CN219668073U - 一种底盘结构及应用其的运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种底盘结构及应用其的运输车，底盘结构包括底盘本体、摆臂组件、辅助轮组件以及雷达，摆臂组件、辅助轮组件以及雷达均安装在底盘本体上；摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂，在竖直方向上，第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达错位设置。本实用新型提供的底盘结构中，第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达错位设置，即第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达在平面内不重叠，这就使得雷达安装高度不受摆臂组件的影响，雷达扫面也随之降低，整车高度也随之不受限，可适应更多的狭窄空间；同时也解决了因雷达位置和摆臂组件前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达扫描面高度太高，存在安全隐患的技术问题。

Description

一种底盘结构及应用其的运输车

技术领域

本实用新型属于自动引导运输车技术领域，涉及一种底盘结构及应用其的运输车。

背景技术

AGV为自动导引运输车，能够沿着规定的导航路径行驶，具有较高的自动化程度，因此得到了越来越广泛的应用。底盘是AGV的重要结构，现有市场AGV差速底盘的摆臂结构为：驱动轮与一个前辅助轮通过摆臂连接，左右各放置一套摆臂结构，整车共计两套摆臂结构和两个后辅助轮，前雷达与摆臂前端辅助轮在平面内重叠，高度方向错开，增加了整车高度与雷达扫描面高度，且两摆臂铰接轴跨距占比车宽尺寸比例较小，两后辅助轮横向跨距占比车宽尺寸较大，车体重心落于两后辅助轮以及任一前摆臂铰接轴形成的三角区域。在这种结构的摆臂中，前雷达位置和摆臂前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达扫描面高度太高，存在安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种底盘结构及应用其的运输车，解决了传统的底盘结构汇总，因前雷达位置和摆臂前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达扫描面高度太高，存在安全隐患的技术问题。

为了解决上述问题，根据本申请的一个方面，本实用新型的实施例提供了一种底盘结构，底盘结构包括底盘本体、摆臂组件、辅助轮组件以及雷达，摆臂组件、辅助轮组件以及雷达均安装在底盘本体上；摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂，在竖直方向上，第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达错位设置。

在一些实施例中，底盘结构还包括安装支架，安装支架可转动地设置于底盘本体上，摆臂组件安装于安装支架上。

在一些实施例中，雷达在底盘本体上的投影位于第一区域，摆臂组件在底盘本体上的投影位于第二区域，第一区域与第二区域互相独立。

在一些实施例中，辅助轮组件包括第一辅助轮和第二辅助轮，第一辅助轮和第二辅助轮均设置在底盘本体上。

在一些实施例中，第一摆臂与安装支架铰接，形成第一受力点，第二摆臂与安装支架铰接，形成第二受力点，第一受力点、第二受力点以及第一辅助轮，或者第一受力点、第二受力点以及第二辅助轮形成三角形结构，底盘结构的重心位于三角形结构内。

在一些实施例中，安装支架设置于底盘本体的中部，摆臂组件的端部朝向安装支架的一侧延伸，辅助轮组件位于安装支架的另一侧。

根据本申请的另一个方面，本实用新型的实施例提供了一种运输车，运输车包括上述的底盘结构。

与现有技术相比，本实用新型的底盘结构至少具有下列有益效果：

本实用新型提供的底盘结构包括底盘本体、摆臂组件、辅助轮组件以及雷达，摆臂组件、辅助轮组件以及雷达均安装在底盘本体上；摆臂组件包括第一摆臂和第二摆臂，在竖直方向上，第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达错位设置。

本实用新型提供的底盘结构中，第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达错位设置，即第一摆臂和第二摆臂的端部与雷达在平面内不重叠，这就使得雷达安装高度不受摆臂组件的影响，雷达扫面也随之降低，整车高度也随之不受限，可适应更多的狭窄空间；同时也解决了因雷达位置和摆臂组件前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达扫描面高度太高，存在安全隐患的技术问题。

本实用新型提供的运输车是基于上述底盘结构而设计的，其有益效果参见上述底盘结构的有益效果，在此不一一赘述。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的实施例提供的一种底盘结构的主视图。

其中：

1、底盘本体；2、摆臂组件；3、辅助轮组件；4、雷达；5、安装支架；6、三角形结构；21、第一摆臂；22、第二摆臂；31、第一辅助轮；32、第二辅助轮。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型申请的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。在下述说明中，不同的“一实施例”或“实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。

在本实用新型的描述中，需要明确的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；术语“垂直”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“水平”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅仅是为了便于描述本实用新型，而不是意味着所指的装置或元件必须具有特有的方位或位置，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1

本实施例提供一种底盘结构，如图1所示，所述底盘结构包括底盘本体1、摆臂组件2、辅助轮组件3以及雷达4，所述摆臂组件2、辅助轮组件3以及雷达4均安装在所述底盘本体1上；所述摆臂组件2包括第一摆臂21和第二摆臂22，在竖直方向上，所述第一摆臂21和第二摆臂22的端部与所述雷达4错位设置。

具体地，在本实施例中，底盘本体1用于与运输车的车身连接，起到定位支撑的作用。

本实施例提供的底盘结构中，第一摆臂21和第二摆臂22的端部与雷达4错位设置，即第一摆臂21和第二摆臂22的端部与雷达4在平面内不重叠，这就使得雷达4安装高度不受摆臂组件2的影响，雷达4扫面也随之降低，整车高度也随之不受限，可适应更多的狭窄空间；同时也解决了因雷达4位置和摆臂组件2前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达4扫描面高度太高，存在安全隐患的技术问题。

在具体实施例中，所述底盘结构还包括安装支架5，所述安装支架5可转动地设置于所述底盘本体1上，所述摆臂组件2安装于所述安装支架5上。

具体地，安装支架5用于安装摆臂组件2，安装支架5可转动地连接于底盘本体1上，能够实现安装支架5相对于底盘本体1的转动；摆臂组件2设置于安装支架5上；当摆臂组件2中的第一摆臂21和第二摆臂22的端部均设置有差速驱动轮时，两个差速驱动轮以不同转速转动时间，安装支架5能够相对于底盘本体1转动。

另外，辅助轮组件3可以包括多个万向轮，万向轮安装于底盘本体1上且分布在安装支架5周围，当差速驱动轮驱动安装支架5相对于底盘本体1转动时，多个万向轮提供转向支撑，减小转动时底盘结构与地面之间的滑动摩擦。

在具体实施例中，所述雷达4在所述底盘本体1上的投影位于第一区域，所述摆臂组件2在所述底盘本体1上的投影位于第二区域，所述第一区域与所述第二区域互相独立。

也就是说，第一区域和第二区域不重叠，摆臂组件2与雷达4之间相互不阻挡；传统的结构中，前雷达位置和摆臂前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达扫描面高度太高，存在安全隐患；而本实施例中，由于，摆臂组件2与雷达4之间相互不阻挡，位于摆臂组件2端部的辅助轮与雷达4亦不互相阻挡，，这就使得雷达4安装高度不受摆臂组件2的影响，雷达4扫面也随之降低，整车高度也随之不受限，可适应更多的狭窄空间；同时也解决了因雷达4位置和摆臂组件2前端辅助轮在平面内重叠，导致雷达4扫描面高度太高，存在安全隐患的技术问题。

在具体实施例中，所述辅助轮组件3包括第一辅助轮31和第二辅助轮32，所述第一辅助轮31和第二辅助轮32均设置在所述底盘本体1上。

在具体的实施过程中，辅助轮组件3可以包括更多的辅助轮，第一辅助轮31和第二辅助轮32可以为万向轮，在提供转向支撑的同时，减小底盘结构与地面之间产生的滑动摩擦。

在具体实施例中，所述第一摆臂21与所述安装支架5铰接，形成第一受力点，所述第二摆臂22与所述安装支架5铰接，形成第二受力点，所述第一受力点、所述第二受力点以及第一辅助轮31，或者所述第一受力点、所述第二受力点以及第二辅助轮32形成三角形结构6(如图1中虚线部分)，所述底盘结构的重心位于所述三角形结构6内。

在具体的实施过程中，安装支架5位于底盘本体1的底部，安装支架5与底盘本体1转动配合；比如，安装支架5可以通过交叉滚子轴承、转盘轴承等配合设置在底盘本体1上。

另外，传统摆臂布局结构，车体重心位置落于后两个辅助轮和任一个摆臂铰接轴形成的三角区域，当路面不平整时小车极容易出现打滑，对整车运动性能有害，对运动控制算法要求难度增加；而本实施例两摆臂铰接轴受力点与任一后辅助轮形成的三角区域能包裹住重心，使得摆臂铰接轴始终受力，则驱动轮任一时刻不会存在悬空而导致打滑。

在具体实施例中，所述安装支架5设置于所述底盘本体1的中部，所述摆臂组件2的端部朝向安装支架5的一侧延伸，所述辅助轮组件3位于所述安装支架5的另一侧。

本实施例提供的底盘结构中，第一摆臂21和第二摆臂22的前端往内错开稍许，目的是与雷达4错位设置，第一摆臂21和第二摆臂22的形状类似螃蟹的钳子，故可命名蟹形摆臂；第一摆臂21和第二摆臂22在平面内与雷达4错开，使得雷达4安装高度不受摆臂影响，雷达4扫面也随之降低，整车高度也随之不受限，可适应更多的狭窄空间。并且，两摆臂铰接轴受力点与任一后辅助轮形成的三角区域能包裹住重心，使得摆臂铰接轴始终受力，则驱动轮任一时刻不会存在悬空而导致打滑。

实施例2

本实施例提供一种运输车，所述运输车包括实施例1所述的底盘结构。

本实施例提供的运输车即为传统的AGV，通常也称为AGV小车，指具有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其提供动力来源。

本实施例提供的运输车包括实施例1中的底盘结构，底盘结构中的底盘本体与运输车的车身连接，形成运输车；本实施例提供的运输车具有实施例1中的底盘结构所具有的全部有益效果。

综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利技术特征可以自由地组合、叠加。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (7)

1.一种底盘结构，其特征在于，所述底盘结构包括底盘本体(1)、摆臂组件(2)、辅助轮组件(3)以及雷达(4)，所述摆臂组件(2)、辅助轮组件(3)以及雷达(4)均安装在所述底盘本体(1)上；所述摆臂组件(2)包括第一摆臂(21)和第二摆臂(22)，在竖直方向上，所述第一摆臂(21)和第二摆臂(22)的端部与所述雷达(4)错位设置。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述底盘结构还包括安装支架(5)，所述安装支架(5)可转动地设置于所述底盘本体(1)上，所述摆臂组件(2)安装于所述安装支架(5)上。

3.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述雷达(4)在所述底盘本体(1)上的投影位于第一区域，所述摆臂组件(2)在所述底盘本体(1)上的投影位于第二区域，所述第一区域与所述第二区域互相独立。

4.根据权利要求2或3所述的底盘结构，其特征在于，所述辅助轮组件(3)包括第一辅助轮(31)和第二辅助轮(32)，所述第一辅助轮(31)和第二辅助轮(32)均设置在所述底盘本体(1)上。

5.根据权利要求4所述的底盘结构，其特征在于，所述第一摆臂(21)与所述安装支架(5)铰接，形成第一受力点，所述第二摆臂(22)与所述安装支架(5)铰接，形成第二受力点，所述第一受力点、所述第二受力点以及第一辅助轮(31)，或者所述第一受力点、所述第二受力点以及第二辅助轮(32)形成三角形结构(6)，所述底盘结构的重心位于所述三角形结构(6)内。

6.根据权利要求2或3所述的底盘结构，其特征在于，所述安装支架(5)设置于所述底盘本体(1)的中部，所述摆臂组件(2)的端部朝向安装支架(5)的一侧延伸，所述辅助轮组件(3)位于所述安装支架(5)的另一侧。

7.一种运输车，其特征在于，所述运输车包括权利要求1-6任一项所述的底盘结构。