CN219617778U - 一种上坡时能助力的管廊巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于巡检设备技术领域，尤其为一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，包括机器人本体，机器人本体顶部中心设置有电机室，机器人本体顶部两侧焊设有连接外壳，电机室顶部设置有感应仓，感应仓上方设置有滑轨，感应仓内部设置有导片底座，导片底座侧壁设置有转轴，导片底座顶部设置有支撑杆，支撑杆顶部设置有撞块，导片底座外围设置有支撑部，支撑部内壁设置有弹簧，支撑部后方设置有上坡感应部，上坡感应部正面设置有第一受击块。本实用新型通过支撑杆根据装置平衡状态在导片底座中的旋转，使撞块撞击感应部件，触发感应部对增速电机作用，达到电机根据情况做功，解决了装置上坡失速，下坡超速的问题。

Description

一种上坡时能助力的管廊巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及巡检设备技术领域，具体为一种上坡时能助力的管廊巡检机器人。

背景技术

巡检设备是通过确保巡检工作的质量以及提高巡检工作的效率来提高设备维护的水平的一种系统，其目的是掌握设备运行状况及周围环境的变化，发现设施缺陷和危及安全的隐患，及时采取有效措施，保证设备的安全和系统稳定。行进机构为轨道式的电缆隧道巡检机器人，可实现自主前进、后退、转弯和爬坡等行为。

管廊巡检机器人：能够替代人工完成管廊内不间断、高效、全面巡检，实现对地下管廊环境与设备的不间断监控。

现有技术存在以下问题：

现有的管廊巡检机器人，在上坡时，由于重力沿倾斜滑轨有向下的分力，导致上坡动力不足速度减慢甚至停止；在下坡时由于重力沿倾斜滑轨有向下的分力，导致下坡速度加快存在超速可能。因此，管廊巡检机器人并不能匀速行进，从而导致获取的管廊数据不真实。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，解决了现今存在的上坡失速，下坡超速的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体顶部中心设置有电机室，所述机器人本体顶部两侧焊设有连接外壳，所述电机室顶部设置有感应仓，所述电机室内设置有增速电机，所述感应仓上方设置有滑轨，所述感应仓内部设置有导片底座，所述导片底座侧壁设置有转轴，所述导片底座顶部设置有支撑杆，所述支撑杆顶部设置有撞块，所述导片底座外围设置有支撑部，所述支撑部内壁设置有弹簧，所述支撑部后方设置有上坡感应部，所述上坡感应部正面设置有第一受击块，所述支撑部前方设置有下坡感应部，所述下坡感应部后壁设置有第二受击块，所述电机室侧壁设置有电机轴杆，所述电机轴杆首端设置有第一齿轮，所述第一齿轮侧壁设置有传动带，所述传动带尾端设置有第二齿轮，所述第二齿轮中心设置有车轮轴杆，所述车轮轴杆尾端侧壁设置有轮毂电机式驱动轮，当管廊巡检机器人上坡时，撞块与上坡感应部的第一受击块接触接通辅助电机的增速回路；当管廊巡检机器人下坡时，撞块与下坡感应部的第二受击块接触接通辅助电机的减速回路。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述转轴贯穿连接支撑杆于导片底座。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述弹簧设置有两组，所述弹簧尾端焊接于支撑部前后内壁，所述两组弹簧首端均焊接固定于支撑杆前后壁。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电机轴杆设置有两组，所述电机轴杆尾端贯穿电机室侧壁连接增速电机，所述电机轴杆连接于电机室内部磁感电机，所述第一齿轮焊接于电机轴杆首端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述传动带与第一齿轮、第二齿轮轮齿均啮合适配，且存在活动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车轮轴杆贯穿焊接于第二齿轮中心，所述轮毂电机式驱动轮焊接于车轮轴杆尾端侧壁，所述轮毂电机式驱动轮与滑轨开设活动槽相适配，且存在滚动连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上坡感应部、下坡感应部均贯穿电机室上壁，所述上坡感应部、下坡感应部与电机室内部磁感电机均存在线性连接。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，具备以下有益效果：

1、该一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，通过设置有支撑部上的弹簧，在机器人上坡时，撞块和支撑杆自身重力原因向后方倾倒，弹簧形变，使撞块撞击上坡感应部上设置的第一受击块，触发上坡感应部控制电机室内增速电机运转，电机转杆顺时针旋转，让第一齿轮带动第二齿轮旋转，增加电机转速升高，让机器人具备更大的上坡动力，解决了机器人上坡失速的问题。

2、该一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，设置有支撑部上的弹簧，在机器人下坡时，撞块和支撑杆自身重力原因向前方倾倒，弹簧形变，使撞块撞击下坡感应部上设置的第二受击块，使下坡感应部控制增速电机工作，让电机转杆逆时针，从而制动达到刹车的效果，减少机器人下坡超速发生损毁的可能性。

附图说明

图1为本实用新型正视解析结构示意图；

图2为本实用新型侧视结构示意图；

图3为本实用新型正视结构结构示意图；

图4为本实用新型感应室电机室连接立体结构示意图；

图5为本实用新型感应室放大解析结构示意图。

图中：1、机器人本体；2、电机室；3、感应仓；4、支撑部；5、导片底座；6、转轴；7、弹簧；8、支撑杆；9、撞块；10、上坡感应部；11、第一受击块；12、下坡感应部；13、第二受击块；14、电机轴杆；15、第一齿轮；16、传动带；17、车轮轴杆；18、第二齿轮；19、轮毂电机式驱动轮；20、滑轨；21、连接外壳；22、增速电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实施方案中：一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，包括机器人本体1，巡视环境，机器人本体1顶部中心设置有电机室2，安装磁感电机，机器人本体1顶部两侧焊设有连接外壳21，保护机器人动力组件，电机室2顶部设置有感应仓3，安装感应组件，电机室2内设置有增速电机22，辅助轮毂电机，的感应仓3上方设置有滑轨20，为机器人提供运行轨道，感应仓3内部设置有导片底座5，安装支撑杆8，导片底座5侧壁设置有转轴6，连接支撑杆8和导片底座5，导片底座5顶部设置有支撑杆8，支撑撞块9，支撑杆8顶部设置有撞块9，接离第一受击块11和下坡感应部12，导片底座5外围设置有支撑部4，安装弹簧7，支撑部4内壁设置有弹簧7，为支撑杆8提供平稳状态下的支撑和不平稳状态下的倾倒，的状态支撑部4后方设置有上坡感应部10，连接电机室2内磁感电机，上坡感应部10正面设置有第一受击块11，上坡条件下的触发装置，支撑部4前方设置有下坡感应部12，连接电机室2内磁感电机，下坡感应部12后壁设置有第二受击块13，下坡条件下的触发装置，电机室2侧壁设置有电机轴杆14，传输电机动能，电机轴杆14首端设置有第一齿轮15，啮合传动带16，第一齿轮15侧壁设置有传动带16，传递动能，传动带16尾端设置有第二齿轮18，啮合传动带16接收动能，第二齿轮18中心设置有车轮轴杆17，连接轮毂电机式驱动轮19，车轮轴杆17尾端侧壁设置有轮毂电机式驱动轮19，为机器人在滑轨20上提供移动，当管廊巡检机器人上坡时，撞块9与上坡感应部10的第一受击块11接触接通辅助电机的增速回路；当管廊巡检机器人下坡时，撞块9与下坡感应部12的第二受击块13接触接通辅助电机的减速回路。

本实施例中，转轴6贯穿连接支撑杆8于导片底座5，通过转轴6将支撑杆8穿连在导片底座5内，使支撑杆8以转轴6为转动轴心在导片底座5中可旋转；弹簧7设置有两组，弹簧7尾端焊接于支撑部4前后内壁，两组弹簧7首端均焊接固定于支撑杆8前后壁，在机器人本体1平稳行进时前后两组弹簧7的支撑保持支撑杆8直立，防止撞块9触碰到第一受击块11和第二受击块13，在机器人本体1行进不平稳时，因重力影响，弹簧7受力形变，支撑杆8发生倾倒，使撞块9撞击第一受击块11或第二受击块13；电机轴杆14设置有两组，电机轴杆14尾端贯穿电机室2侧壁连接增速电机22，电机轴杆14连接于电机室2内部增速电机22，第一齿轮15焊接于电机轴杆14首端，通过电机轴杆14向电机室2外传输增速电机22产生的动力，令第一齿轮15旋转；传动带16与第一齿轮15、第二齿轮18轮齿均啮合适配，且存在活动连接，通过传动带16的啮合活动将第一齿轮15上的动力传输给第二齿轮18；车轮轴杆17贯穿焊接于第二齿轮18中心，轮毂电机式驱动轮19焊接于车轮轴杆17尾端侧壁，轮毂电机式驱动轮19设置有两组，轮毂电机式驱动轮19与滑轨20开设活动槽相适配，且存在滚动连接，通过轮毂电机式驱动轮19在活动槽内的滚动带动装置整体双向移动；上坡感应部10、下坡感应部12均贯穿电机室2上壁，上坡感应部10、下坡感应部12与电机室2内部磁感电机均存在线性连接，在撞块9撞击第一受击块11时，上坡感应部10控制增速电机22工作，让机器人具备更大的上坡动力，在撞块9撞击第二受击块13时，下坡感应部12控制增速电机22工作，从而制动达到刹车的效果，假设原驱动轮电机速度为第一速度，上坡时外加了增速电机22增加第二速度，所以上坡速度为第一速度加第二速杜，即上坡加速；下坡时第一速度减第二速度，即下坡刹车。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实施例中轮毂电机式驱动轮19采用外旋转轮毂电机，即转子位于定子外部并围绕定子旋转。转子与轮圈固定连接，定子与车轮轴杆17固定连接。

当滑轨20水平时，支撑杆8左右两侧因受到弹簧7支撑保持竖直，两个轮毂电机式驱动轮19自转驱动管廊巡检机器人行进。增速电机22不工作。

以向右行进为例，当滑轨20为向右上坡时，轮毂电机式驱动轮19带动机器人向右行进，在向右行进上坡时机器倾斜，感应仓3内的支撑杆8和撞块9受重力影响，导致支撑部4上的弹簧7形变，使支撑杆8在导片底座5中的转轴6上向后倾倒，令撞块9撞击第一受击块11，使上坡感应部10接通电机室2内增速电机22电路(设定撞块9与上坡感应部10接通时增速电机22的转向与轮毂电机式驱动轮19向右行进时转向相同)，使电机轴杆14带动第一齿轮15旋转，第二齿轮18通过传动带16跟随第一齿轮15转动，焊接于第二齿轮18的车轮轴杆17转动，则向右上坡时，辅助电机为轮毂电机式驱动轮19在滑轨20活动槽内的滚动增加辅助速度，从而为管廊巡检机器人上坡助力；

当管廊巡检机器人向右下坡时，撞块9撞击第二受击块13(设定撞块9与下坡感应部12接通时增速电机22的转向与轮毂电机式驱动轮19向右行进时转向相反)，则下坡感应部12运作，使增速电机22反转，使机器人行进速度变为轮毂电机式驱动轮19转速减去增速电机22施加的速度，使机器人减速。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)顶部中心设置有电机室(2)，所述机器人本体(1)顶部两侧焊设有连接外壳(21)，所述电机室(2)顶部设置有感应仓(3)，所述电机室(2)内设置有增速电机(22)，所述感应仓(3)上方设置有滑轨(20)，所述感应仓(3)内部设置有导片底座(5)，所述导片底座(5)侧壁设置有转轴(6)，所述导片底座(5)顶部设置有支撑杆(8)，所述支撑杆(8)顶部设置有撞块(9)，所述导片底座(5)外围设置有支撑部(4)，所述支撑部(4)内壁设置有弹簧(7)，所述支撑部(4)后方设置有上坡感应部(10)，所述上坡感应部(10)正面设置有第一受击块(11)，所述支撑部(4)前方设置有下坡感应部(12)，所述下坡感应部(12)后壁设置有第二受击块(13)，所述电机室(2)侧壁设置有电机轴杆(14)，所述电机轴杆(14)首端设置有第一齿轮(15)，所述第一齿轮(15)侧壁设置有传动带(16)，所述传动带(16)尾端设置有第二齿轮(18)，所述第二齿轮(18)中心设置有车轮轴杆(17)，所述车轮轴杆(17)尾端侧壁设置有轮毂电机式驱动轮(19)，当管廊巡检机器人上坡时，撞块(9)与上坡感应部(10)的第一受击块(11)接触接通辅助电机的增速回路；当管廊巡检机器人下坡时，撞块(9)与下坡感应部(12)的第二受击块(13)接触接通辅助电机的减速回路。

2.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述转轴(6)贯穿连接支撑杆(8)于导片底座(5)。

3.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述弹簧(7)设置有两组，所述弹簧(7)尾端焊接于支撑部(4)前后内壁，所述两组弹簧(7)首端均焊接固定于支撑杆(8)前后壁。

4.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述电机轴杆(14)设置有两组，所述电机轴杆(14)尾端贯穿电机室(2)侧壁连接增速电机(22)，所述电机轴杆(14)连接于电机室(2)内部磁感电机，所述第一齿轮(15)焊接于电机轴杆(14)首端。

5.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述传动带(16)与第一齿轮(15)、第二齿轮(18)轮齿均啮合适配，且存在活动连接。

6.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述车轮轴杆(17)贯穿焊接于第二齿轮(18)中心，所述轮毂电机式驱动轮(19)焊接于车轮轴杆(17)尾端侧壁，所述轮毂电机式驱动轮(19)设置有两组，所述轮毂电机式驱动轮(19)与滑轨(20)开设活动槽相适配，且存在滚动连接。

7.根据权利要求1所述的一种上坡时能助力的管廊巡检机器人，其特征在于：所述上坡感应部(10)、下坡感应部(12)均贯穿电机室(2)上壁，所述上坡感应部(10)、下坡感应部(12)与电机室(2)内部磁感电机均存在线性连接。