CN219666671U - 一种弹簧支架抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种弹簧支架抓取机构，包括手抓固定板，手抓固定板的上端中段装配有机器人连接板，机器人连接板的两侧壁均装配有连接侧板；手抓固定板的背面左右两侧均装配有两组驱动组件，手抓固定板的正面左右两侧均装配有两组摆爪组件；手指固定板的正面位于驱动组件处装配有位置对应的定位组件；手指固定板的正面靠近中心的左右两侧均装配有手指组件，手指固定板位于手指组件的内侧装配有压合组件，手指固定板的正面四周均装配有压紧组件；手指组件包括装配手指固定板上的雄克手爪体；该弹簧支架抓取机构，通过定位装置、夹紧装置和导向装置均采用自润滑轴套，保证其润滑性和使用寿命；且手爪底板根据轻量化方案，采取避空设计。

Description

一种弹簧支架抓取机构

技术领域

本实用新型涉及抓取机构技术领域，具体为一种弹簧支架抓取机构。

背景技术

随着科技的不断发展，正向自动化和智能化大步伐迈进，机器换人的思想越来越深入人心。同样结构简单、成本低、通用性强的更受到人们的关注，在零件的加工生产过程中，工件的抓取、放置和转移、定位、转换姿态、夹紧时需要用到特殊专用上下料装置；

但是现有技术中抓取机构，还存在一些不足之处，比如，结构复杂，占地空间大，通用性差，因此需要对现有技术加以改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种弹簧支架抓取机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种弹簧支架抓取机构，包括手抓固定板，所述手抓固定板的上端中段装配有机器人连接板，所述机器人连接板的两侧壁均装配有连接侧板；

所述手抓固定板的背面左右两侧均装配有两组驱动组件，所述手抓固定板的正面左右两侧均装配有两组摆爪组件；

所述手抓固定板的正面位于驱动组件处装配有位置对应的定位组件；

所述手抓固定板的正面靠近中心的左右两侧均装配有手指组件，所述手抓固定板位于手指组件的内侧装配有压合组件，所述手抓固定板的正面四周均装配有压紧组件；

所述手指组件包括装配手抓固定板上的雄克手爪体，所述雄克手爪体上一侧装配有手指a，所述雄克手爪体上另一侧装配有有手指b；

所述压合组件包括安装在手抓固定板上的气缸d，所述气缸d的驱动端装配有压柱；

所述连接侧板和机器人连接板的贴合处开设有螺孔，且螺孔内螺接有螺栓主体。

优选的，所述螺栓主体的下端开设有圆凹槽，所述圆凹槽的下端中段安装有螺栓杆，且螺栓杆端部螺接在螺孔内，所述螺栓杆的外部上端安装有固定环，所述螺栓杆的圆周表面套装有环形压片、弹簧和环形橡胶片。

优选的，所述环形压片的下端边缘处安装有挤压片。

优选的，所述驱动组件包括安装在手抓固定板背面的定位座，所述定位座的侧壁装配有支柱，所述支柱的上端装配有气缸a，所述气缸a的驱动端装配有定位轴，所述定位轴的端部连接定位组件，所述定位轴的端部延伸至手抓固定板的正面。

优选的，所述定位组件包括安装在手抓固定板正面的弹簧定位座，所述弹簧定位座上装配有定位销，所述定位组件的中心处和手抓固定板的正面中心处四周均匀装配有定位支柱。

优选的，所述摆爪组件包括安装在手抓固定板正面的气缸b，所述气缸b的驱动端装配有气缸连接件，所述气缸连接件上装配有气缸底板，所述气缸底板的侧壁装配有夹紧支座a，所述夹紧支座a的上装配有导套底座。

优选的，所述导套底座上装配有夹紧支座b，所述夹紧支座b的端部装配有压紧摆爪，所述压紧摆爪的侧壁装配有压紧柱。

优选的，所述压紧组件包括装配有手抓固定板正面的气缸c，所述气缸c的驱动端装配有轴套压板，所述轴套压板的侧壁装配有夹紧摆爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该弹簧支架抓取机构，结构简单，操作方便，兼容多种工件的抓取和放料，其结构可以根据工件姿态的变位进行取件和放件，使用气动结构完成，结构简单、成本较低，安装拆卸检修方便；通过定位装置、夹紧装置和导向装置均采用自润滑轴套，保证其润滑性和使用寿命；且手爪底板根据轻量化方案，采取避空设计。

附图说明

图1为本实用新型的手腕正面示意图；

图2为本实用新型的手腕背面示意图；

图3为本实用新型的驱动组件示意图；

图4为本实用新型的手指组件示意图；

图5为本实用新型的螺栓主体示意图；

图6为本实用新型的弹簧支架示意图。

图中：1手抓固定板、2机器人连接板、3连接侧板、4螺栓主体、6驱动组件、61气缸a、62定位轴、63支柱、64定位座、7压紧组件、71气缸c、72轴套压板、73夹紧摆爪、8定位组件、81弹簧定位座、84定位销、9压合组件、91气缸d、92压柱、10定位支柱、11手指组件、111手指a、112手指b、113雄克手爪体、12摆爪组件、121气缸连接件、122气缸底板、123气缸b、124压紧柱、126压紧摆爪、127夹紧支座b、128导套底座、129夹紧支座a。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：一种弹簧支架抓取机构，包括手抓固定板1，所述手抓固定板1的上端中段装配有机器人连接板2，机器人连接板2的两侧壁均装配有连接侧板3，本手腕手爪分为左右两部分，分别抓取弹簧支架左件和右件，工件翻转后，也可完成抓取，机器人连接板2与机器人相连接，连接侧板3通过螺栓主体与手爪固定板1与机器人连接板2固定；

所述手抓固定板1的背面左右两侧均装配有两组驱动组件6，手抓固定板1的正面左右两侧均装配有两组摆爪组件12，驱动组件6为左右两组，每组为两个；

所述手抓固定板1的正面位于驱动组件6处装配有位置对应的定位组件8定位组件8为左右两组，每组为两个；

所述手抓固定板1的正面靠近中心的左右两侧均装配有手指组件11，手抓固定板1位于手指组件11的内侧装配有压合组件9，手抓固定板1的正面四周均装配有压紧组件7；

所述手指组件11包括装配手抓固定板1上的雄克手爪体113，雄克手爪体113上一侧装配有手指a 111，雄克手爪体113上另一侧装配有有手指b 112，弹簧定位座和手爪固定于手爪固定板上，手指a和手指b分别固定于手抓上，定位销在弹簧定位座内，与弹簧接触；

所述压合组件9包括安装在手抓固定板1上的气缸d 91，气缸d 91的驱动端装配有压柱92。

所述连接侧板3和机器人连接板2的贴合处开设有螺孔，且螺孔内螺接有螺栓主体4。

所述螺栓主体4的下端开设有圆凹槽43，圆凹槽43的下端中段安装有螺栓杆41，且螺栓杆41端部螺接在螺孔内，螺栓杆41的外部上端安装有固定环46，螺栓杆41的圆周表面套装有环形压片44、弹簧47和环形橡胶片42；所述环形压片44位于固定环46的上侧，所述弹簧47位于环形压片44的上侧，所述环形橡胶片42位于固定环46的下侧。

所述环形压片44的下端边缘处安装有挤压片45。

所述驱动组件6包括安装在手抓固定板1背面的定位座64，定位座64的侧壁装配有支柱63，支柱63的上端装配有气缸a 61，气缸a 61的驱动端装配有定位轴62，定位轴62的端部连接定位组件8，定位轴62的端部延伸至手抓固定板1的正面，气缸a 安装于固定板上，驱动气缸连接件，从而带动气缸b和加紧支座运动，过渡板通过螺钉与气缸a端部连接，过渡板另一端面穿过两支柱固定于定位座上，并固定定位轴上。

所述定位组件8包括安装在手抓固定板1正面的弹簧定位座81，弹簧定位座81上装配有定位销84，定位组件8的中心处和手抓固定板1的正面中心处四周均匀装配有定位支柱10。

所述摆爪组件12包括安装在手抓固定板1正面的气缸b 123，气缸b 123的驱动端装配有气缸连接件121，气缸连接件121上装配有气缸底板122，气缸底板122的侧壁装配有夹紧支座a 129，夹紧支座a129的上装配有导套底座128，气缸a无杆端安装于固定板上，穿过轴套压板，驱动夹紧摆爪，气缸带动加紧支座b，进行夹紧和张开。

所述导套底座128上装配有夹紧支座b127，夹紧支座b127的端部装配有压紧摆爪126，压紧摆爪126的侧壁装配有压紧柱124。

所述压紧组件7包括装配有手抓固定板1正面的气缸c71，气缸c71的驱动端装配有轴套压板72，轴套压板72的侧壁装配有夹紧摆爪73。

工作过程及原理：在使用时，机器人带动手腕部装运动，当抓取工件时，气缸均复位，手指缩回，定位支柱对工件进行支撑，保证取件和放件的平面性，定位轴对工件定位，弹性定位销进行精准定位，定位销入孔后，气缸带动压紧摆爪运动，进行夹紧，手爪通气，驱动手指a和手指b反向运动，进行张紧，旋转气缸通气后，进行旋转运动，带动压柱，对工件进行压紧。可完成两种工件、四种姿态取件和放件。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种弹簧支架抓取机构，包括手抓固定板（1），其特征在于：所述手抓固定板（1）的上端中段装配有机器人连接板（2），所述机器人连接板（2）的两侧壁均装配有连接侧板（3）；

所述手抓固定板（1）的背面左右两侧均装配有两组驱动组件（6），所述手抓固定板（1）的正面左右两侧均装配有两组摆爪组件（12）；

所述手抓固定板（1）的正面位于驱动组件（6）处装配有位置对应的定位组件（8）；

所述手抓固定板（1）的正面靠近中心的左右两侧均装配有手指组件（11），所述手抓固定板（1）位于手指组件（11）的内侧装配有压合组件（9），所述手抓固定板（1）的正面四周均装配有压紧组件（7）；

所述手指组件（11）包括装配手抓固定板（1）上的雄克手爪体（113），所述雄克手爪体（113）上一侧装配有手指a（111），所述雄克手爪体（113）上另一侧装配有有手指b（112）；

所述压合组件（9）包括安装在手抓固定板（1）上的气缸d（91），所述气缸d（91）的驱动端装配有压柱（92）；

所述连接侧板（3）和机器人连接板（2）的贴合处开设有螺孔，且螺孔内螺接有螺栓主体（4）。

2.根据权利要求1所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述螺栓主体（4）的下端开设有圆凹槽（43），所述圆凹槽（43）的下端中段安装有螺栓杆（41），且螺栓杆（41）端部螺接在螺孔内，所述螺栓杆（41）的外部上端安装有固定环（46），所述螺栓杆（41）的圆周表面套装有环形压片（44）、弹簧（47）和环形橡胶片（42）。

3.根据权利要求2所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述环形压片（44）的下端边缘处安装有挤压片（45）。

4.根据权利要求1所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述驱动组件（6）包括安装在手抓固定板（1）背面的定位座（64），所述定位座（64）的侧壁装配有支柱（63），所述支柱（63）的上端装配有气缸a（61），所述气缸a（61）的驱动端装配有定位轴（62），所述定位轴（62）的端部连接定位组件（8），所述定位轴（62）的端部延伸至手抓固定板（1）的正面。

5.根据权利要求1所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述定位组件（8）包括安装在手抓固定板（1）正面的弹簧定位座（81），所述弹簧定位座（81）上装配有定位销（84），所述定位组件（8）的中心处和手抓固定板（1）的正面中心处四周均匀装配有定位支柱（10）。

6.根据权利要求1所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述摆爪组件（12）包括安装在手抓固定板（1）正面的气缸b（123），所述气缸b（123）的驱动端装配有气缸连接件（121），所述气缸连接件（121）上装配有气缸底板（122），所述气缸底板（122）的侧壁装配有夹紧支座a（129），所述夹紧支座a（129）的上装配有导套底座（128）。

7.根据权利要求6所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述导套底座（128）上装配有夹紧支座b（127），所述夹紧支座b（127）的端部装配有压紧摆爪（126），所述压紧摆爪（126）的侧壁装配有压紧柱（124）。

8.根据权利要求1所述的一种弹簧支架抓取机构，其特征在于：所述压紧组件（7）包括装配有手抓固定板（1）正面的气缸c（71），所述气缸c（71）的驱动端装配有轴套压板（72），所述轴套压板（72）的侧壁装配有夹紧摆爪（73）。