CN219603169U - 适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置，其为两组；所述箱形物体装卸装置包括：主承载单元，其设置于箱形物体的端部；升降机构，其竖向设置；升降机构的至少一部分设置于主承载单元内；升降机构包括平行设置的第一升降单元和第二升降单元；第一升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够主动移动；第二升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够随着第一升降单元移动而移动或设置为能够主动移动；辅助支撑单元，其与主承载单元相连，且辅助支撑单元远离箱形物体设置；辅助支撑单元设置为能够水平旋转、水平伸缩和垂向升降。本实用新型的箱形物体装卸装置可以不受装载车辆的顶部空间限制，可以适用于带顶棚轨道交通车辆。

Description

适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置

技术领域

本实用新型涉及一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置。

背景技术

目前，箱形物体(如集装箱)在铁路平车、敞车上一般采用叉车或吊车进行装卸载。当采用带顶棚轨道车辆装载集装箱时，一方面，由于受带顶棚轨道车辆的结构和空间限制，无法使用叉车或吊车进行装卸载集装箱；另一方面，铁路站台高度不一，一般需要在站台上搭建辅助平台，解决高差问题后，才能适应多种高度站台工况下集装箱的装卸作业，装卸效率低、装卸成本高，安全性和可靠性都有待于提高。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置。本实用新型的装卸装置可以不受装载车辆的顶部空间限制。进一步地，本实用新型的装卸装置可以适应多种高度站台，适用范围广。本实用新型的目的是通过如下技术方案实现的。

本实用新型提供一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置，所述箱形物体装卸装置为两组；所述箱形物体装卸装置包括：

主承载单元，其设置于箱形物体的端部；

升降机构，其竖向设置；所述升降机构的至少一部分设置于所述主承载单元内；所述升降机构包括平行设置的第一升降单元和第二升降单元；所述第一升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够主动移动；所述第二升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够随着所述第一升降单元移动而移动或设置为能够主动移动；

辅助支撑单元，其与所述主承载单元相连，且所述辅助支撑单元远离所述箱形物体设置；所述辅助支撑单元设置为能够水平旋转、水平伸缩和垂向升降。这样的装卸装置可以实现承载、行走和升降功能。这样的装卸装置可以适应多种高度站台，并且可以不受车辆顶部空间的限制。

在本实用新型中，主承载单元可以将升降机构和辅助支撑单元连接为一个整体，承受箱形物体的重量并传递至升降机构。

在本实用新型中，箱形物体装卸装置为两组，分别与箱形物体的两个端部相连。即每组箱形物体装卸装置均包括主承载单元、升降机构和辅助支撑单元。

在本实用新型中，所述箱形物体具有相对平行设置的第一端板和第二端板；两组所述主承载单元上均设置有多个连接座；两组所述主承载单元分别通过所述连接座与所述第一端板和所述第二端板固定连接。这样可以使得装卸载箱形物体时操作更稳定。连接座的结构没有特别限定。

在本实用新型中，第一升降单元为主动轮升降单元，第二升降单元可以为从动轮升降单元或主动轮升降单元。这样可以根据箱形物体的重量调整第二升降单元为从动轮升降单元或主动轮升降单元。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地：

所述主承载单元为箱形框架结构；

所述第一升降单元设置为至少两个；所述第二升降单元设置为至少两个；第一升降单元位于所述主承载单元的边缘部；第二升降单元位于所述主承载单元的中部，且介于第一升降单元之间。这样有利于将箱形物体整体抬起至预定高度以及有利于装卸装置使用的安全性。

在本实用新型中，主承载单元可以为箱形框架钢结构，其具有容纳空间。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述第一升降单元包括：

第一固定座，其与所述主承载单元的顶部相连；

第一电机，其设置于所述第一固定座上；

第一升降机，其设置于所述第一固定座上；所述第一电机用于向第一升降机提供动力；

第一外套筒，其竖直设置，其的顶部与所述第一固定座相连；

第一内套筒，其沿长度方向设置于所述第一外套筒内；所述第一内套筒与所述第一外套筒相匹配；所述第一内套筒通过第一丝杠与所述第一升降机相连；所述第一升降机用于控制所述第一内套筒升高和下降；

第一舵轮，其设置于所述第一内套筒的底部；

其中，第一固定座、第一升降机和第一外套筒位于所述主承载单元的内部；第一内套筒位于所述主承载单元的内部，但设置为能够伸出所述主承载单元。这样可以实现第一升降单元的伸缩。第一舵轮能够承受垂向载荷、主动行走和±90°转向。

在本实用新型中，第一升降单元可以通过顶部的第一电机和第一升降机将第一电机的扭矩转化为第一丝杠的垂直升降力，再由第一内套筒传递至底部的第一舵轮，从而实现升降功能。通过控制第一内套筒的升高和下降，实现第一升降单元的伸缩，即第一内套筒升高，第一升降单元缩短；第一内套筒下降，第一升降单元伸长。

在本实用新型中，所述第一升降单元还包括第一力传感器和、第一位移传感器和第一控制系统。所述第一力传感器和所述第一位移传感器均设置于所述第一内套筒远离所述第一固定座的一端。第一电机、第一升降机、第一力传感器、第一位移传感器和第一舵轮分别与第一控制系统相连。这样有利于自动化地调整该箱形物体搬运装置的运动方向，包括升高还是下降，往前移动还是往后退。这样可以实现单独、更准确地控制第一升降单元。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述第二升降单元包括：

第二固定座，其与所述主承载单元的顶部相连；

第二电机，其设置于所述第二固定座上；

第二升降机，其设置于所述第二固定座上；所述第二电机用于向第二升降机提供动力；

第二外套筒，其竖直设置，其的顶部与所述第二固定座相连；

第二内套筒，其沿长度方向设置于所述第二外套筒内；所述第二内套筒与所述第二外套筒相匹配；所述第二内套筒通过第二丝杠与所述第二升降机相连；所述第二升降机用于控制所述第二内套筒升高和下降；

万向轮，其设置于所述第二内套筒的底部；

其中，第二固定座、第二升降机和第二外套筒位于所述主承载单元的内部；第二内套筒位于所述主承载单元的内部，但设置为能够伸出所述主承载单元。这样可以实现第二升降单元的伸缩。第二升降单元为从动轮升降单元。这样可以配合第一升降单元的移动。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述第二升降单元包括：

第二固定座，其与所述主承载单元的顶部相连；

第二电机，其设置于所述第二固定座上；

第二升降机，其设置于所述第二固定座上；所述第二电机用于向第二升降机提供动力；

第二外套筒，其竖直设置，其的顶部与所述第二固定座相连；

第二内套筒，其沿长度方向设置于所述第二外套筒内；所述第二内套筒与所述第二外套筒相匹配；所述第二内套筒通过第二丝杠与所述第二升降机相连；所述第二升降机用于控制所述第二内套筒升高和下降；

第二舵轮，其设置于所述第二内套筒的底部；

其中，第二固定座、第二升降机和第二外套筒位于所述主承载单元的内部；第二内套筒位于所述主承载单元的内部，但设置为能够伸出所述主承载单元。这样可以根据需要，使得第二升降单元为主动轮升降单元。第二舵轮能够承受垂向载荷、主动行走和±90°转向。

在本实用新型中，所述第二升降单元还可以包括第二力传感器和第二位移传感器和第二控制系统；所述第二力传感器和所述第二位移传感器均设置于所述第二内套筒远离所述第二固定座的一端。第二电机、第二升降机、第二力传感器和第二位移传感器分别与第二控制系统相连。这样有利于自动化地调整该第二升降单元的运动方向。这样可以实现自动化地装卸载箱形物体，并且，第一升降单元和第二升降单元可以单独控制，可以根据需要方便操作。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述主承载单元与至少两个所述辅助支撑单元相连；至少两个所述辅助支撑单元均匀分布。当箱形物体装卸完毕，需要将装卸装置与箱形物体脱离。将辅助支撑单元展开至其与主承载单元的夹角为90°，以实现装卸装置与箱形物体的稳定分离。

根据本实用新型的一个具体实施方式，所述主承载单元与两个所述辅助支撑单元相连。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述辅助支撑单元包括水平伸缩组件和垂向升降组件；所述水平伸缩组件的一端与所述主承载单元活动连接，另一端与所述垂向升降组件相连；所述水平伸缩组件设置为能够水平旋转和水平伸缩；所述垂向升降组件设置为能够沿竖直方向伸缩。这样可以使得辅助支撑单元能够具有水平旋转、水平伸缩和垂向升降的功能。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，每个所述辅助支撑单元包括至少两组水平伸缩组件和一组垂向升降组件。

根据本实用新型的一个具体实施方式，每个所述辅助支撑单元中包括两组水平伸缩组件和一组垂向升降组件。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述水平伸缩组件包括水平外套筒、水平内套筒和支撑连接座；其中，所述支撑连接座的一端与所述主承载单元相连，另一端与所述水平外套筒活动连接；所述水平外套筒水平设置；所述水平内套筒沿其长度方向设置于所述水平外套筒内，所述水平内套筒与所述水平外套筒相匹配，且所述水平内套筒设置为能够沿长度方向移动，从而使得水平伸缩组件能够伸长和缩短；所述水平内套筒设置为不能完全脱离所述水平外套筒。这样可以保证辅助支撑单元与主承载单元连接稳固以及能够使得辅助支撑单元水平旋转。

在某些实施方案中，所述支撑连接座包括上部夹板、下部夹板、销轴和加强板；其中，所述上部夹板的一端和所述下部夹板的一端分别固定于所述主承载单元上；所述上部夹板和所述下部夹板相对平行设置，二者之间形成水平外套筒容纳空间；该水平外套筒容纳空间用于容纳水平外套筒的一端；所述销轴竖直设置，且设置为能够依次穿过所述上部夹板、水平外套筒和下部夹板；所述水平外套筒的一端设置为能够在水平外套筒容纳空间内水平旋转；所述加强板包括上部加强板和下部加强板；所述上部加强板分别与所述主承载单元和所述上部夹板相连；所述下部加强板分别与所述主承载单元和所述下部夹板相连；所述上部加强板和所述下部加强板均设置为至少两块。

在某些实施方案中，上部加强板为两块，两块上部加强板平行设置并均匀分布；下部加强板为两块，两块下部加强板平行设置并均匀分布。在本实用新型中，加强板可以为三角形结构。

根据本实用新型所述的箱形物体装卸装置，优选地，所述垂向升降组件包括：第三固定座、垂向电机、垂向升降机、垂向外套筒、垂向内套筒、垂向丝杠和垂向万向轮；其中，

所述垂向外套筒竖直设置，所述垂向外套筒与所述水平内套筒远离所述支撑连接座的一端相连；所述第三固定座设置于所述垂向外套筒的上方，且与所述垂向外套筒的顶部相连；所述垂向电机和所述垂向升降机均设置于所述第三固定座上；所述垂向电机用于向所述垂向升降机提供动力；所述垂向内套筒沿长度方向设置于所述垂向外套筒内，所述垂向内套筒与所述垂向外套筒相匹配；所述垂向内套筒通过所述垂向丝杠与所述垂向升降机相连；所述垂向内套筒设置为能够升高和下降；所述垂向万向轮设置于所述垂向内套筒的底部。这样可以实现垂向升降组件的升高和下降(即伸长和缩短)，并方便移动。

在本实用新型中，所述垂向升降组件还可以包括垂向力传感器、垂向位移传感器和垂向控制系统；所述垂向力传感器和所述垂向位移传感器均设置于所述垂向内套筒远离所述第三固定座的一端。垂向电机、垂向升降机、垂向力传感器和垂向位移传感器分别与垂向控制系统相连。这样有利于自动化地调整该辅助支撑单元的运动方向，包括升高还是下降，往前移动还是往后退。

使用本实用新型的箱形物体装卸装置装载集装箱时，先将两个主承载单元分别与集装箱的第一端板和第二端板相连，辅助支撑单元可以通过水平旋转折叠紧贴至主承载单元。第一升降单元的第一内套筒和第二升降单元的第二内套筒同时伸出(下降)，将集装箱抬起至预定高度；然后，第一升降单元和第二升降单元同时向带顶棚轨道车辆内移动，移动过程中，第一升降单元和第二升降单元依次缩回(升高)，直至全部进入带顶棚轨道车辆内；最后带有箱形物体装卸装置完全缩回，集装箱落至带顶棚轨道车辆内底板上设置的锁座上，从而完成了装载作业。如图2所示，一组主承载单元内设置有两个第一升降单元和两个第二升降单元，其中的一个第一升降单元和一个第二升降单元已经进入带顶棚轨道车辆内，另外一个第一升降单元和一个第二升降单元还在站台上。装载作业完成，主承载单元与集装箱脱离时，将辅助支撑单元展开至其与主承载单元的夹角为90°，从而实现箱形物体装卸装置与集装箱的稳定分离。卸载作业与装载作业顺序相反。

本实用新型的箱形物体装卸装置可以不受装载车辆的顶部空间限制，可以适用于带顶棚轨道交通车辆装卸箱形物体。进一步地，本实用新型的装卸装置可以适应多种高度站台，能够根据站台高度自动调整升降高度，适用范围广。再者，本实用新型的箱形物体装卸装置可以不借助叉车等工具，可以将箱形物体货物自动“抬”进、“抬”出车厢；并且在与箱形物体脱离时，可以稳定分离；以及在无箱形物体货物时，可单独、自动行走，使用简单方便。此外，本实用新型的箱形物体装卸装置可以整列车同时装卸，节约装卸时间，提高装卸效率。

附图说明

图1为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置与箱形物体的连接状态示意图。

图2为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置的工作状态示意图。

图3为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置的结构示意图。

图4为本实用新型的一种第一升降单元的结构示意图。

图5为本实用新型的一种第二升降单元的结构示意图。

图6为本实用新型的一种辅助支撑单元的结构示意图。

图7为本实用新型的一种支撑连接座的结构示意图。

附图标记说明：

10-带顶棚轨道车辆，20-箱形物体，30-站台，100-箱形物体装卸装置，110-主承载单元，120-第一升降单元，121-第一电机，122-第一升降机，123-第一外套筒，124-第一内套筒，125-第一舵轮，130-第二升降单元，131-第二电机，132-第二升降机，133-第二外套筒，134-第二内套筒，135-万向轮，140-辅助支撑单元，141-支撑连接座，1411-上部夹板，1412-下部夹板，1413-销轴，1414-加强板，142-水平外套筒，143-垂向电机，144-水平内套筒，145-垂向升降机，146-垂向外套筒，147-垂向内套筒，148-垂向万向轮。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型作进一步的说明，但本实用新型的保护范围并不限于此。

实施例1

图1为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置与箱形物体的连接状态示意图。图2为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置的工作状态示意图。

如图1和图2所示，本实用新型的箱形物体装卸装置100可以用于将箱形物体20(例如集装箱)从站台30上装载至带顶棚轨道车辆10上。本实用新型的箱形物体装卸装置100可以不受装载车辆顶部空间的限制，能够适用于带顶棚轨道车辆10装卸箱形物体20；同时可以解决站台30高度不一的问题。如图1所示，本实用新型的箱形物体装卸装置100为两组。

图3为本实用新型的一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置的结构示意图。如图3所示，每组箱形物体装卸装置100均包括主承载单元110、升降机构和辅助支撑单元140。

如图1所示，主承载单元110共有两组。主承载单元110为箱形框架结构，优选为箱形框架钢结构。两组主承载单元110分别设置于箱形物体20的两个端部。两组主承载单元110上均设置有多个用于连接箱形物体20的连接座。多个连接座均匀分布。箱形物体20具有相对平行设置的第一端板和第二端板。两组主承载单元110通过连接座分别与第一端板和第二端板固定连接。

如图1所示，升降机构为两组。如图3所示，升降机构竖向设置。升降机构的至少一部分设置于主承载单元110内。升降机构包括平行设置的第一升降单元120和第二升降单元130。

如图3所示，第一升降单元120沿竖直方向设置，其至少一部分位于主承载单元110内。第一升降单元120能够伸缩，且能够主动移动。第二升降单元130沿竖直方向设置，其至少一部分位于主承载单元110内。第二升降单元130能够伸缩，且能够随着第一升降单元120移动而移动。主承载单元110内设置有两个第一升降单元120和两个第二升降单元130。第一升降单元120位于主承载单元110的边缘部。第二升降单元130位于主承载单元110的中部，且介于第一升降单元120之间。

图4为本实用新型的一种第一升降单元的结构示意图。如图4所示，第一升降单元120包括第一固定座(未示出)、第一电机121、第一升降机122、第一外套筒123、第一内套筒124、第一丝杠(未示出)、第一舵轮125、第一力传感器(未示出)、第一位移传感器(未示出)和第一控制系统(未示出)。第一固定座与主承载单元110的顶部相连。第一电机121设置于第一固定座上。第一升降机122设置于第一固定座上。第一电机121用于向第一升降机122提供动力。第一升降机122可以为螺旋升降机。第一外套筒123竖直设置。第一外套筒123的顶部与第一固定座相连，并位于第一固定座的下方。第一外套筒123还可以与主承载单元110相连。第一内套筒124沿长度方向设置于第一外套筒123内。第一内套筒124与第一外套筒123相匹配。第一内套筒124能够升高和下降。第一内套筒124的一端通过第一丝杠与第一升降机122相连。第一升降机122用于控制第一内套筒124升高和下降。第一舵轮125设置于第一内套筒124的底部，第一舵轮125用于主动移动。第一舵轮125能够承受垂向载荷、主动行走和±90°转向。第一固定座、第一升降机122和第一外套筒123位于主承载单元110的内部。第一内套筒124位于主承载单元110的内部，但能够伸出主承载单元110。

第一力传感器和第一位移传感器均设置于第一内套筒124远离第一固定座的一端。第一电机121、第一升降机122、第一力传感器、第一位移传感器、第一舵轮125分别与第一控制系统相连。第一升降单元120为主动轮升降单元。

图5为本实用新型的一种第二升降单元的结构示意图。如图5所示，第二升降单元130包括第二固定座(未示出)、第二电机131、第二升降机132、第二外套筒133、第二内套筒134、第二丝杠、万向轮135、第二力传感器(未示出)、第二位移传感器(未示出)和第二控制系统。第二固定座与主承载单元110的顶部相连。第二电机131设置于第二固定座上。第二升降机132设置于第二固定座上。第二电机131用于向第二升降机132提供动力。第二升降机132可以为螺旋升降机。第二外套筒133竖直设置。第二外套筒133的顶部与第二固定座相连，并设置于第二固定座的下方。第二内套筒134沿长度方向设置于第二外套筒133内。第二内套筒134与第二外套筒133相匹配。第二内套筒134能够升高和下降。第二内套筒133的一端通过第二丝杠与第二升降机132相连。第二升降机132用于控制第二内套筒133升高和下降。万向轮135设置于第二内套筒134的底部。

第二固定座、第二升降机132和第二外套筒133位于主承载单元110的内部。第二内套筒134位于主承载单元110的内部，但能够伸出主承载单元110。

第二力传感器和第二位移传感器均设置于第二内套筒134远离第二固定座的一端。第二电机131、第二升降机132、第二力传感器和第二位移传感器分别与第二控制系统相连。第二升降单元130为从动轮升降单元。

如图3所示，辅助支撑单元140与主承载单元110相连，且辅助支撑单元140远离箱形物体20设置。辅助支撑单元140能够水平旋转、水平伸缩和垂向升降。

每组主承载单元110均与至少两个辅助支撑单元140相连。优选地，每组主承载单元110均与两个辅助支撑单元140相连。两个辅助支撑单元140均匀分布。

每个辅助支撑单元140包括至少两组水平伸缩组件和一组垂向升降组件，比如每个辅助支撑单元140包括两组水平伸缩组件和一组垂向升降组件。水平伸缩组件的一端与主承载单元110活动连接，另一端与垂向升降组件相连。水平伸缩组件能够水平旋转和水平伸缩。垂向升降组件能够沿竖直方向伸缩。

图6为本实用新型的一种辅助支撑单元的结构示意图。如图6所示，水平伸缩组件包括水平外套筒142、水平内套筒144和支撑连接座141。支撑连接座141的一端与主承载单元110相连，另一端与水平外套筒142活动连接。水平外套筒142水平设置。水平内套筒144沿其长度方向设置于水平外套筒142内，水平内套筒144与水平外套筒142相匹配，且水平内套筒144能够沿长度方向移动，从而使得水平伸缩组件能够伸长和缩短。水平内套筒144不能完全脱离水平外套筒142。

如图6所示，垂向升降组件包括第三固定座(未示出)、垂向电机143、垂向升降机145、垂向外套筒146、垂向内套筒147、垂向丝杠(未示出)、垂向万向轮148、垂向力传感器(未示出)、垂向位移传感器(未示出)和垂向控制系统。垂向外套筒146竖直设置。垂向外套筒146与水平内套筒144远离支撑连接座141的一端相连。第三固定座设置于垂向外套筒146的上方，且与垂向外套筒146的顶部相连。垂向电机和垂向升降机均设置于第三固定座上。垂向电机用于向垂向升降机提供动力。垂向内套筒147沿长度方向设置于垂向外套筒146内，垂向内套筒147与垂向外套筒146相匹配。垂向内套筒147通过垂向丝杠与垂向升降机145相连。垂向内套筒147能够升高和下降。垂向万向轮148设置于垂向内套筒147的底部。垂向力传感器和垂向位移传感器均设置于垂向内套筒147远离第三固定座的一端。垂向电机143、垂向升降机145、垂向力传感器(未示出)和垂向位移传感器(未示出)分别与垂向控制系统相连。

图7为本实用新型的一种支撑连接座的结构示意图。如图7所示，支撑连接座141包括上部夹板1411、下部夹板1412、销轴1413和加强板1414。上部夹板1411的一端和下部夹板1412的一端分别固定于主承载单元110上。上部夹板1411和下部夹板1412相对平行设置，二者之间形成水平外套筒容纳空间。该水平外套筒容纳空间用于容纳水平外套筒142的一端。销轴1413竖直设置，且销轴1413依次穿过上部夹板1411、水平外套筒142和下部夹板1412。水平外套筒142的一端能够在水平外套筒容纳空间内水平旋转。

实施例2

与实施例1的区别仅在于，第二升降单元130中的万向轮135用第二舵轮替换，这样使得第二升降单元130可以主动移动，形成主动轮升降单元。第二舵轮能够承受垂向载荷、主动行走和±90°转向。

本实用新型并不限于上述实施方式，在不背离本实用新型的实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本实用新型的范围。

Claims (6)

1.一种适合带顶棚轨道车辆的箱形物体装卸装置，其特征在于，所述箱形物体装卸装置为两组，分别与箱形物体的两个端部相连；所述箱形物体装卸装置包括：

主承载单元，其设置于箱形物体的端部；

升降机构，其竖向设置；所述升降机构的至少一部分设置于所述主承载单元内；所述升降机构包括平行设置的第一升降单元和第二升降单元；所述第一升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够主动移动；所述第二升降单元设置为能够伸缩，且设置为能够随着所述第一升降单元移动而移动或设置为能够主动移动；

辅助支撑单元，其与所述主承载单元相连，且所述辅助支撑单元远离所述箱形物体设置；所述辅助支撑单元设置为能够水平旋转、水平伸缩和垂向升降；

其中，所述第一升降单元包括：

第一固定座，其与所述主承载单元的顶部相连；

第一电机，其设置于所述第一固定座上；

第一升降机，其设置于所述第一固定座上；所述第一电机用于向第一升降机提供动力；

第一外套筒，其竖直设置，其的顶部与所述第一固定座相连；

第一内套筒，其沿长度方向设置于所述第一外套筒内；所述第一内套筒与所述第一外套筒相匹配；所述第一内套筒通过第一丝杠与所述第一升降机相连；所述第一升降机用于控制所述第一内套筒升高和下降；

第一舵轮，其设置于所述第一内套筒的底部；

第一力传感器、第一位移传感器和第一控制系统，所述第一力传感器和所述第一位移传感器均设置于所述第一内套筒远离所述第一固定座的一端；

其中，第一电机、第一升降机、第一力传感器、第一位移传感器和第一舵轮分别与第一控制系统相连；

其中，第一固定座、第一升降机和第一外套筒位于所述主承载单元的内部；第一内套筒位于所述主承载单元的内部，但设置为能够伸出所述主承载单元；

其中，所述第二升降单元包括：

第二固定座，其与所述主承载单元的顶部相连；

第二电机，其设置于所述第二固定座上；

第二升降机，其设置于所述第二固定座上；所述第二电机用于向第二升降机提供动力；

第二外套筒，其竖直设置，其的顶部与所述第二固定座相连；

第二内套筒，其沿长度方向设置于所述第二外套筒内；所述第二内套筒与所述第二外套筒相匹配；所述第二内套筒通过第二丝杠与所述第二升降机相连；所述第二升降机用于控制所述第二内套筒升高和下降；

万向轮或第二舵轮，其设置于所述第二内套筒的底部；

第二力传感器、第二位移传感器和第二控制系统；所述第二力传感器和所述第二位移传感器均设置于所述第二内套筒远离所述第二固定座的一端；

其中，第二电机、第二升降机、第二力传感器和第二位移传感器分别与第二控制系统相连；

其中，第二固定座、第二升降机和第二外套筒位于所述主承载单元的内部；第二内套筒位于所述主承载单元的内部，但设置为能够伸出所述主承载单元；

其中，所述辅助支撑单元包括水平伸缩组件和垂向升降组件；所述水平伸缩组件的一端与所述主承载单元活动连接，另一端与所述垂向升降组件相连；所述水平伸缩组件设置为能够水平旋转和水平伸缩；所述垂向升降组件设置为能够沿竖直方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的箱形物体装卸装置，其特征在于：

所述主承载单元为箱形框架结构；

所述第一升降单元设置为至少两个；所述第二升降单元设置为至少两个；第一升降单元位于所述主承载单元的边缘部；第二升降单元位于所述主承载单元的中部，且介于第一升降单元之间。

3.根据权利要求1～2任一项所述的箱形物体装卸装置，其特征在于，所述主承载单元与至少两个所述辅助支撑单元相连；至少两个所述辅助支撑单元均匀分布。

4.根据权利要求3所述的箱形物体装卸装置，其特征在于，每个所述辅助支撑单元包括至少两组水平伸缩组件和一组垂向升降组件。

5.根据权利要求4所述的箱形物体装卸装置，其特征在于，所述水平伸缩组件包括水平外套筒、水平内套筒和支撑连接座；其中，所述支撑连接座的一端与所述主承载单元相连，另一端与所述水平外套筒活动连接；所述水平外套筒水平设置；所述水平内套筒沿其长度方向设置于所述水平外套筒内，所述水平内套筒与所述水平外套筒相匹配，且所述水平内套筒设置为能够沿长度方向移动，从而使得水平伸缩组件能够伸长和缩短；所述水平内套筒设置为不能完全脱离所述水平外套筒。

6.根据权利要求5所述的箱形物体装卸装置，其特征在于，所述垂向升降组件包括：第三固定座、垂向电机、垂向升降机、垂向外套筒、垂向内套筒、垂向丝杠和垂向万向轮；其中，

所述垂向外套筒竖直设置，所述垂向外套筒与所述水平内套筒远离所述支撑连接座的一端相连；所述第三固定座设置于所述垂向外套筒的上方，且与所述垂向外套筒的顶部相连；所述垂向电机和所述垂向升降机均设置于所述第三固定座上；所述垂向电机用于向所述垂向升降机提供动力；所述垂向内套筒沿长度方向设置于所述垂向外套筒内，所述垂向内套筒与所述垂向外套筒相匹配；所述垂向内套筒通过所述垂向丝杠与所述垂向升降机相连；所述垂向内套筒设置为能够升高和下降；所述垂向万向轮设置于所述垂向内套筒的底部。