CN219617773U - 机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械设备抓取领域，公开了一种机械抓手。该机械抓手包括固定结构(1)、X轴横梁(2)、抓手结构(3)和连接在所述X轴横梁(2)和所述抓手结构(3)之间的X轴移动结构(4)，所述X轴横梁(2)与所述固定结构(1)连接，所述抓手结构(3)包括升降结构(31)和连接在所述升降结构(31)上的抓手组件(32)，所述升降结构(31)通过所述X轴移动结构(4)与所述X轴横梁(2)连接，所述抓手组件(32)包括抓手支架(321)和连接在所述抓手支架(321)上的磁吸机构(322)。该机械抓手方便使用，不受物料大小影响，灵活性较高，且抓取精确度较高。

Description

机械抓手

技术领域

本实用新型涉及机械设备抓取领域，具体地，涉及一种机械抓手。

背景技术

机器人是一种高科技自动化生产设备。机械手装置是机器人的重要组成部分，在机器人作业过程中，要求机械手装置定位准确、抓紧程度可调并可靠、搬移物体稳定。

目前，在工业生产中，越来越多的人厌烦人力搬运重物，在有害、高温等恶劣生产条件不适合工人工作，机器人的抓手装置在对物体的抓取不灵活，容易受物料大小影响，且抓取难度较大、抓取定位不精确的现象常有发生。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术存在的抓取不够灵活、受物料大小影响、抓取定位不精确的问题，提供一种机械抓手，该机械抓手方便使用，不受物料大小影响，灵活性较高，且抓取精确度较高。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种机械抓手，包括固定结构、X轴横梁、抓手结构和连接在所述X轴横梁和所述抓手结构之间的X轴移动结构，所述X轴横梁与所述固定结构连接，所述抓手结构包括升降结构和连接在所述升降结构上的抓手组件，所述升降结构通过所述X轴移动结构与所述X轴横梁连接，所述抓手组件包括抓手支架和连接在所述抓手支架上的磁吸机构。

优选地，所述固定结构包括第一固定组件和第二固定组件，所述X轴横梁的一端与所述第一固定组件连接，另一端与所述第二固定组件连接。

优选地，还包括溜板总成，所述溜板总成包括溜板以及安装在所述溜板上的Z轴驱动机构和X轴驱动机构，所述Z轴驱动机构和所述升降结构连接以驱动所述升降结构的升降，所述X轴驱动机构和所述X轴移动结构连接以驱动所述X轴移动结构的工作。进一步优选地，所述溜板上还设置有用于限制X轴初始位置的X轴零位指针组件、用于限制Z轴初始位置的Z轴零位指针组件以及用于限制X轴最大位移和Z轴最大位移的行程开关。

优选地，所述X轴移动结构包括能够产生相对移动的第一X轴移动件和第二X轴移动件，所述第一X轴移动件和所述第二X轴移动件中的一者设置在所述X轴横梁上，另一者设置在所述升降结构上。

优选地，所述升降结构包括Z轴梁柱以及能够产生相对移动的第一Z轴移动件和第二Z轴移动件，所述第一Z轴移动件和所述第二Z轴移动件中的一者设置在所述Z轴梁柱上，另一者设置在所述X轴移动结构上或者设置在所述抓手组件上。

优选地，所述抓手组件还包括减震机构，所述减震机构连接在所述抓手支架和所述磁吸机构之间。

进一步优选地，所述减震机构包括轴、第一压缩件、轴套、第二压缩件和垫片，所述第一压缩件、所述轴套、所述第二压缩件和所述垫片依次连接且均套设在所述轴上，所述第一压缩件与所述磁吸机构连接。

优选地，所述抓手组件还包括设置在所述抓手支架上的感应开关，所述感应开关与所述磁吸机构均与控制单元通信连接，以通过所述感应开关检测所述抓手组件下方是否存在物料并根据检测到的物料信息控制所述磁吸机构是否工作。

进一步优选地，所述抓手组件还包括用于测量所述物料距离所述抓手组件距离的测距传感器，所述测距传感器与所述磁吸机构均与所述控制单元通信连接，以并根据所述距离是否小于预设距控制所述磁吸机构是否工作。

通过上述技术方案，本实用新型通过X轴移动结构和升降结构的设置，不仅能够实现抓手结构X轴方向的调节，同时也能够实现抓手结构Z轴方向的调节，在抓取过程中提高了抓取的灵活性，而且能够实现X轴方向和Z轴方向的缓慢调节，有效提高了抓取精确度。采用磁吸机构抓取，能够抓取不同尺寸的物料，不需要再根绝物料大小调节抓爪之间的距离，从而进一步提高抓取的灵活性。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型一个具体实施方式的机械抓手的结构示意图；

图2是本实用新型一个具体实施方式中所述的抓手组件的结构示意图；

图3是图2中B部分的放大示意图；

图4是本实用新型一个具体实施方式中所述的减震机构的结构示意图；

图5是图1中A部分的放大示意图；

图6是本实用新型一个具体实施方式中所述的溜板总成的结构示意图。

附图标记说明

1 固定结构 2 X轴横梁

3 抓手结构 4 X轴移动结构

5 溜板总成

11 第一固定组件 12 第二固定组件

111 第一固定柱 112 Y轴横梁

31 升降结构 32 抓手组件

311 Z轴梁柱

321 抓手支架 322 磁吸机构

323 减震机构 324 感应开关

325 测距传感器

3231 轴 3232 第一压缩件

3233 轴套 3234 第二压缩件

3235 垫片

41 第一X轴移动件 42 第二X轴移动件

51 溜板 52 Z轴驱动机构

53 X轴驱动机构 54 X轴零位指针组件

55 Z轴零位指针组件

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”、“安装”、“设有”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或者是一体连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是抵接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方向或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量，因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或更多个所述特征。

作为本实用新型的一个基本实施方式，提供一种机械抓手，如图1和图2所示，包括固定结构1、X轴横梁2、抓手结构3和连接在X轴横梁2和抓手结构3之间的X轴移动结构4，X轴横梁2与固定结构1连接，抓手结构3包括升降结构31和连接在升降结构31上的抓手组件32，升降结构31通过X轴移动结构4与X轴横梁2连接，抓手组件32包括抓手支架321和连接在抓手支架321上的磁吸机构322。

在本实用新型的技术方案中，X轴移动结构4和升降结构31均与控制单元通信连接，以通过控制单元分别控制X轴移动结构4和升降结构31的工作。该抓手组件32也与控制单元通信连接，以通过控制单元控制抓手组件32的工作。该控制单元可以为设置在机械抓手上的内置小型控制单元，也可以为对机械抓手和加工系统其他设备统一控制的控制单元。磁吸机构322可以是任意一种通过磁吸效果吸附物料的结构，如各种永磁铁，作为本实用新型的一个具体实施方式，该磁吸机构322为电磁铁。磁吸机构322可以设置有一个，也可以设置为多个，只要能够保证磁吸机构322对于物料的磁吸力即可。优选地，参见图1和图2，磁吸机构322设置有六个，六个磁吸机构322分为两组，两组磁吸机构322对称设置，既能够保证抓手组件32的吸力，同时也能够方便在抓取过程中物料的安装。

上述基本实施方式的机械抓手工作时，当需要抓取物料时，控制单元根据定位控制X轴移动结构4在X轴横梁2上移动，以调整抓手组件32在X方向上的抓取位置，通过控制单元根据定位控制升降结构31调整抓手组件32在Z轴上的位置，在X轴上的位置和Z轴上的位置固定后，再通过控制单元控制磁吸机构322抓取物料。

上述基本实施方式的机械抓手，通过对抓手组件32进行X轴方向和Z轴方向的调节，能够精准抓取物料，而且能够抓取不同位置和不同高度的物料，提高了抓取的灵活性。采用磁吸机构322，能够抓取不同尺寸的物料，不需要再根绝物料大小调节抓爪之间的距离，从而进一步提高抓取的灵活性。

固定结构1可以是任意一种能够固定X轴横梁2和抓手结构3的结构。在本实用新型的一个具体实施方式中，如图1所示，固定结构1包括第一固定组件11和第二固定组件12，X轴横梁2的一端与第一固定组件11连接，另一端与第二固定组件12连接。第一固定组件11和第二固定组件12可以分别为固定块、固定柱等，只要能够固定X轴横梁2即可。作为本实用新型的一个优选实施方式，第一固定组件11包括两个第一固定柱111和连接在两个第一固定柱111之间的Y轴横梁112，X轴横梁2的一端与Y轴横梁112连接，另一端与第二固定组件12连接，通过两个第一固定柱和连接在两个第一固定柱111之间的Y轴横梁112的设置，能够通过多点固定的方式，提高固定的稳定性。更优选地，第二固定组件12为第二固定柱，与两个第一固定柱形成三点固定的方式，稳定性更高。进一步优选地，第二固定柱可以为通常的固定柱，也可以为液压伸缩柱，该液压伸缩柱上设置有过滤调压阀组件。该过滤调压阀组件可以采用空气过滤法，通过液压伸缩柱的调节能够使得X轴横梁2始终处于水平状态，实现柔性调节，通过过滤调压阀组件的设置能够对进入液压伸缩柱内的气体进行过滤，延长液压伸缩柱的使用寿命。

作为本实用新型的一个具体实施方式，如图1和图6所示，机械抓手还包括溜板总成5，溜板总成5包括溜板51以及安装在溜板51上的Z轴驱动机构52和X轴驱动机构53，Z轴驱动机构52和升降结构31连接以驱动升降结构31的升降，X轴驱动机构53和X轴移动结构4连接以驱动X轴移动结构4的工作。将Z轴驱动机构52和X轴驱动机构53集成在溜板51上，能够方便安装。Z轴驱动机构53和Z轴驱动机构52可以是驱动电机或者是其他能够提供动力的机构。

在本实用新型的一个具体实施方式，如图1和图6所示，溜板51上还设置有用于限制X轴初始位置的X轴零位指针组件54、用于限制Z轴初始位置的Z轴零位指针组件55以及用于限制X轴最大位移和Z轴最大位移的行程开关56。通过X轴零位指针组件54和Z轴零位指针组件55的设置，能够限制X轴初始位置和Z轴初始位置。通过行程开关56的设置，能够限制在X轴上移动的最大位移以及在Y轴移动上的最大位移。

作为本实用新型的一个具体实施方式，如图1和图6所示，X轴驱动机构53为齿轮驱动结构，该齿轮驱动结构与张紧机构连接，张紧机构通过限位块限定X轴驱动机构53的旋转，从而调整X轴驱动机构53上齿轮间隙，进而调节X轴单位时间内移动的距离，提高调整精度。

在本实用新型的一个具体实施方式中，如图1和图6所示，溜板51上还连接有拖链支架总成，该拖链支架总成能够配上拖链使内置的电缆、气管、油管等起到牵引和保护作用。拖链放置在拖链支架槽内。

X轴移动结构4可以是任意能够使得抓手结构3产生X轴上移动的结构。在本实用新型的一个具体实施方式中，参见图1，X轴移动结构4包括能够产生相对移动的第一X轴移动件41和第二X轴移动件42，第一X轴移动件41和第二X轴移动件42中的一者设置在X轴横梁2上，另一者设置在升降结构31上。通过第一X轴移动件41和第二X轴移动件42之间的相对移动能够实现抓手组件32在X轴上的位置的改变，进而实现抓手组件32在X轴上的移动。第一X轴移动件41和第二X轴移动件42中的一者可以是滑槽，另一者可以是适于在该滑槽中移动的滑块；第一X轴移动件41和第二X轴移动件42中的一者也可以是齿条，另一者是适于在该齿条上通过啮合而移动的齿轮。典型地，第一X轴移动件41为线性齿条，且该线性齿条设置在X轴横梁2上。齿轮可以与X轴驱动机构53连接，以通过X轴驱动机构53驱动齿轮在线性齿条上的移动。控制单元可以与X轴驱动机构53连接，以通过控制X轴驱动机构53的工作控制齿轮在线性齿条上的移动。具体地，X轴零位指针组件54可以是X轴限位块，该X轴限位块连接在溜板51上或者形成在溜板51上，同时该X轴限位块的一端插设在线性齿条内，以通过X轴限位块和线性齿条一端的抵接限定X轴行程的初始位置。

在本实用新型的一个具体实施方式中，第二X轴移动件42通过溜板总成5与抓手结构3连接。

优选地，X轴的线性齿条设置有至少两组，更优选地，X轴的线性齿条设置有两组，两组线性齿条设置在X轴横梁2相对的两侧侧面，例如，当其中一组线性齿条设置在X轴横梁2的上侧面时，另一组线性齿条设置在X轴横梁2的下侧面；当其中一组线性齿条设置在X轴横梁2的前侧面时，另一组线性齿条设置在X轴横梁2的后侧面。

升降结构31可以是任意一种实现抓手结构3升降的结构。在本实用新型的一个具体实施方式中，参见图1，升降结构31包括Z轴梁柱311以及能够产生相对移动的第一Z轴移动件和第二Z轴移动件，第一Z轴移动件和第二Z轴移动件中的一者设置在Z轴梁柱311上，另一者设置在X轴移动结构4上或者设置在抓手组件32上。第一Z轴移动件和第二Z轴移动件中的一者可以是滑槽，另一者可以是适于在该滑槽中移动的滑块；第一Z轴移动件和第二Z轴移动件中的一者也可以是齿条，另一者是适于在该齿条上通过啮合而移动的齿轮。

具体地，第一Z轴移动件为齿条，第二Z轴移动件为齿轮，齿条设置在Z轴梁柱311上。当齿轮的一端与X轴移动结构4连接时，另一端与齿条连接。当齿轮与抓手组件32连接时，齿轮可以通过设置在Z轴梁柱311内部的连接杆与抓手组件32连接，也可以通过外设的连接杆与抓手组件32连接，该连接杆能够随着齿轮在Z轴梁柱311内或者Z轴梁柱311外上下移动。

优选地，Z轴梁柱311上设置有防坠落气缸，并通过该防坠落气缸与抓手组件32连接，该防坠落气缸能够在断电情况下或者其它特殊情况下防止抓手组件32从Z轴梁柱311上坠落。

在本实用新型的一个具体实施方式中，第二Z轴移动件通过溜板总成5与X轴移动结构4连接。

在本实用新型的一个具体实施方式中，如图2和图3所示，抓手组件32还包括减震机构323，减震机构323连接在抓手支架321和磁吸机构322之间。通过减震机构323的设置，在磁吸机构322吸附物料的时候能够达到缓冲效果，进而提高机械抓手的使用寿命以及减少在抓取过程中对物料的损伤。而且减震机构323的设置可以使得抓手支架321和磁吸机构322之间形成柔性连接，可以使得磁吸机构322吸取物料后保持抓手支架321和磁吸机构322之间的相对位置，保证磁吸机构322完成吸附物料的工作，同时在物料放下时能防止工件的反作用力对设备的影响。

减震机构323可以是任意一种能够实现减震的结构，优选地，参见图3和图4，减震机构323包括轴3231、第一压缩件3232、轴套3233、第二压缩件3234和垫片3235，第一压缩件3232、轴套3233、第二压缩件3234和垫片3235依次连接且均套设在轴3231上，第一压缩件3232与磁吸机构322连接。在安装过程中，轴套3233与抓手支架321连接，并使得第一压缩件3232和第二压缩件3234分别置于抓手支架321的轴套安装板的上下两侧。在实际使用过程中，能够提高通过第一压缩件3232和第二压缩件3234的反向作用力进一步提高缓冲效果。第一压缩件3232和第二压缩件3234可以是任意能够达到缓冲效果的压缩结构，如各种高分子弹性体材料。作为本实用新型的一个具体实施方式，第一压缩件3232和第二压缩件3234各自独立地为压缩弹簧。

在实际安装过程中，每个磁吸机构322和抓手支架321之间通过3-6个减震机构323连接，既能够达到很好的缓冲效果，也能够保证在吸附和解吸过程中磁吸机构322和抓手支架321之间的结构稳定。

在本实用新型的一个具体实施方式中，如图2所示，抓手组件32还包括设置在抓手支架321上的感应开关324，感应开关324与磁吸机构322均与控制单元通信连接，以通过感应开关324检测抓手组件32下方是否有存在物料并根据检测到的物料信息控制磁吸机构322的工作与否。感应开关324可以是红外线感应开关、微波感应开关、超声感言开关或者其他能够实现的感应开关。当感应开关324检测到抓手组件32下方存在物料时，即可控制磁吸机构322工作，当感应开关324未检测到抓手组件32下方存在物料时，即可控制磁吸机构322不工作。

作为本实用新型的一个具体实施方式，如图2所示，抓手组件32还包括用于测量物料距离抓手组件32距离的测距传感器325，测距传感器325与磁吸机构322均与控制单元通信连接(在磁吸机构322自身设置独立的控制单元情况下可以直接连接)，以根据距离是否小于预设距控制磁吸机构322的工作与否。该测距传感器325可以是任意一种能够测定距离的传感器，如雷达、超声传感器等。具体工作过程中，预设距离可以根据实际情况确定。示例性地，预设距离设置为10cm，当测距传感器325检测到物料距离抓手组件32的距离大于10cm时，继续移动抓手组件32，直至测距传感器325检测到物料距离抓手组件32的距离小于或等于10cm，磁吸机构322工作以吸取物料。

作为本实用新型的一个相对优选地具体实施方式，参见图1-图6，提供一种机械抓手，包括固定结构1、X轴横梁2、抓手结构3和连接在X轴横梁2和抓手结构3之间的X轴移动结构4以及溜板总成5，固定结构1包括第一固定组件11和第二固定组件12，第一固定组件11包括两个第一固定柱111和连接在两个第一固定柱111之间的Y轴横梁112，第二固定组件12可以为固定柱，也可以为能够调节的液压伸缩柱，该液压伸缩柱上设置有过滤调压阀组件，X轴横梁2的一端连接在Y轴横梁112上，另一端连接在液压伸缩柱上；抓手结构3包括升降结构31和连接在升降结构31上的抓手组件32，升降结构31包括Z轴梁柱311以及能够产生相对移动的第一Z轴移动件和第二Z轴移动件，第一Z轴移动件为线性齿条，设置在Z轴梁柱311上，第二Z轴移动件为齿轮，设置在抓手组件32上，齿轮适于在线性齿条上通过啮合移动；抓手组件32包括抓手支架321、磁吸机构322、设置在抓手支架321上的感应开关324和测距传感器325，抓手支架321和磁吸机构322通过减震机构323连接；减震机构323包括轴3231、第一压缩件3232、轴套3233、第二压缩件3234和垫片3235，第一压缩件3232、轴套3233、第二压缩件3234和垫片3235依次连接且均套设在轴3231上，第一压缩件3232与磁吸机构322连接；磁吸机构322设置有4-8个，且4-6个磁吸机构322平均分为两组，两组磁吸机构322对称设置，每个磁吸机构322和抓手支架321之间通过3-6个减震机构323连接；感应开关324和测距传感器325均与磁吸机构322通信连接，以根据测距传感器325检测到的物料距离抓手组件32的距离是否小于预设距控制磁吸机构322的工作与否；X轴移动结构4包括能够产生相对移动的第一X轴移动件41和第二X轴移动件42，第一X轴移动件41为线性齿条，设置在X轴横梁2上，第二X轴移动件42为齿轮，设置在升降结构31上，齿轮适于在线性齿条上通过啮合而移动；溜板总成5包括溜板51以及设置在溜板51上的Z轴驱动机构52、X轴驱动机构53、X轴零位指针组件54、Z轴零位指针组件55、行程开关56和张紧机构；Z轴驱动机构52与第二Z轴移动件连接以驱动第一Z轴移动件和第二Z轴移动件之间产生相对移动；X轴驱动机构53与第二X轴移动件42连接以驱动第一X轴移动件41和第二X轴移动件42中之间产生相对移动；X轴零位指针组件54设置在第一X轴移动件41上，Z轴零位指针组件55设置在第一Z轴移动件上，行程开关56既能够设置在第一X轴移动件41上，也能够设置在第一Z轴移动件上，张紧机构与X轴驱动机构53连接以通过限位块限定X轴驱动机构53的旋转。

上述优选实施方式提供的机械抓手工作时，通过X轴驱动机构53驱动抓手组件32沿X轴方向移动、直至感应开关324和/或测距传感器325检测到抓手组件32下方具有物料而停止X轴方向移动，通过Z轴驱动机构52驱动抓手组件32沿Z轴方向上的移动，直至物料距离抓手组件32的距离小于预设距离，停止Z轴方向上的移动，同时控制磁吸机构322工作，吸取物料。然后对物料进行相应的组装和操作。

上述优选实施方式提供的机械抓手，通过对抓手组件32进行X轴方向和Z轴方向的调节，能够精准抓取物料，而且能够抓取不同位置和不同高度的物料，提高了抓取的灵活性。采用磁吸机构322，能够抓取不同尺寸的物料，不需要再根绝物料大小调节抓爪之间的距离，从而进一步提高抓取的灵活性。感应开关324和测距传感器325的设置能够实现抓取的自动化，能够进一步提高抓取的灵活性。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (10)

1.一种机械抓手，其特征在于，包括固定结构(1)、X轴横梁(2)、抓手结构(3)和连接在所述X轴横梁(2)和所述抓手结构(3)之间的X轴移动结构(4)，所述X轴横梁(2)与所述固定结构(1)连接，所述抓手结构(3)包括升降结构(31)和连接在所述升降结构(31)上的抓手组件(32)，所述升降结构(31)通过所述X轴移动结构(4)与所述X轴横梁(2)连接，所述抓手组件(32)包括抓手支架(321)和连接在所述抓手支架(321)上的磁吸机构(322)。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，所述固定结构(1)包括第一固定组件(11)和第二固定组件(12)，所述X轴横梁(2)的一端与所述第一固定组件(11)连接，另一端与所述第二固定组件(12)连接。

3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括溜板总成(5)，所述溜板总成(5)包括溜板(51)以及安装在所述溜板(51)上的Z轴驱动机构(52)和X轴驱动机构(53)，所述Z轴驱动机构(52)和所述升降结构(31)连接以驱动所述升降结构(31)的升降，所述X轴驱动机构(53)和所述X轴移动结构(4)连接以驱动所述X轴移动结构(4)的工作。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于，所述溜板(51)上还设置有用于限制X轴初始位置的X轴零位指针组件(54)、用于限制Z轴初始位置的Z轴零位指针组件(55)以及用于限制X轴最大位移和Z轴最大位移的行程开关(56)。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述X轴移动结构(4)包括能够产生相对移动的第一X轴移动件(41)和第二X轴移动件(42)，所述第一X轴移动件(41)和所述第二X轴移动件(42)中的一者设置在所述X轴横梁(2)上，另一者设置在所述升降结构(31)上。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述升降结构(31)包括Z轴梁柱(311)以及能够产生相对移动的第一Z轴移动件和第二Z轴移动件，所述第一Z轴移动件和所述第二Z轴移动件中的一者设置在所述Z轴梁柱(311)上，另一者设置在所述X轴移动结构(4)上或者设置在所述抓手组件(32)上。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述抓手组件(32)还包括减震机构(323)，所述减震机构(323)连接在所述抓手支架(321)和所述磁吸机构(322)之间。

8.根据权利要求7所述的机械抓手，其特征在于，所述减震机构(323)包括轴(3231)、第一压缩件(3232)、轴套(3233)、第二压缩件(3234)和垫片(3235)，所述第一压缩件(3232)、所述轴套(3233)、所述第二压缩件(3234)和所述垫片(3235)依次连接且均套设在所述轴(3231)上，所述第一压缩件(3232)与所述磁吸机构(322)连接。

9.根据权利要求1-4中任一项所述的机械抓手，其特征在于，所述抓手组件(32)还包括设置在所述抓手支架(321)上的感应开关(324)，所述感应开关(324)与所述磁吸机构(322)均与控制单元通信连接，以通过所述感应开关(324)检测所述抓手组件(32)下方是否存在物料并根据检测到的物料信息控制所述磁吸机构(322)是否工作。

10.根据权利要求9所述的机械抓手，其特征在于，所述抓手组件(32)还包括用于测量所述物料距离所述抓手组件(32)距离的测距传感器(325)，所述测距传感器(325)与所述磁吸机构(322)均与所述控制单元通信连接，以根据所述距离是否小于预设距控制所述磁吸机构(322)是否工作。