CN219633788U - 一种机器人折弯夹紧机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人折弯夹紧机构，涉及折弯机器人技术领域，为解决现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。支撑框架，其安装在所述夹紧机构载台的上表面；支撑板，其安装在所述夹紧机构载台的前端面；真空发生座，其设置在所述支撑板前端的上方，所述真空发生座的下端安装有真空吸盘，真空吸盘设置有五个，且五个真空吸盘等距分布；第一液压缸，其安装在所述支撑框架的后端，所述第一液压缸的输出端贯穿支撑框架并延伸至支撑板的外部，且与真空发生座的后端固定连接。
Description
技术领域
本实用新型涉及折弯机器人技术领域，具体为一种机器人折弯夹紧机构。
背景技术
折弯机器人是一种用于配合折弯机，实现将钣金上料至折弯机，进行折弯作业的一种辅助机器人；
如公告号CN106625627B名为一种折弯机器人，该发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。
但是，上述折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业；所以我们提出了一种机器人折弯夹紧机构，以便于解决上述中提出的问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人折弯夹紧机构，以解决上述背景技术中提出的现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人折弯夹紧机构，包括机器人主体，所述机器人主体的输出端安装有夹紧机构载台；
还包括：
支撑框架，其安装在所述夹紧机构载台的上表面；
支撑板，其安装在所述夹紧机构载台的前端面；
真空发生座，其设置在所述支撑板前端的上方，所述真空发生座的下端安装有真空吸盘，真空吸盘设置有五个，且五个真空吸盘等距分布；
第一液压缸，其安装在所述支撑框架的后端，所述第一液压缸的输出端贯穿支撑框架并延伸至支撑板的外部，且与真空发生座的后端固定连接；
第二液压缸，其设置在所述支撑板前端的下方，且第二液压缸设置有两个，所述第二液压缸的输出端上安装有夹板，所述第二液压缸通过固定片与支撑板连接；
通过驱动第一液压缸带动真空发生座伸出，使真空吸盘与下方的夹板错位，预留出真空吸盘下方的吸附空间，利用真空吸盘吸附住钣金后，驱动第一液压缸收缩，带动钣金后端向夹板位置靠近，待钣金末端触碰到支撑板内的压力传感器时，由压力传感器及时检测压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸继续收缩，此时第二液压缸驱动，带动夹板上移，配合真空吸盘从下部施力夹紧钣金，实现固定。
优选的，所述真空发生座后端的两侧均安装有导柱，所述导柱的一端贯穿并延伸至支撑板的后端，且安装有限位块。
优选的，所述导柱和第一液压缸的输出端与支撑板的连接处安装有轴承。
优选的，所述夹板的外壁上安装有橡胶垫。
优选的，所述支撑板的内部安装有压力传感器。
优选的，所述机器人主体包含有支撑台、传动座、第一传动臂、第二传动臂、第三传动臂和第四传动臂，所述传动座设置在支撑台的上方，所述第一传动臂安装在传动座的一侧，所述第二传动臂安装在第一传动臂的一端，所述第三传动臂安装在第二传动臂的一端，所述第四传动臂安装在第三传动臂的一端。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型上料时，通过驱动第一液压缸带动真空发生座伸出，使真空吸盘与下方的夹板错位，预留出真空吸盘下方的吸附空间，利用真空吸盘吸附住钣金后，驱动第一液压缸收缩，带动钣金后端向夹板位置靠近，待钣金末端触碰到支撑板内的压力传感器时，由压力传感器及时检测压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸继续收缩，此时第二液压缸驱动，带动夹板上移，配合真空吸盘从下部施力夹紧钣金，实现固定，该固定方式通过上部的吸附力以及下方的夹持压力共同作用，使得固定更加牢靠，且与钣金仅末端接触，方便吸附小尺寸钣金，解决了现有折弯机器人所用的吸盘夹具仅针对钣金上端面进行吸附固定，在折弯时，为了能承受折弯机压力，吸盘夹具与钣金单面需大面积接触，使得夹具灵活性低，不利于小尺寸钣金的夹持作业的问题。
2、通过在夹板的外壁上安装橡胶垫，橡胶垫为柔性材料，能够避免夹板夹持时对钣金外壁造成磨损，同时依靠橡胶垫自身的弹性作用，使得夹持更加稳定。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的夹紧机构局部结构示意图；
图3为本实用新型的真空发生座底面结构示意图；
图4为本实用新型的夹持状态结构示意图；
图中：1、机器人主体；101、支撑台；102、传动座；103、第一传动臂；104、第二传动臂；105、第三传动臂；106、第四传动臂；2、夹紧机构载台；3、支撑框架；4、第一液压缸；5、支撑板；6、真空发生座；7、真空吸盘；8、导柱；9、限位块；10、第二液压缸；11、夹板；12、橡胶垫；13、固定片；14、轴承；15、压力传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人折弯夹紧机构，包括机器人主体1，机器人主体1的输出端安装有夹紧机构载台2；
还包括：
支撑框架3，其安装在夹紧机构载台2的上表面；
支撑板5，其安装在夹紧机构载台2的前端面；
真空发生座6，其设置在支撑板5前端的上方，真空发生座6的下端安装有真空吸盘7，真空吸盘7设置有五个，且五个真空吸盘7等距分布，多个真空吸盘7并排分布可提高吸附固定的稳定性；
第一液压缸4，其安装在支撑框架3的后端，第一液压缸4的输出端贯穿支撑框架3并延伸至支撑板5的外部，且与真空发生座6的后端固定连接；
第二液压缸10，其设置在支撑板5前端的下方，且第二液压缸10设置有两个，第二液压缸10的输出端上安装有夹板11，第二液压缸10通过固定片13与支撑板5连接。
请参阅图1和图2，真空发生座6后端的两侧均安装有导柱8，导柱8的一端贯穿并延伸至支撑板5的后端，且安装有限位块9，当第一液压缸4带动真空发生座6伸缩时，导柱8可以起到辅助引导的作用，提高真空发生座6移动时的稳定性。
请参阅图2，导柱8和第一液压缸4的输出端与支撑板5的连接处安装有轴承14，轴承14可进一步提高第一液压缸4输出端和导柱8的伸缩精度。
请参阅图1和图2，夹板11的外壁上安装有橡胶垫12，橡胶垫12为柔性材料，能够避免夹板11夹持时对钣金外壁造成磨损，同时依靠弹性作用，使得夹持更加稳定。
请参阅图4，支撑板5的内部安装有压力传感器15，当第一液压缸4带动真空发生座6收缩时，钣金后端贴靠至支撑板5时，压力传感器能够及时检测到压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸4继续收缩，方便后续夹持。
请参阅图1，机器人主体1包含有支撑台101、传动座102、第一传动臂103、第二传动臂104、第三传动臂105和第四传动臂106，传动座102设置在支撑台101的上方，第一传动臂103安装在传动座102的一侧，第二传动臂104安装在第一传动臂103的一端，第三传动臂105安装在第二传动臂104的一端，第四传动臂106安装在第三传动臂105的一端，机器人主体1采用多轴结构，轴臂间通过伺服电机传动连接，方便调节钣金上料角度，灵活性高。
工作原理：使用时，由机器人主体1多轴传动结构，带动夹紧机构载台2移动至需要夹持的钣金上方，之后第一液压缸4驱动，带动真空发生座6伸出，使真空吸盘7与下方的夹板11错位，预留出真空吸盘7下方的吸附空间，使其能够吸附到堆叠放置的钣金，真空发生座6伸出后，继续驱动机器人主体1，使其带动真空吸盘7部分贴合至钣金的上表面，依靠真空发生座6产生真空吸力，对钣金件进行初步吸附，吸附完毕后第一液压缸4收缩，带动钣金后端向夹板11位置靠近，待钣金末端触碰到支撑板5内的压力传感器15时，由压力传感器及时检测压力信号，并反馈信号至控制器，停止第一液压缸4继续收缩，此时第二液压缸10驱动，带动夹板11上移，配合真空吸盘7从下部施力夹紧钣金，实现固定。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (6)
1.一种机器人折弯夹紧机构，包括机器人主体(1)，所述机器人主体(1)的输出端安装有夹紧机构载台(2)；
其特征在于：还包括：
支撑框架(3)，其安装在所述夹紧机构载台(2)的上表面；
支撑板(5)，其安装在所述夹紧机构载台(2)的前端面；
真空发生座(6)，其设置在所述支撑板(5)前端的上方，所述真空发生座(6)的下端安装有真空吸盘(7)，真空吸盘(7)设置有五个，且五个真空吸盘(7)等距分布；
第一液压缸(4)，其安装在所述支撑框架(3)的后端，所述第一液压缸(4)的输出端贯穿支撑框架(3)并延伸至支撑板(5)的外部，且与真空发生座(6)的后端固定连接；
第二液压缸(10)，其设置在所述支撑板(5)前端的下方，且第二液压缸(10)设置有两个，所述第二液压缸(10)的输出端上安装有夹板(11)，所述第二液压缸(10)通过固定片(13)与支撑板(5)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述真空发生座(6)后端的两侧均安装有导柱(8)，所述导柱(8)的一端贯穿并延伸至支撑板(5)的后端，且安装有限位块(9)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述导柱(8)和第一液压缸(4)的输出端与支撑板(5)的连接处安装有轴承(14)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述夹板(11)的外壁上安装有橡胶垫(12)。
5.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述支撑板(5)的内部安装有压力传感器(15)。
6.根据权利要求1所述的一种机器人折弯夹紧机构，其特征在于：所述机器人主体(1)包含有支撑台(101)、传动座(102)、第一传动臂(103)、第二传动臂(104)、第三传动臂(105)和第四传动臂(106)，所述传动座(102)设置在支撑台(101)的上方，所述第一传动臂(103)安装在传动座(102)的一侧，所述第二传动臂(104)安装在第一传动臂(103)的一端，所述第三传动臂(105)安装在第二传动臂(104)的一端，所述第四传动臂(106)安装在第三传动臂(105)的一端。
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