CN219649928U - 一种电机上置ppu机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械自动化加工技术领域，公开了一种电机上置PPU机械手结构，包括罩壳，所述罩壳顶壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端贯穿罩壳且固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮一侧啮合有从动锥齿轮，所述支撑杆一远离从动锥齿轮一端外周固定连接有主动链轮，所述链条内底部啮合有从动链轮，所述支撑杆二远离从动链轮一端外周依次固定连接有四阶凸轮和八阶凸轮。本实用新型中，通过驱动电机带动主动锥齿轮旋转，利用啮合使从动锥齿轮同步旋转，进而通过主动链轮使得链条带动从动链轮转动，由于电机上部立式安装，且配合主动锥齿轮和从动锥齿轮，具有占用空间小、速度快、惯性小、电机使用寿命长等优点。

Description

一种电机上置PPU机械手结构

技术领域

本实用新型涉及机械自动化加工技术领域，尤其涉及一种电机上置PPU机械手结构。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂某些动作的自动操作装置，可代替人去执行繁重的劳动从而实现生产的机械化和自动化，多用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域，而PPU机械手即为取放单元移栽机械手，利用凸轮结构并配合驱动件使得执行件按预定轨迹移动，具有效率高、动作稳定、精准度高的特点。

现有PPU机械手的电机多是侧面安装，通过电机正反转驱动滑块在凹槽内沿预定轨迹运行来进行移栽，具有结构占用空间大、惯性大、速度慢、电机负荷大寿命短的问题，不利于设备的长久运行。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电机上置PPU机械手结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种电机上置PPU机械手结构，包括罩壳，所述罩壳顶壁固定连接有驱动电机，所述驱动电机输出端贯穿罩壳且固定连接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮一侧啮合有从动锥齿轮，所述从动锥齿轮中部固定连接有支撑杆一，所述支撑杆一远离从动锥齿轮一端外周固定连接有主动链轮，所述主动链轮外周啮合有链条，所述链条内底部啮合有从动链轮，所述从动链轮中部固定连接有支撑杆二，所述支撑杆二远离从动链轮一端外周依次固定连接有四阶凸轮和八阶凸轮，所述罩壳内两侧侧壁中上部后侧均滑动连接在连接杆二两端，所述连接杆二一端外周转动连接有上下行程摇杆，所述上下行程摇杆中部设置有凸轮随动器二，所述上下行程摇杆前部转动连接有上下行程连杆，所述上下行程连杆一侧底部固定连接有上下行程直线滑块，所述连接杆二另一端外周转动连接有左右行程可调节摇杆，所述左右行程可调节摇杆底部设置有凸轮随动器一，所述凸轮随动器一通过左右行程运动凸轮槽滑动连接在水平行程直线滑块后部，所述水平行程直线滑块固定连接在上下行程直线滑块一侧侧壁下部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑杆一两端均转动连接在罩壳内两侧侧壁上部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述支撑杆二两端均转动连接在罩壳内两侧侧壁中部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述罩壳内两侧侧壁中上部前侧均滑动连接在连接杆一两端，所述连接杆一外周转动连接有涨紧链轮，所述涨紧链轮后侧啮合在链条前部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述上下行程连杆底端固定连接有拉伸弹簧二，所述拉伸弹簧二底端固定连接在罩壳内底壁一侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述左右行程可调节摇杆中部固定连接有拉伸弹簧一，所述拉伸弹簧一前端固定连接有固定杆，所述固定杆两端均固定连接在罩壳内两侧侧壁中部前侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述左右行程可调节摇杆顶端固定连接有感应片，所述罩壳内一侧侧壁后侧上部固定连接有原点槽型光电开关。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动链轮与从动链轮处于同一平面。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型中，通过驱动电机带动主动锥齿轮旋转，进而利用主动锥齿轮与从动锥齿轮之间的啮合使从动锥齿轮跟随主动锥齿轮旋转，且通过支撑杆一将转动传递至主动链轮，从而使得链条带动从动链轮转动，由于电机上部立式安装，且配合主动锥齿轮和从动锥齿轮实现占用空间小、移栽速度快、动作惯性小、电机使用寿命长等优点。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的主视立体图；

图2为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的侧视图；

图3为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的从动链轮连接结构侧视示意图；

图4为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的从动链轮连接结构正视示意图；

图5为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的左右行程可调节摇杆连接结构侧视示意图；

图6为本实用新型提出的一种电机上置PPU机械手结构的左右行程可调节摇杆连接结构正视示意图。

图例说明：

1、左右行程运动凸轮槽；2、凸轮随动器一；3、左右行程可调节摇杆；4、从动链轮；5、链条；6、原点槽型光电开关；7、驱动电机；8、涨紧链轮；9、拉伸弹簧一；10、上下行程连杆；11、上下行程直线滑块；12、水平行程直线滑块；13、罩壳；14、上下行程摇杆；15、主动链轮；16、八阶凸轮；17、四阶凸轮；18、主动锥齿轮；19、从动锥齿轮；20、感应片；21、支撑杆一；22、支撑杆二；23、连接杆一；24、连接杆二；25、拉伸弹簧二；26、凸轮随动器二；27、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-6，本实用新型提供的一种实施例：一种电机上置PPU机械手结构，包括罩壳13，罩壳13顶壁固定连接有驱动电机7，驱动电机7输出端贯穿罩壳13且固定连接有主动锥齿轮18，主动锥齿轮18一侧啮合有从动锥齿轮19，从动锥齿轮19中部固定连接有支撑杆一21，支撑杆一21远离从动锥齿轮19一端外周固定连接有主动链轮15，主动链轮15外周啮合有链条5，链条5内底部啮合有从动链轮4，从动链轮4中部固定连接有支撑杆二22，支撑杆二22远离从动链轮4一端外周依次固定连接有四阶凸轮17和八阶凸轮16，通过驱动电机7可带动主动锥齿轮18与从动锥齿轮19转动，进而通过支撑杆一21使主动链轮15转动，并利用链条5使从动链轮4同步旋转，进而在支撑杆二22作用下带动四阶凸轮17与八阶凸轮16转动，实现了运动的可靠传递，并可由一个输出端驱动多个执行端，罩壳13内两侧侧壁中上部后侧均滑动连接在连接杆二24两端，连接杆二24一端外周转动连接有上下行程摇杆14，上下行程摇杆14中部设置有凸轮随动器二26，上下行程摇杆14前部转动连接有上下行程连杆10，上下行程连杆10一侧底部固定连接有上下行程直线滑块11，通过凸轮随动器二26使得上下行程摇杆14在八阶凸轮16作用下做往复上下摆动，从而使得上下行程连杆10带动上下行程直线滑块11做往复上下移动，连接杆二24另一端外周转动连接有左右行程可调节摇杆3，通过连接杆二24可对上下行程摇杆14和左右行程可调节摇杆3进行支撑，从而保证上下行程摇杆14和左右行程可调节摇杆3运动时稳定不晃动，左右行程可调节摇杆3底部设置有凸轮随动器一2，凸轮随动器一2通过左右行程运动凸轮槽1滑动连接在水平行程直线滑块12后部，水平行程直线滑块12固定连接在上下行程直线滑块11一侧侧壁下部，通过凸轮随动器一2使得左右行程可调节摇杆3可带动水平行程直线滑块12做往复摆动，从而配合上下行程直线滑块11实现带动PPU机械手做空间运动的目的。

支撑杆一21两端均转动连接在罩壳13内两侧侧壁上部，通过支撑杆一21实现支撑从动锥齿轮19和主动链轮15的目的，并可保证主动链轮15跟随从动锥齿轮19同步转动，支撑杆二22两端均转动连接在罩壳13内两侧侧壁中部，通过支撑杆二22实现连接和支撑从动链轮4、四阶凸轮17和八阶凸轮16的目的，从而保证四阶凸轮17和八阶凸轮16转动时稳定不晃动，罩壳13内两侧侧壁中上部前侧均滑动连接在连接杆一23两端，连接杆一23外周转动连接有涨紧链轮8，涨紧链轮8后侧啮合在链条5前部，通过连接杆一23实现支撑涨紧链轮8的目的，进而配合涨紧链轮8达到涨紧链条5的目的，避免链条5出现松脱影响传动，上下行程连杆10底端固定连接有拉伸弹簧二25，拉伸弹簧二25底端固定连接在罩壳13内底壁一侧，通过拉伸弹簧二25拉动上下行程连杆10向下移，从而保证凸轮随动器二26始终与八阶凸轮16接触，左右行程可调节摇杆3中部固定连接有拉伸弹簧一9，拉伸弹簧一9前端固定连接有固定杆27，固定杆27两端均固定连接在罩壳13内两侧侧壁中部前侧，通过拉伸弹簧一9拉动左右行程可调节摇杆3向固定杆27靠近，从而使得左右行程可调节摇杆3与四阶凸轮17接触良好，进而保证传动稳定，左右行程可调节摇杆3顶端固定连接有感应片20，罩壳13内一侧侧壁后侧上部固定连接有原点槽型光电开关6，通过感应片20与原点槽型光电开关6相互配合实现控制PPU机械手定点停止，从而保证动作准确可靠，主动链轮15与从动链轮4处于同一平面，从而避免对链条5造成影响而影响传动。

工作原理：通过驱动电机7带动主动锥齿轮18旋转，进而利用主动锥齿轮18与从动锥齿轮19之间的啮合使从动锥齿轮19跟随主动锥齿轮18旋转，且通过支撑杆一21将转动传递至主动链轮15使得链条5带动从动链轮4转动，并利用支撑杆二22使得四阶凸轮17与八阶凸轮16转动，由于上下行程摇杆14中部通过杆件与罩壳13连接，从而对上下行程摇杆14进行支撑，且在拉伸弹簧二25作用下使得上下行程摇杆14通过凸轮随动器二26始终沿八阶凸轮16外形轨迹运行，进而通过上下行程连杆10带动上下行程直线滑块11做往复上下运动，同时配合拉伸弹簧一9使得左右行程可调节摇杆3始终与四阶凸轮17接触，从而随四阶凸轮17转动做往复摆动运动，进而利用凸轮随动器一2带动水平行程直线滑块12往复摆动，由于水平行程直线滑块12与上下行程直线滑块11连接，故可综合实现带动PPU机械手做空间运动的目的，且由于驱动电机7为立式安装，配合主动锥齿轮18和从动锥齿轮19可具有占用空间小、速度快、惯性小、电机使用寿命长等优点。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种电机上置PPU机械手结构，包括罩壳(13)，其特征在于：所述罩壳(13)顶壁固定连接有驱动电机(7)，所述驱动电机(7)输出端贯穿罩壳(13)且固定连接有主动锥齿轮(18)，所述主动锥齿轮(18)一侧啮合有从动锥齿轮(19)，所述从动锥齿轮(19)中部固定连接有支撑杆一(21)，所述支撑杆一(21)远离从动锥齿轮(19)一端外周固定连接有主动链轮(15)，所述主动链轮(15)外周啮合有链条(5)，所述链条(5)内底部啮合有从动链轮(4)，所述从动链轮(4)中部固定连接有支撑杆二(22)，所述支撑杆二(22)远离从动链轮(4)一端外周依次固定连接有四阶凸轮(17)和八阶凸轮(16)，所述罩壳(13)内两侧侧壁中上部后侧均滑动连接在连接杆二(24)两端，所述连接杆二(24)一端外周转动连接有上下行程摇杆(14)，所述上下行程摇杆(14)中部设置有凸轮随动器二(26)，所述上下行程摇杆(14)前部转动连接有上下行程连杆(10)，所述上下行程连杆(10)一侧底部固定连接有上下行程直线滑块(11)，所述连接杆二(24)另一端外周转动连接有左右行程可调节摇杆(3)，所述左右行程可调节摇杆(3)底部设置有凸轮随动器一(2)，所述凸轮随动器一(2)通过左右行程运动凸轮槽(1)滑动连接在水平行程直线滑块(12)后部，所述水平行程直线滑块(12)固定连接在上下行程直线滑块(11)一侧侧壁下部。

2.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述支撑杆一(21)两端均转动连接在罩壳(13)内两侧侧壁上部。

3.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述支撑杆二(22)两端均转动连接在罩壳(13)内两侧侧壁中部。

4.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述罩壳(13)内两侧侧壁中上部前侧均滑动连接在连接杆一(23)两端，所述连接杆一(23)外周转动连接有涨紧链轮(8)，所述涨紧链轮(8)后侧啮合在链条(5)前部。

5.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述上下行程连杆(10)底端固定连接有拉伸弹簧二(25)，所述拉伸弹簧二(25)底端固定连接在罩壳(13)内底壁一侧。

6.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述左右行程可调节摇杆(3)中部固定连接有拉伸弹簧一(9)，所述拉伸弹簧一(9)前端固定连接有固定杆(27)，所述固定杆(27)两端均固定连接在罩壳(13)内两侧侧壁中部前侧。

7.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述左右行程可调节摇杆(3)顶端固定连接有感应片(20)，所述罩壳(13)内一侧侧壁后侧上部固定连接有原点槽型光电开关(6)。

8.根据权利要求1所述的一种电机上置PPU机械手结构，其特征在于：所述主动链轮(15)与从动链轮(4)处于同一平面。