CN219649940U - 一种机器人的转动关节 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的转动关节，包括主臂和副臂，所述主臂一端内部设置有连接环，且连接环与主臂接触一侧开设有环形槽，所述环形槽内部滚动连接有多个滚珠，所述副臂一端固定连接有第二连接块，且第二连接块一端转动连接有第一连接块，所述第一连接块的顶部和底部均转动连接有一根液压杆，且两根液压杆的另一端分别转动连接在副臂的顶部和底部，所述第二连接块两端固定连接有扭簧，且扭簧的另一端固定连接在第一连接块内壁两端。本实用新型通过使用滚珠的滚动连接大幅减小机械臂转动时的摩擦损耗，延长使用寿命，同时卡扣式设计可以使副臂更容易拆卸，便于进行维修工作，操作简单，提高了工作效率。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，具体地说，涉及一种机器人的转动关节。
背景技术
机器人的转动关节设计是机器人设计中的重点，合理的转动关节能使机器人行动更加灵活自由，目前现有的机器人转动关节主要依靠齿轮等机构的联接来实现转动，而机械臂的力矩大于齿轮力矩，使得齿轮承受更大的压力，容易对齿轮造成磨损，同时现有的转动关节主要依靠螺栓进行固定，且零部件较多，拆卸十分麻烦。
有鉴于此特提出本实用新型。
实用新型内容
为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：
一种机器人的转动关节,包括主臂和副臂，所述主臂一端内部设置有连接环，且连接环与主臂接触一侧开设有环形槽，所述环形槽内部滚动连接有多个滚珠，所述副臂一端固定连接有第二连接块，且第二连接块一端转动连接有第一连接块，所述第一连接块的顶部和底部均转动连接有一根液压杆，且两根液压杆的另一端分别转动连接在副臂的顶部和底部，所述第二连接块两端固定连接有扭簧，且扭簧的另一端固定连接在第一连接块内壁两端。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述主臂内部转动连接有连接筒，且连接筒一端固定连接在连接环一侧，所述连接筒另一端固定连接有第三齿轮，且第三齿轮不与主臂相接触。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述主臂内部固定连接有电机，且电机轴端固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮与第三齿轮两侧均设置有一根转杆，且转杆两端分别转动连接在主臂内部一侧，所述转杆两端均固定连接有第二齿轮，且四个第二齿轮分别啮合连接在第一齿轮和第三齿轮的两侧。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述第一连接块一端固定连接有固定柱，且固定柱一侧活动连接有卡柱，所述固定柱与卡柱的两侧均开设有缺口，所述连接环内壁固定连接有凸块，且凸块与缺口相适配。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述卡柱一端固定连接有连接杆，且连接杆另一端固定连接有拉把，所述拉把位于第一连接块内部，所述第一连接块位于拉把位置处开设有凹槽，且凹槽顶部固定连接有弹簧，所述弹簧的另一端固定连接在拉把的顶部。
作为本实用新型的一种优选实施方式，当所述拉把处于凹槽最顶端位置时，所述固定柱与卡柱上的缺口相对齐。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：
本实用新型通过使用滚珠的滚动连接大幅减小机械臂转动时的摩擦损耗，延长使用寿命，同时卡扣式设计可以使副臂更容易拆卸，便于进行维修工作，操作简单，提高了工作效率。
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
在附图中：
图1为一种机器人的转动关节的结构示意图；
图2为一种机器人的转动关节的主臂内部结构示意图；
图3为一种机器人的转动关节的第一连接块内部结构示意图；
图4为一种机器人的转动关节的副臂结构示意图。
图中：1、主臂；2、副臂；3、第一连接块；4、液压杆；5、第二连接块；6、扭簧；7、电机；8、第一齿轮；9、第二齿轮；10、转杆；11、第三齿轮；12、连接筒；13、连接环；14、凸块；15、滚珠；16、环形槽；17、固定柱；18、卡柱；19、缺口；20、连接杆；21、拉把；22、凹槽；23、弹簧。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型。
如图1至图4所示，一种机器人的转动关节，包括主臂1和副臂2，主臂1一端内部设置有连接环13，且连接环13与主臂1接触一侧开设有环形槽16，环形槽16内部滚动连接有多个滚珠15，副臂2一端固定连接有第二连接块5，且第二连接块5一端转动连接有第一连接块3，第一连接块3的顶部和底部均转动连接有一根液压杆4，且两根液压杆4的另一端分别转动连接在副臂2的顶部和底部，第二连接块5两端固定连接有扭簧6，且扭簧6的另一端固定连接在第一连接块3内壁两端。
如图1至图4所示，在具体实施方式中，主臂1内部转动连接有连接筒12，且连接筒12一端固定连接在连接环13一侧，连接筒12另一端固定连接有第三齿轮11，且第三齿轮11不与主臂1相接触，主臂1内部固定连接有电机7，且电机7轴端固定连接有第一齿轮8，第一齿轮8与第三齿轮11两侧均设置有一根转杆10，且转杆10两端分别转动连接在主臂1内部一侧，转杆10两端均固定连接有第二齿轮9，且四个第二齿轮9分别啮合连接在第一齿轮8和第三齿轮11的两侧。本设置中，电机7通过第一齿轮8带动第二齿轮9转动，并通过转杆10以及第二齿轮9和第三齿轮11的啮合带动连接筒12转动，从而带动连接环13转动。
如图1至图4所示，进一步的，第一连接块3一端固定连接有固定柱17，且固定柱17一侧活动连接有卡柱18，固定柱17与卡柱18的两侧均开设有缺口19，连接环13内壁固定连接有凸块14，且凸块14与缺口19相适配，卡柱18一端固定连接有连接杆20，且连接杆20另一端固定连接有拉把21，拉把21位于第一连接块3内部，第一连接块3位于拉把21位置处开设有凹槽22，且凹槽22顶部固定连接有弹簧23，弹簧23的另一端固定连接在拉把21的顶部，当拉把21处于凹槽22最顶端位置时，固定柱17与卡柱18上的缺口19相对齐。本设置中，安装时先将拉把21上推至凹槽22顶部，从而使固定柱17与卡柱18上的缺口19对齐，将固定柱17对准连接环13并插入，当插入至底部使，松开拉把21，拉把21在弹簧23的作用下向下旋转，并带动卡柱18旋转，从而使卡柱18上的缺口19与连接环13上的凸块14相错位，并使第一连接块3与主臂1完成安装，卸下副臂2时，将拉把21上推至凹槽22顶部，从而使固定柱17的缺口19与连接环13上的凸块14对齐，此时用力拔出副臂2即可。
本实施例的一种机器人的转动关节的实施原理如下：安装时先将拉把21上推至凹槽22顶部，从而使固定柱17与卡柱18上的缺口19对齐，将固定柱17对准连接环13并插入，当插入至底部使，松开拉把21，拉把21在弹簧23的作用下向下旋转，并带动卡柱18旋转，从而使卡柱18上的缺口19与连接环13上的凸块14相错位，并使第一连接块3与主臂1完成安装，运作时启动电机7，电机7通过第一齿轮8带动第二齿轮9转动，并通过转杆10以及第二齿轮9和第三齿轮11的啮合带动连接筒12转动，从而带动连接环13转动，连接环13通过凸块14与缺口19的配合带动固定柱17转动，从而带动副臂2进行旋转，通过启动液压杆4使其进行伸缩，由于液压杆4两端分别转动连接在第一连接块3和副臂2上，使得副臂2和第一连接块3进行横向旋转，合理控制电机7和液压杆4使转动关节灵活转动，当需要卸下副臂2时，将拉把21上推至凹槽22顶部，从而使固定柱17的缺口19与连接环13上的凸块14对齐，此时用力拔出副臂2即可。
Claims (5)
1.一种机器人的转动关节，其特征在于，包括主臂(1)和副臂(2)，所述主臂(1)一端内部设置有连接环(13)，且连接环(13)与主臂(1)接触一侧开设有环形槽(16)，所述环形槽(16)内部滚动连接有多个滚珠(15)，所述副臂(2)一端固定连接有第二连接块(5)，且第二连接块(5)一端转动连接有第一连接块(3)，所述第一连接块(3)的顶部和底部均转动连接有一根液压杆(4)，且两根液压杆(4)的另一端分别转动连接在副臂(2)的顶部和底部，所述第二连接块(5)两端固定连接有扭簧(6)，且扭簧(6)的另一端固定连接在第一连接块(3)内壁两端。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述主臂(1)内部转动连接有连接筒(12)，且连接筒(12)一端固定连接在连接环(13)一侧，所述连接筒(12)另一端固定连接有第三齿轮(11)，且第三齿轮(11)不与主臂(1)相接触。
3.根据权利要求2所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述主臂(1)内部固定连接有电机(7)，且电机(7)轴端固定连接有第一齿轮(8)，所述第一齿轮(8)与第三齿轮(11)两侧均设置有一根转杆(10)，且转杆(10)两端分别转动连接在主臂(1)内部一侧，所述转杆(10)两端均固定连接有第二齿轮(9)，且四个第二齿轮(9)分别啮合连接在第一齿轮(8)和第三齿轮(11)的两侧。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述第一连接块(3)一端固定连接有固定柱(17)，且固定柱(17)一侧活动连接有卡柱(18)，所述固定柱(17)与卡柱(18)的两侧均开设有缺口(19)，所述连接环(13)内壁固定连接有凸块(14)，且凸块(14)与缺口(19)相适配。
5.根据权利要求4所述的一种机器人的转动关节，其特征在于，所述卡柱(18)一端固定连接有连接杆(20)，且连接杆(20)另一端固定连接有拉把(21)，所述拉把(21)位于第一连接块(3)内部，所述第一连接块(3)位于拉把(21)位置处开设有凹槽(22)，且凹槽(22)顶部固定连接有弹簧(23)，所述弹簧(23)的另一端固定连接在拉把(21)的顶部。
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