夹爪1113的一端与夹爪驱动件1114的驱动端连接，第二夹爪1113以驱动端为圆心可围绕驱动端进行圆周运动，并夹持舟皿12。通过驱动夹持板1111矫正舟皿12长度位置，通过驱动第二夹爪1113矫正舟皿12宽度位置，可快速地对舟皿12的位置进行定位，方便抓手901的拿取。另外，作为一种可替换的实施方式，夹持件111可设置为夹持驱动件1112和一个夹板，夹板的形状为“L”形，舟皿12垂直于输送带1001的长边放置，在输送过程中，舟皿12的移动会抵接到夹板的“L”形长边，输送带1001此时仍然移动，带动舟皿12持续地抵接到夹板的长边上，此时夹持驱动件1112驱动夹板移动，使得夹板的“L”形短边抵接到舟皿12的短边，对舟皿12进行定位。

敲舟装置的工作原理：循环初始就位，输送带1001对舟皿12进行输送，传感器14检测到舟皿12到位后，夹爪驱动件1114驱动第二夹爪1113进行夹持舟皿12的长边，夹持驱动件1112驱动夹持板1111运动，夹持舟皿12的短边，对舟皿12的位置进行固定。抓手901降至舟皿12位置，抓手901夹紧舟皿12，夹持舟皿12至托板1011上，抓手901松开，抓手901回至托板1011上方，抓手901回至舟皿12位置上方。舟皿12振打，第一夹爪1012夹紧舟皿12，翻转机构1带动托板1011进行翻转，转动电机203带动支撑板旋转对舟皿12进行支撑，第一夹爪1012松开。往复驱动装置302驱动敲打件301以驱动点为圆心做圆周运动，使得敲打件301通过避位孔6敲打到舟皿12的底部。敲打机构3按设定次数振打。敲打完成之后，第一夹爪1012夹紧，转动电机203带动支撑板旋转解除对舟皿12的支撑，托板1011翻转至初位，第一夹爪1012松开。抓手901抓取舟皿12放置到输送带1001上。

需要说明的是，托板1011在翻转之后，转动电机203带动支撑板旋转对舟皿12进行支撑，第一夹爪1012可不松开，由第一夹爪1012和支撑板同时对舟皿12进行支撑和固定。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种敲舟装置，其特征在于，包括：

翻转机构(1)，设置有用于夹持舟皿(12)的夹持装置(101)，所述夹持装置(101)连接有翻转驱动装置(102)，所述翻转驱动装置(102)用于驱动所述夹持装置(101)进行翻转；

支撑机构(2)，安装在所述翻转机构(1)的下方，所述支撑机构(2)具有用于支撑在所述舟皿(12)的下方的支撑件(201)，所述支撑件(201)连接有升降驱动装置(202)，所述升降驱动装置(202)用于驱动所述支撑件(201)进行升降以对所述舟皿(12)进行支撑或解除支撑；

敲打机构(3)，安装在所述翻转机构(1)的一侧，所述敲打机构(3)具有敲打件(301)和与所述敲打件(301)连接的往复驱动装置(302)，所述往复驱动装置(302)用于驱动所述敲打件(301)对翻转后的所述舟皿(12)的上方区域进行敲打。

2.根据权利要求1所述的敲舟装置，其特征在于，所述支撑件(201)具有沿所述舟皿(12)的长度方向间隔设置的至少两个。

3.根据权利要求1所述的敲舟装置，其特征在于，所述升降驱动装置(202)包括转动电机(203)，所述转动电机(203)的驱动端与所述支撑件(201)连接，所述转动电机(203)用于驱动所述支撑件(201)翻转以改变所述支撑件(201)的高度对所述舟皿(12)进行支撑或解除支撑。

4.根据权利要求1所述的敲舟装置，其特征在于，所述翻转机构(1)的下方设置有收集箱(4)，所述收集箱(4)的底板为倾斜板(5)，所述收集箱(4)的一侧具有清理口(7)。

5.根据权利要求1所述的敲舟装置，其特征在于，所述夹持装置(101)包括：托板(1011)和设置在所述托板(1011)两侧的第一夹爪(1012)，所述托板(1011)上设置有用于避让所述敲打件(301)的避位孔(6)。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的敲舟装置，其特征在于，还包括：

支架(8)，所述翻转机构(1)安装在所述支架(8)上；

抓取装置(9)，安装在所述支架(8)上，所述抓取装置(9)具有用于抓取并移动所述舟皿(12)的抓手(901)，通过所述抓手(901)用于将舟皿(12)放置到所述翻转机构(1)上以及将舟皿(12)从所述翻转机构(1)上取下。

7.根据权利要求6所述的敲舟装置，其特征在于，所述翻转机构(1)在所述支架(8)上具有间隔设置的两组。

8.根据权利要求6所述的敲舟装置，其特征在于，还包括：输送装置(10)，安装在所述支架(8)上，所述输送装置(10)上具有用于定位所述舟皿(12)的定位组件(11)，所述抓取装置(9)从所述输送装置(10)的定位组件(11)处抓取舟皿(12)。

9.根据权利要求8所述的敲舟装置，其特征在于，所述输送装置(10)包括输送带(1001)，所述定位组件(11)包括对称设置在所述输送带(1001)横向两侧的夹持件(111)。

10.根据权利要求9所述的敲舟装置，其特征在于，所述夹持件(111)包括：夹持板(1111)和与所述夹持板(1111)连接的夹持驱动件(1112)，所述夹持驱动件(1112)用于驱动所述夹持板(1111)朝向所述输送带(1001)的横向方向进行移动，以与相对设置的另一夹持板(1111)配合夹持所述输送带(1001)上的舟皿(12)；

所述夹持件(111)还包括：设置在所述夹持板(1111)两侧的第二夹爪(1113)，所述第二夹爪(1113)通过夹爪驱动件(1114)驱动以对所述舟皿(12)的端部进行夹持或解除夹持。